OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 80 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 15.99 of 150.00 AH used of 24V (89.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.62 of 110.00 AH used of 10V (87.62% remains)
• Surface angle -70.6 deg, depth 1.65 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 443.75, SM_CC=400)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 13 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 86 VBD -0.56 - - 110 - - - 1799 - -146.0 -65.47 - 3081 - - - - - - - - - - -
89 5.6 -10.8 9 107 done -0.56 9.82 0.231 2608 254.4 - - 1798 - -146.0 -6.05 - 3436 -58.7 - - - - - - - - - -
239 57.2 -28.1 35 248 roll -0.56 - - 2598 - 2.20 0.031 3257 663.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
325 83.9 -31.9 50 334 done -0.56 - - 2598 - 2.00 0.018 1870 -693.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
473 119.9 -19.4 75 481 roll -0.56 - - 2598 - 2.03 0.026 480 -684.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
550 135.7 -20.2 88 558 done -0.56 - - 2589 - 2.00 0.019 1868 694.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
693 163.4 -18.9 113 701 roll -0.56 - - 2587 - 2.08 0.032 3264 671.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
835 190.4 -17.7 137 843 done -0.56 0.08 0.159 2610 287.5 1.98 0.018 1857 -710.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
973 214.4 -16.5 154 974 done -0.56 - - 2610 - - - 1856 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1294 257.0 -12.5 184 1303 done -0.56 - - 2610 - - - 1856 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1622 292.7 -10.8 215 1626 roll -0.56 - - 2610 - 1.92 0.029 517 -697.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1708 303.0 -11.7 222 1716 done -0.56 - - 2603 - 1.92 0.019 1891 715.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2033 338.8 -10.7 253 2037 roll -0.56 - - 2603 - 2.00 0.033 3264 686.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2169 352.4 -9.5 265 2173 done -0.56 - - 2602 - 1.90 0.018 1887 -724.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2500 381.9 -8.9 296 2504 roll -0.56 - - 2603 - 2.00 0.032 3263 688.0 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2523 384.0 -8.8 298 2527 done -0.56 - - 2602 - 1.92 0.019 1874 -723.4 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2854 416.5 -10.4 329 2858 roll -0.56 - - 2603 - 1.98 0.030 501 -693.4 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2935 425.2 -11.2 336 2940 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.021 1868 690.4 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
3266 457.6 -9.1 367 3269 roll -0.56 - - 2601 - 2.05 0.034 3265 681.5 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3314 461.7 -8.9 371 3317 done -0.56 - - 2601 - 1.92 0.019 1872 -725.5 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3645 489.4 -7.9 402 3649 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.031 506 -683.0 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3751 498.7 -8.8 411 3759 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.021 1866 686.9 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
4078 522.6 -6.8 428 4081 roll -0.56 - - 2601 - 2.08 0.035 3272 676.0 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4193 530.5 -6.9 433 4197 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.020 1886 -710.8 -146.0 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4528 554.7 -7.5 449 4532 roll -0.56 - - 2601 - 2.03 0.033 495 -685.2 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4651 565.2 -8.5 454 4656 done -0.56 - - 2601 - 2.00 0.023 1868 686.5 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4974 589.5 -7.6 470 4975 done -0.56 - - 2601 - - - 1868 - -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
5282 613.1 -7.7 485 5285 roll -0.56 - - 2601 - 2.05 0.036 3264 681.0 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5340 617.2 -7.3 487 5344 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.020 1862 -708.1 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5662 639.0 -6.7 503 5663 done -0.56 - - 2601 - - - 1862 - -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5971 659.3 -6.6 518 5975 roll -0.56 - - 2601 - 2.08 0.036 3264 674.0 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5991 660.5 -6.5 519 5995 done -0.56 - - 2601 - 1.95 0.021 1879 -710.3 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6325 682.1 -6.5 535 6329 roll -0.56 - - 2601 - 2.05 0.036 3264 675.6 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6369 685.0 -6.3 537 6373 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.021 1870 -704.0 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6700 706.3 -6.5 553 6701 done -0.56 - - 2601 - - - 1870 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
