NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 89 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 20.63 of 350.00 AH used of 24V (94.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.2 deg, depth 1.91 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 387.33, SM_CC=375)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 99 VBD -0.68 - - 394 - - - 2424 - -131.4 -68.07 - 2977 - - - - - - - - - - -
105 4.3 -5.5 7 139 roll -0.68 12.70 0.416 3082 211.7 2.53 0.113 1022 -554.2 -131.4 -6.75 - 3398 -62.4 - - - - - - - 14.17 14.35 14.54
298 53.9 -18.4 27 309 done -0.68 - - 3082 - 2.45 0.086 2437 577.6 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.41 -
549 95.6 -15.7 52 560 roll -0.68 - - 3081 - 2.45 0.105 3847 575.5 -131.4 - - 3399 - - - - - - - - - 14.45 -
619 106.5 -15.2 59 630 done -0.68 - - 3082 - 2.40 0.073 2425 -592.5 -131.4 - - 3402 - - - - - - - - - 14.50 -
869 140.8 -13.2 84 880 roll -0.68 - - 3081 - 2.42 0.090 1016 -582.2 -131.4 - - 3402 - - - - - - - - - 14.52 -
950 151.8 -13.6 92 961 done -0.68 - - 3082 - 2.42 0.088 2422 581.0 -131.4 - - 3402 - - - - - - - - - 14.51 -
1201 183.1 -12.5 117 1212 roll -0.68 - - 3082 - 2.47 0.107 3845 576.1 -131.4 - - 3402 - - - - - - - - - 14.52 -
1304 196.4 -13.3 127 1315 done -0.68 - - 3082 - 2.40 0.079 2425 -591.7 -131.4 - - 3402 - - - - - - - - - 14.55 -
1555 227.7 -12.1 152 1566 roll -0.68 - - 3080 - 2.42 0.093 1008 -585.5 -131.4 - - 3402 - - - - - - - - - 14.56 -
1616 235.5 -13.3 158 1626 done -0.68 - - 3082 - 2.45 0.089 2431 580.8 -131.4 - - 3402 - - - - - - - - - 14.57 -
1886 267.7 -11.7 175 1895 done -0.68 - - 3082 - - - 2432 - -131.4 - - 3401 - - - - - - - - - - -
2186 301.4 -11.0 185 2196 roll -0.68 - - 3087 - 2.45 0.096 1008 -581.2 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.62 -
2236 307.2 -12.0 190 2246 done -0.68 - - 3082 - 2.45 0.090 2430 580.4 -131.4 - - 3400 - - - - - - - - - 14.60 -
2549 341.3 -11.1 201 2559 done -0.68 - - 3082 - - - 2430 - -131.4 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2846 374.4 -10.9 211 2856 done -0.68 - - 3082 - - - 2433 - -131.4 - - 3402 - - - - - - - - - - -
3146 406.3 -10.7 221 3156 done -0.68 - - 3082 - - - 2430 - -131.4 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3446 438.1 -10.6 231 3456 done -0.68 - - 3082 - - - 2430 - -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3746 469.6 -10.5 241 3756 done -0.68 - - 3082 - - - 2431 - -131.4 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4046 502.2 -10.8 251 4056 roll -0.68 - - 3082 - 2.47 0.115 3838 569.6 -131.4 - - 3394 - - - - - - - - - 14.62 -
4095 507.8 -11.8 256 4106 done -0.68 - - 3082 - 2.42 0.085 2426 -583.5 -131.4 - - 3395 - - - - - - - - - 14.64 -
4409 540.8 -10.7 267 4419 roll -0.68 - - 3084 - 2.42 0.099 1016 -582.6 -131.4 - - 3394 - - - - - - - - - 14.63 -
4499 550.8 -11.1 276 4509 done -0.68 - - 3082 - 2.45 0.098 2431 577.6 -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - 14.62 -
4829 584.6 -10.1 289 4838 done -0.68 - - 3082 - - - 2431 - -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5129 615.5 -10.4 299 5139 roll -0.68 - - 3079 - 2.47 0.106 1008 -576.1 -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - 14.62 -
5189 622.0 -10.8 305 5199 done -0.68 - - 3082 - 2.45 0.099 2423 577.6 -131.4 - - 3392 - - - - - - - - - 14.62 -
5519 655.2 -10.1 318 5529 roll -0.68 - - 3082 - 2.47 0.116 3842 574.5 -131.4 - - 3391 - - - - - - - - - 14.61 -
5599 663.2 -9.8 326 5610 done -0.68 - - 3078 - 2.45 0.093 2425 -578.4 -131.4 - - 3391 - - - - - - - - - 14.62 -
5912 693.1 -9.8 337 5922 roll -0.68 - - 3082 - 2.45 0.108 1013 -576.3 -131.4 - - 3390 - - - - - - - - - 14.62 -
5991 701.6 -10.4 345 6003 done -0.68 - - 3082 - 2.47 0.099 2438 576.9 -131.4 - - 3389 - - - - - - - - - 14.62 -
