SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 79 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.73 of 350.00 AH used of 24V (90.08% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.7 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 46 VBD -0.58 - - 141 - - - 1784 - -97.3 -22.27 - 2087 - - - - - - - - - - -
48 2.2 - 2 124 roll -0.58 12.25 0.409 2699 208.8 1.92 0.118 2854 557.3 -97.3 -57.50 - 3387 -22.6 - - - - - - - 14.42 14.61 14.87
347 18.6 -9.2 31 355 done -0.54 - - 2699 - 1.88 0.096 1789 -566.5 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.68 -
653 49.2 -10.1 62 659 roll -0.50 - - 2695 - 1.88 0.096 2850 564.4 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.71 -
690 52.6 -10.6 65 697 done -0.46 0.15 0.227 2739 293.3 1.88 0.096 1789 -564.4 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.66 14.72 -
997 76.2 -7.6 96 1002 roll -0.48 - - 2736 - 1.95 0.121 719 -548.7 -97.3 - - 3392 - - - - - - - - - 14.73 -
1109 84.8 -7.7 107 1114 done -0.48 - - 2734 - 1.85 0.078 1799 583.8 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.74 -
1422 103.8 -5.9 138 1427 roll -0.51 - - 2732 - 1.80 0.101 2850 583.9 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.77 -
1506 108.3 -5.1 146 1511 done -0.55 - - 2732 - 1.85 0.099 1786 -575.1 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.75 -
1820 124.4 -4.9 177 1825 roll -0.58 - - 2732 - 1.92 0.123 729 -550.5 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.77 -
1943 131.7 -5.7 189 1949 done -0.60 0.12 0.147 2679 -441.7 1.83 0.080 1801 585.8 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.83 14.81 -
2258 151.6 -6.1 220 2263 roll -0.58 - - 2675 - 1.83 0.100 2850 573.2 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.79 -
2344 156.9 -6.4 228 2352 done -0.58 - - 2675 - 1.85 0.098 1786 -575.1 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.78 -
2651 181.2 -8.7 259 2657 roll -0.55 0.12 0.247 2711 300.0 1.92 0.123 729 -550.5 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.71 14.76 -
2718 185.8 -7.2 265 2725 done -0.55 - - 2708 - 1.83 0.083 1792 580.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.81 -
3025 203.5 -5.6 296 3030 roll -0.57 - - 2708 - 1.95 0.129 726 -546.7 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.77 -
3077 206.9 -6.9 301 3083 done -0.57 - - 2708 - 1.85 0.085 1790 575.1 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.81 -
3392 224.2 -5.8 332 3398 done -0.59 - - 2707 - - - 1789 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
3701 241.4 -5.3 363 3707 roll -0.61 - - 2708 - 1.95 0.128 726 -545.1 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.76 -
3773 246.0 -6.2 370 3778 done -0.61 - - 2707 - 1.85 0.083 1792 576.2 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.82 -
4096 262.5 -5.0 386 4098 done -0.63 - - 2708 - - - 1792 - -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - - -
4396 279.5 -6.3 396 4398 done -0.66 - - 2708 - - - 1792 - -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - - -
4696 301.7 -7.6 406 4702 roll -0.68 0.12 0.147 2650 -483.3 1.95 0.125 723 -548.2 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - 14.90 14.83 -
4778 308.0 -8.7 408 4783 done -0.68 - - 2648 - 1.83 0.083 1790 583.1 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.87 -
5091 338.8 -8.6 419 5097 roll -0.64 0.12 0.270 2678 250.0 1.85 0.099 2852 574.1 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - 14.75 14.85 -