7006 726.6 -6.7 568 7007 done -0.56 - - 2601 - - - 1870 - -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7317 748.2 -6.9 583 7318 done -0.56 - - 2601 - - - 1870 - -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7627 769.7 -7.1 598 7628 done -0.56 - - 2601 - - - 1870 - -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7935 792.2 -7.4 613 7936 done -0.56 - - 2601 - - - 1870 - -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
8245 813.7 -6.8 628 8249 roll -0.56 - - 2601 - 2.08 0.037 3265 670.7 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8277 816.0 -6.6 629 8284 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.021 1868 -705.6 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8595 835.3 -5.9 645 8599 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.033 505 -671.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8621 837.2 -5.9 646 8625 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.024 1883 689.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8949 855.3 -5.4 662 8953 roll -0.56 - - 2601 - 2.05 0.039 3266 674.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8983 857.0 -5.3 663 8987 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.021 1871 -704.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9308 874.4 -5.7 679 9309 done -0.56 - - 2601 - - - 1871 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9615 892.3 -6.0 694 9619 roll -0.56 - - 2601 - 2.03 0.034 492 -679.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9666 895.8 -6.5 696 9670 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.023 1883 695.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9994 915.9 -6.1 712 9998 roll -0.56 - - 2601 - 2.08 0.039 3267 665.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10096 922.0 -5.7 716 10103 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.021 1874 -703.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10415 940.4 -5.9 732 10416 done -0.56 - - 2600 - - - 1873 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10723 959.6 -6.1 747 10727 roll -0.56 - - 2601 - 2.10 0.038 3263 661.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10791 963.9 -6.2 750 10796 done -0.56 - - 2601 - 2.03 0.021 1871 -685.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11118 984.6 -6.3 766 11119 done -0.56 - - 2601 - - - 1870 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11198 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11198 begin apogee
11206 990.1 6.5 770 11324 done -0.20 0.38 0.126 2728 334.2 - - 2082 - - 110.78 1.416 2839 -5.0 0.358 - - - - - - - - -
11325 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11325 begin climb
11327 993.7 - 775 11460 done 0.56 0.73 0.082 2981 346.6 - - 2082 - 146.0 123.88 1.367 2242 -4.8 0.360 - - - - - - - - -
11769 952.8 10.8 797 11773 roll 0.56 - - 2981 - 2.12 0.041 3461 650.5 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
11802 948.7 11.6 798 11809 done 0.56 - - 2988 - 2.05 0.022 2079 -674.1 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12120 911.4 11.9 814 12123 roll 0.56 - - 2999 - 2.08 0.035 685 -670.2 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12164 905.6 12.4 816 12168 done 0.56 - - 2999 - 2.05 0.024 2074 677.6 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12492 865.5 12.3 832 12493 done 0.56 - - 2999 - - - 2074 - 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12802 825.6 13.3 847 12806 roll 0.56 - - 3007 - 2.10 0.034 691 -658.6 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12851 818.5 14.2 849 12855 done 0.56 - - 3007 - 2.05 0.024 2086 680.5 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13173 774.6 13.6 865 13174 done 0.56 - - 3007 - - - 2086 - 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13484 733.5 12.7 880 13485 done 0.56 - - 3007 - - - 2086 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13794 695.5 12.2 895 13795 done 0.56 - - 3007 - - - 2086 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14101 659.1 11.6 910 14105 roll 0.56 - - 3007 - 2.08 0.041 3468 664.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14126 656.2 11.9 911 14132 done 0.56 0.10 0.150 2985 -220.0 2.08 0.023 2065 -674.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14460 621.5 10.2 927 14463 roll 0.56 - - 2994 - 2.03 0.034 689 -677.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14561 610.1 11.3 931 14566 done 0.56 - - 2994 - 2.08 0.024 2081 669.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14882 573.3 11.4 947 14886 roll 0.56 - - 2994 - 2.10 0.041 3472 662.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14947 565.0 12.7 950 14951 done 0.56 - - 3003 - 2.03 0.022 2069 -691.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15278 529.5 10.7 966 15281 roll 0.56 - - 3013 - 2.05 0.034 681 -677.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15429 513.1 10.4 972 15437 done 0.56 0.12 0.161 2981 -266.7 2.03 0.024 2082 690.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15750 486.4 7.8 996 15764 roll 0.58 - - 2980 - 2.10 0.041 3469 660.5 158.0 8.07 0.947 2193 -3.8 0.203 - - - - - - - - -