6304 731.1 -9.3 356 6314 done -0.68 - - 3083 - - - 2437 - -131.4 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6602 758.0 -8.7 366 6612 done -0.68 - - 3083 - - - 2438 - -131.4 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6902 784.0 -8.7 376 6911 done -0.68 - - 3082 - - - 2437 - -131.4 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7203 810.1 -8.6 386 7212 done -0.68 - - 3082 - - - 2437 - -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7502 836.4 -8.8 396 7512 roll -0.68 - - 3078 - 2.50 0.106 1000 -574.8 -131.4 - - 3386 - - - - - - - - - 14.62 -
7562 842.0 -9.8 402 7573 done -0.68 - - 3082 - 2.47 0.098 2428 578.1 -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - 14.62 -
7892 871.4 -9.0 415 7901 done -0.68 - - 3082 - - - 2428 - -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8193 898.4 -9.0 425 8202 done -0.68 - - 3082 - - - 2428 - -131.4 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8492 925.5 -9.2 435 8502 roll -0.68 - - 3082 - 2.50 0.108 1004 -569.6 -131.4 - - 3384 - - - - - - - - - 14.62 -
8573 933.3 -9.8 443 8584 done -0.68 - - 3082 - 2.47 0.099 2423 574.5 -131.4 - - 3384 - - - - - - - - - 14.62 -
8887 961.0 -8.8 454 8896 done -0.68 - - 3085 - - - 2423 - -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9183 987.0 -8.6 464 9192 done -0.68 - - 3082 - - - 2423 - -131.4 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9239 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9239 begin apogee
9248 992.4 -8.8 466 9368 done -0.29 0.45 0.228 3210 284.4 - - 2311 - - 112.60 1.914 2862 -4.6 0.453 - - - - - - 14.55 - 13.20
9370 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9370 begin climb
9374 997.2 - 470 9510 roll 0.68 1.02 0.171 3518 302.0 2.83 0.118 3745 506.7 131.4 121.85 1.883 2317 -4.5 0.447 - - - - - - 13.83 13.65 13.05
9549 987.0 9.7 488 9560 done 0.68 - - 3524 - 2.62 0.097 2321 -543.5 131.4 - - 2315 - - - - - - - - - 13.88 -
9873 956.0 9.8 500 9882 done 0.68 - - 3518 - - - 2320 - 131.4 - - 2314 - - - - - - - - - - -
10174 926.2 10.0 510 10183 done 0.68 - - 3519 - - - 2321 - 131.4 - - 2313 - - - - - - - - - - -
10473 897.7 9.5 520 10482 done 0.68 - - 3519 - - - 2321 - 131.4 - - 2312 - - - - - - - - - - -
10774 869.8 9.3 530 10783 done 0.68 - - 3519 - - - 2321 - 131.4 - - 2314 - - - - - - - - - - -
11073 842.4 8.9 540 11083 roll 0.68 - - 3519 - 2.58 0.119 3754 555.4 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - 14.52 -
11103 839.3 9.1 543 11113 done 0.68 - - 3519 - 2.50 0.097 2327 -570.8 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.54 -
11433 809.4 9.1 556 11443 roll 0.68 - - 3522 - 2.53 0.126 921 -555.7 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - 14.52 -
11463 806.7 9.0 559 11473 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.102 2333 571.7 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.54 -
11793 777.5 8.8 572 11803 roll 0.68 - - 3522 - 2.50 0.119 3740 562.8 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.56 -
11854 771.6 10.3 578 11864 done 0.68 - - 3525 - 2.50 0.107 2335 -562.0 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - 14.55 -
12183 742.5 8.8 591 12193 done 0.68 - - 3522 - - - 2335 - 131.4 - - 2311 - - - - - - - - - - -
12487 715.9 8.8 601 12496 done 0.68 - - 3522 - - - 2335 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
12786 689.7 8.9 611 12796 done 0.68 - - 3522 - - - 2335 - 131.4 - - 2309 - - - - - - - - - - -
13087 663.1 9.1 621 13096 done 0.68 - - 3522 - - - 2336 - 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - - -
13386 635.7 9.1 631 13396 done 0.68 - - 3524 - - - 2336 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
13686 609.2 8.7 641 13696 done 0.68 - - 3522 - - - 2340 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
13986 582.1 9.2 651 13996 done 0.68 - - 3519 - - - 2335 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
14287 554.1 9.5 661 14297 roll 0.68 - - 3525 - 2.53 0.116 3746 557.7 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - 14.59 -
14377 544.1 11.1 670 14387 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.096 2322 -576.5 131.4 - - 2305 - - - - - - - - - 14.59 -