5168 343.6 -8.0 421 5173 done -0.62 - - 2678 - 1.88 0.101 1788 -566.0 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.85 -
5486 366.9 -7.0 432 5491 roll -0.62 - - 2678 - 1.92 0.129 725 -553.6 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.83 -
5562 371.7 -7.2 434 5567 done -0.62 - - 2675 - 1.85 0.084 1791 576.2 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.87 -
5880 392.1 -5.7 445 5881 done -0.62 - - 2675 - - - 1791 - -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - - -
6180 409.7 -6.0 455 6185 roll -0.62 - - 2676 - 1.95 0.127 730 -544.1 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.81 -
6246 414.0 -6.5 457 6251 done -0.62 - - 2675 - 1.83 0.085 1794 581.4 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.88 -
6575 437.8 -7.5 468 6580 roll -0.62 - - 2675 - 1.95 0.129 726 -547.7 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.83 -
6626 440.6 -7.7 469 6631 done -0.62 - - 2675 - 1.83 0.086 1786 579.2 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.86 -
6938 465.9 -7.5 480 6939 done -0.62 - - 2675 - - - 1786 - -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - - -
7239 485.5 -5.9 490 7244 roll -0.62 - - 2674 - 1.85 0.105 2856 578.4 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.85 -
7302 489.0 -5.7 492 7307 done -0.62 - - 2674 - 1.85 0.093 1784 -579.5 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.85 -
7636 507.1 -5.1 503 7641 roll -0.62 - - 2674 - 1.90 0.113 727 -556.3 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.83 -
7774 513.9 -5.5 507 7779 done -0.62 - - 2667 - 1.83 0.076 1801 586.9 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.87 -
8092 534.9 -6.9 518 8097 roll -0.62 - - 2662 - 1.83 0.099 2850 573.2 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.83 -
8143 537.2 -7.0 519 8148 done -0.62 - - 2660 - 1.83 0.095 1790 -579.2 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.84 -
8456 565.6 -9.1 530 8457 done -0.62 - - 2662 - - - 1789 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
8756 591.8 -8.1 540 8757 done -0.62 - - 2662 - - - 1789 - -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - - -
9056 613.2 -6.7 550 9061 roll -0.62 - - 2662 - 1.83 0.100 2847 578.1 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.83 -
9102 615.4 -6.8 551 9107 done -0.62 - - 2661 - 1.83 0.094 1790 -577.6 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.83 -
9420 636.6 -6.4 562 9425 roll -0.62 - - 2661 - 1.88 0.114 730 -563.8 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.81 -
9491 640.8 -6.5 564 9497 done -0.62 - - 2662 - 1.83 0.079 1796 582.5 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.84 -
9815 658.9 -5.3 575 9820 roll -0.62 - - 2661 - 1.83 0.102 2851 576.5 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.81 -
9862 660.6 -5.3 576 9867 done -0.62 - - 2661 - 1.85 0.096 1787 -575.1 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.82 -
10180 679.0 -6.1 587 10185 roll -0.62 - - 2661 - 1.90 0.116 726 -558.4 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.81 -
10236 681.3 -6.3 588 10243 done -0.62 - - 2661 - 1.83 0.081 1791 582.0 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.86 -
10543 702.6 -6.4 599 10544 done -0.62 - - 2661 - - - 1791 - -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