15800 482.1 8.7 1000 15804 done 0.58 - - 2987 - 2.05 0.022 2064 -685.4 158.0 - - 2192 - - - - - - - - - - -
16131 453.4 9.3 1031 16135 roll 0.58 - - 2998 - 2.03 0.034 691 -676.4 158.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
16305 436.4 10.1 1046 16312 done 0.58 - - 2998 - 2.03 0.023 2071 679.8 158.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
16630 404.0 9.4 1077 16635 roll 0.58 - - 2998 - 2.12 0.040 3468 659.0 158.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
16713 395.9 10.4 1084 16717 done 0.58 - - 3008 - 2.00 0.022 2073 -697.5 158.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
17044 365.1 9.4 1115 17048 roll 0.58 - - 3017 - 2.03 0.034 692 -680.3 158.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
17137 356.1 9.9 1123 17140 done 0.58 - - 3017 - 2.03 0.022 2079 683.3 158.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
17468 325.0 8.9 1154 17471 roll 0.58 - - 3017 - 2.08 0.039 3466 666.8 158.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
17621 310.7 9.8 1167 17629 done 0.58 0.15 0.154 2986 -206.7 2.00 0.021 2056 -705.0 158.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
17946 286.6 7.5 1198 17972 roll 0.60 - - 2994 - 2.00 0.031 701 -677.5 178.9 17.98 0.839 2110 -4.5 0.158 - - - - - - - - -
18224 264.1 7.5 1222 18247 done 0.63 - - 2994 - 2.03 0.021 2079 678.8 197.9 16.83 0.805 2032 -4.6 0.156 - - - - - - - - -
18563 240.2 7.3 1254 18589 roll 0.66 - - 3000 - 2.15 0.031 693 -644.7 223.8 21.55 0.789 1925 -5.0 0.155 - - - - - - - - -
18648 233.3 8.4 1261 18651 done 0.66 - - 3000 - 2.03 0.021 2087 686.7 223.8 - - 1924 - - - - - - - - - - -
18981 205.3 7.4 1292 19006 roll 0.69 - - 3005 - 2.15 0.031 698 -646.0 245.9 18.77 0.749 1835 -4.7 0.133 - - - - - - - - -
19090 197.9 7.0 1303 19128 done 0.73 - - 3005 - 2.05 0.020 2081 674.6 278.2 27.02 0.749 1701 -5.0 0.134 - - - - - - - - -
19265 185.3 7.4 1332 19292 roll 0.76 0.10 0.108 3058 530.0 2.10 0.028 688 -663.3 301.4 18.83 0.718 1608 -4.9 0.131 - - - - - - - - -
19338 178.5 9.9 1343 19346 done 0.76 - - 3058 - 2.08 0.019 2077 667.8 301.4 - - 1606 - - - - - - - - - - -
19477 163.6 10.5 1368 19486 roll 0.76 - - 3066 - 2.10 0.030 693 -659.0 301.4 - - 1605 - - - - - - - - - - -
19524 158.9 10.3 1375 19533 done 0.76 - - 3066 - 2.05 0.019 2080 676.6 301.4 - - 1605 - - - - - - - - - - -
19665 145.4 9.2 1400 19674 roll 0.76 - - 3066 - 2.10 0.036 3463 658.6 301.4 - - 1604 - - - - - - - - - - -
19742 137.0 10.5 1413 19751 done 0.76 0.08 0.132 3047 -237.5 2.03 0.019 2070 -686.2 301.4 - - 1603 - - - - - - - - - - -
19885 126.1 7.1 1438 19915 roll 0.79 - - 3046 - 2.12 0.032 3469 659.9 331.8 24.38 0.675 1487 -4.8 0.091 - - - - - - - - -
20004 115.9 9.3 1457 20013 done 0.79 - - 3046 - 2.05 0.020 2086 -674.6 331.8 - - 1483 - - - - - - - - - - -
20153 102.2 8.8 1482 20161 roll 0.79 - - 3051 - 2.10 0.032 678 -670.5 331.8 - - 1483 - - - - - - - - - - -
20336 89.6 6.9 1514 20375 done 0.84 - - 3051 - 2.05 0.020 2083 685.4 368.0 29.40 0.642 1337 -5.0 0.071 - - - - - - - - -
20505 77.7 6.8 1543 20545 roll 0.88 0.10 0.103 3109 580.0 2.12 0.029 685 -659.4 405.8 30.73 0.627 1183 -5.0 0.064 - - - - - - - - -
20645 64.5 9.8 1566 20653 done 0.88 - - 3109 - 2.05 0.018 2080 680.5 405.8 - - 1182 - - - - - - - - - - -
20783 50.3 10.2 1591 20793 roll 0.88 - - 3109 - 2.08 0.032 3462 664.4 405.8 - - 1181 - - - - - - - - - - -
20824 45.5 10.9 1597 20833 done 0.88 0.08 0.116 3088 -262.5 2.05 0.018 2057 -685.4 405.8 - - 1180 - - - - - - - - - - -
20966 33.5 7.7 1622 20983 roll 0.90 - - 3097 - 2.08 0.031 686 -659.1 420.0 12.52 0.554 1125 -4.4 0.027 - - - - - - - - -
21010 30.1 7.7 1628 21033 done 0.92 - - 3097 - 2.03 0.019 2073 683.3 434.7 12.60 0.547 1066 -4.7 0.026 - - - - - - - - -
21162 18.4 7.9 1655 21178 done 0.93 - - 3097 - - - 2073 - 442.9 7.93 0.500 1032 -4.3 0.016 - - - - - - - - -
21311 4.7 8.5 1681 21319 roll 0.93 - - 3099 - 2.08 0.031 692 -663.9 442.9 - - 1031 - - - - - - - - - - -
21326 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21326 begin surface coast
21369 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21369 begin surface
SM 1.64 - - - - -8.29 7.68 0.041 120 -387.9 - - 1902 - 443.75 - - 1029 - - - - - - - -