14707 511.7 9.6 683 14717 roll 0.68 - - 3522 - 2.53 0.114 3743 561.7 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - 14.59 -
14738 508.6 10.2 686 14748 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.096 2325 -574.1 131.4 - - 2305 - - - - - - - - - 14.59 -
15067 477.5 9.0 699 15077 done 0.68 - - 3522 - - - 2319 - 131.4 - - 2308 - - - - - - - - - - -
15370 450.8 8.9 709 15380 done 0.68 - - 3522 - - - 2320 - 131.4 - - 2306 - - - - - - - - - - -
15670 425.1 8.5 719 15680 done 0.68 - - 3525 - - - 2319 - 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - - -
15970 399.2 8.6 729 15981 roll 0.68 - - 3518 - 2.53 0.112 3745 563.6 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - 14.59 -
16020 394.3 9.2 734 16031 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.093 2317 -578.1 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - 14.59 -
16333 368.4 8.1 745 16342 done 0.68 - - 3522 - - - 2317 - 131.4 - - 2310 - - - - - - - - - - -
16633 344.4 8.0 755 16643 done 0.68 - - 3522 - - - 2317 - 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - - -
16933 319.6 8.2 765 16943 roll 0.68 - - 3522 - 2.53 0.110 3747 565.2 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - 14.60 -
16972 315.7 9.2 769 16983 done 0.68 - - 3522 - 2.45 0.090 2329 -578.8 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - 14.58 -
17295 288.6 8.4 781 17305 done 0.68 - - 3522 - - - 2328 - 131.4 - - 2306 - - - - - - - - - - -
17596 263.6 8.1 791 17606 roll 0.68 - - 3522 - 2.53 0.111 3749 561.7 131.4 - - 2306 - - - - - - - - - 14.59 -
17695 254.3 9.5 801 17705 done 0.68 - - 3522 - 2.45 0.090 2328 -580.0 131.4 - - 2307 - - - - - - - - - 14.59 -
18006 229.8 8.0 830 18017 roll 0.68 - - 3522 - 2.47 0.111 917 -571.3 131.4 - - 2306 - - - - - - - - - 14.57 -
18048 226.6 7.6 834 18060 done 0.68 - - 3522 - 2.42 0.091 2333 585.1 138.7 3.58 0.744 2294 -3.4 0.193 - - - - - - - 14.59 14.06
18301 207.9 7.3 859 18324 roll 0.69 - - 3522 - 2.55 0.108 3739 551.4 151.9 13.48 0.989 2237 -4.2 0.168 - - - - - - - 14.50 14.12
18386 201.2 9.1 867 18397 done 0.69 - - 3522 - 2.47 0.096 2323 -573.3 151.9 - - 2236 - - - - - - - - - 14.50 -
18637 180.7 7.7 892 18648 done 0.69 - - 3522 - - - 2321 - 156.7 4.45 0.848 2220 -3.6 0.145 - - - - - - - - 14.02
18888 160.8 8.0 917 18898 done 0.69 - - 3522 - - - 2321 - 156.7 - - 2221 - - - - - - - - - - -
19139 141.6 7.8 942 19151 roll 0.70 - - 3522 - 2.55 0.108 914 -551.8 158.7 2.97 0.617 2212 -3.0 0.131 - - - - - - - 14.51 14.05
19191 137.4 7.6 947 19211 done 0.70 - - 3521 - 2.45 0.090 2332 578.8 165.6 8.95 0.907 2179 -3.7 0.105 - - - - - - - 14.53 14.09
19452 116.8 6.9 973 19481 done 0.72 - - 3522 - - - 2332 - 188.5 19.60 0.882 2087 -4.7 0.117 - - - - - - - - 14.09
19723 97.1 6.8 1000 19755 roll 0.74 - - 3522 - 2.58 0.106 3741 546.1 216.0 22.80 0.848 1974 -5.0 0.107 - - - - - - - 14.37 14.06
19825 88.8 8.3 1010 19836 done 0.74 - - 3522 - 2.47 0.087 2321 -574.9 216.0 - - 1973 - - - - - - - - - 14.37 -
20076 71.6 6.4 1035 20116 roll 0.76 - - 3528 - 2.50 0.103 914 -562.8 253.5 28.83 0.806 1822 -5.2 0.088 - - - - - - - 14.31 14.03
20276 57.1 7.3 1055 20298 done 0.77 0.12 0.158 3569 341.7 2.47 0.088 2338 576.5 266.8 12.05 0.800 1766 -4.6 0.063 - - - - - - 14.41 14.40 14.04
20542 35.7 7.7 1081 20555 roll 0.77 - - 3569 - 2.55 0.105 3738 549.0 270.6 3.05 0.572 1756 -3.3 0.039 - - - - - - - 14.41 14.00
20685 24.0 7.3 1095 20705 done 0.78 - - 3574 - 2.45 0.090 2332 -573.9 284.2 9.43 0.756 1695 -6.5 0.039 - - - - - - - 14.42 14.11
20945 6.7 3.7 1121 20999 roll 0.86 - - 3574 - 2.55 0.098 915 -555.7 387.0 44.70 0.118 1280 -9.3 0.099 - - - - - - - 14.41 14.43
21005 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21009 begin surface coast
21067 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21067 begin surface
SM 2.05 - - - - -9.06 9.20 0.083 396 43.0 2.67 0.087 2423 -2353.9 387.33 - - 1279 - - - - - - - -