10843 721.2 -5.9 609 10848 roll -0.62 - - 2661 - 1.90 0.113 731 -557.9 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.80 -
10889 723.2 -5.9 610 10895 done -0.62 - - 2661 - 1.83 0.079 1793 580.3 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.83 -
11209 741.6 -5.4 621 11210 done -0.62 - - 2661 - - - 1793 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
11508 756.9 -5.0 631 11509 done -0.62 - - 2661 - - - 1793 - -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
11808 771.7 -5.2 641 11813 roll -0.62 - - 2661 - 1.83 0.096 2853 579.2 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.81 -
11864 773.5 -5.4 642 11872 done -0.62 - - 2659 - 1.85 0.091 1785 -577.3 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.81 -
12170 792.7 -6.3 653 12172 done -0.62 - - 2661 - - - 1785 - -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
12471 815.1 -7.9 663 12476 roll -0.62 - - 2661 - 1.90 0.112 725 -557.9 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.76 -
12527 817.8 -8.0 664 12534 done -0.62 - - 2661 - 1.83 0.079 1791 582.5 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.81 -
12833 842.5 -7.2 675 12834 done -0.62 - - 2661 - - - 1791 - -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13134 861.7 -6.1 685 13135 done -0.62 - - 2661 - - - 1791 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13433 878.3 -5.4 695 13434 done -0.62 - - 2661 - - - 1791 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
13733 894.5 -5.3 705 13739 roll -0.62 - - 2660 - 1.83 0.097 2846 576.5 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.77 -
13836 899.0 -5.0 708 13841 done -0.62 - - 2661 - 1.85 0.093 1785 -573.5 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.76 -
14159 915.9 -5.2 719 14164 roll -0.62 - - 2661 - 1.90 0.103 2847 558.9 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.73 -
14201 917.7 -5.2 720 14206 done -0.62 - - 2661 - 1.85 0.095 1791 -570.8 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.75 -
14525 936.9 -6.1 731 14530 roll -0.62 - - 2661 - 1.92 0.119 730 -552.6 -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - 14.72 -
14588 941.1 -6.3 733 14593 done -0.62 - - 2661 - 1.85 0.085 1792 574.1 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.76 -
14922 963.2 -6.8 744 14923 done -0.62 - - 2661 - - - 1792 - -97.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
15221 983.6 -6.8 754 15226 roll -0.62 - - 2661 - 1.90 0.109 2856 560.0 -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - 14.72 -
15303 987.8 -6.6 756 15308 done -0.64 - - 2661 - 1.88 0.099 1791 -566.5 -97.3 - - 3344 - - - - - - - - - 14.73 -
15343 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15343 begin apogee
15348 991.9 -6.6 758 15440 done -0.19 0.55 0.211 2822 292.7 - - 1479 - - 86.07 1.944 2985 -4.2 0.387 - - - - - - 14.61 - 13.57
15442 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15443 begin climb
15444 994.0 - 761 15550 roll 0.58 0.77 0.138 3078 332.5 2.12 0.139 428 -495.8 97.3 96.10 1.894 2589 -4.1 0.393 - - - - - - 14.25 14.04 13.45
15592 991.0 3.0 766 15672 done 0.56 - - 3078 - 1.88 0.081 1482 560.6 170.0 72.18 1.867 2290 -4.1 0.400 - - - - - - - 14.32 13.47
15979 963.9 7.3 779 15984 roll 0.54 - - 3078 - 1.90 0.103 2541 557.4 170.0 - - 2277 - - - - - - - - - 14.56 -
16046 959.2 7.3 781 16052 done 0.52 - - 3086 - 1.98 0.119 1476 -537.9 170.0 - - 2275 - - - - - - - - - 14.57 -
16375 935.5 7.0 792 16377 done 0.50 0.15 0.288 3051 -233.3 - - 1476 - 170.0 - - 2274 - - - - - - - - 14.54 - -
16675 918.2 5.9 802 16680 roll 0.50 - - 3059 - 2.00 0.139 415 -530.5 175.4 - - 2273 - - - - - - - - - 14.66 -
16717 916.0 6.0 803 16722 done 0.50 - - 3057 - 1.85 0.083 1482 576.8 177.5 - - 2273 - - - - - - - - - 14.75 -
17039 894.3 6.7 814 17044 roll 0.50 - - 3059 - 1.88 0.103 2544 564.9 177.5 - - 2272 - - - - - - - - - 14.73 -
17135 887.8 6.9 817 17140 done 0.50 - - 3066 - 2.00 0.119 1479 -532.5 177.5 - - 2272 - - - - - - - - - 14.69 -
17464 863.3 7.5 828 17465 done 0.50 - - 3066 - - - 1479 - 177.5 - - 2271 - - - - - - - - - - -
17762 841.4 7.2 838 17767 roll 0.50 - - 3066 - 1.90 0.102 2536 556.3 177.5 - - 2271 - - - - - - - - - 14.73 -
17795 838.9 7.2 839 17800 done 0.50 - - 3074 - 1.95 0.114 1474 -544.6 177.5 - - 2271 - - - - - - - - - 14.73 -
18129 816.2 6.8 850 18130 done 0.50 - - 3074 - - - 1475 - 177.5 - - 2271 - - - - - - - - - - -
18427 794.5 7.4 860 18432 roll 0.50 - - 3083 - 1.95 0.133 419 -541.5 177.5 - - 2270 - - - - - - - - - 14.68 -
18499 789.4 7.9 862 18505 done 0.49 0.08 0.259 3047 -450.0 1.88 0.076 1489 569.1 177.5 - - 2270 - - - - - - - - 14.59 14.79 -
18823 765.9 7.0 873 18829 roll 0.49 - - 3049 - 1.88 0.099 2527 552.1 177.5 - - 2270 - - - - - - - - - 14.72 -
18916 759.1 7.2 876 18922 done 0.49 - - 3056 - 1.90 0.112 1478 -552.1 177.5 - - 2269 - - - - - - - - - 14.72 -
19250 735.6 7.0 887 19255 roll 0.49 - - 3056 - 1.88 0.099 2534 561.7 177.5 - - 2269 - - - - - - - - - 14.74 -
19306 733.2 7.1 888 19313 done 0.49 - - 3064 - 1.92 0.112 1475 -551.6 177.5 - - 2271 - - - - - - - - - 14.72 -
19612 711.6 6.3 899 19617 roll 0.49 - - 3073 - 1.95 0.132 418 -542.1 177.5 - - 2267 - - - - - - - - - 14.66 -
19693 707.2 6.6 901 19699 done 0.49 - - 3073 - 1.85 0.077 1473 570.3 177.5 - - 2269 - - - - - - - - - 14.75 -
20006 684.7 6.9 912 20011 roll 0.49 - - 3072 - 1.88 0.099 2540 567.6 177.5 - - 2269 - - - - - - - - - 14.73 -
20068 680.2 7.2 914 20074 done 0.49 0.12 0.295 3053 -158.3 1.92 0.112 1477 -553.6 177.5 - - 2269 - - - - - - - - 14.57 14.71 -
20402 658.3 6.6 925 20403 done 0.49 - - 3053 - - - 1477 - 177.5 - - 2269 - - - - - - - - - - -
20701 639.0 6.1 935 20702 done 0.49 - - 3053 - - - 1477 - 177.5 - - 2269 - - - - - - - - - - -
21001 622.3 5.3 945 21031 done 0.50 - - 3053 - - - 1477 - 195.5 22.62 1.553 2185 -3.7 0.270 - - - - - - - - 14.13
21332 604.2 5.5 956 21348 done 0.53 - - 3053 - - - 1477 - 208.8 14.45 1.479 2137 -3.3 0.247 - - - - - - - - 14.11
21631 585.7 6.5 966 21637 roll 0.55 - - 3053 - 1.88 0.090 2541 566.0 208.8 - - 2124 - - - - - - - - - 14.70 -
21684 583.4 6.6 967 21689 done 0.57 - - 3061 - 1.95 0.105 1475 -546.7 208.8 - - 2124 - - - - - - - - - 14.68 -
21998 559.7 7.1 978 21999 done 0.59 - - 3060 - - - 1475 - 208.8 - - 2124 - - - - - - - - - - -
22297 540.5 6.3 988 22303 roll 0.60 - - 3061 - 1.85 0.087 2535 573.0 208.8 - - 2124 - - - - - - - - - 14.76 -
22364 536.1 6.7 990 22369 done 0.60 - - 3068 - 1.95 0.102 1453 -554.9 208.8 - - 2124 - - - - - - - - - 14.67 -
22692 510.0 8.4 1001 22694 done 0.60 - - 3068 - - - 1453 - 208.8 - - 2124 - - - - - - - - - - -
22992 483.9 8.5 1011 22993 done 0.60 - - 3069 - - - 1453 - 208.8 - - 2124 - - - - - - - - - - -
23291 460.6 7.3 1021 23292 done 0.60 - - 3069 - - - 1453 - 208.8 - - 2124 - - - - - - - - - - -
23592 441.6 6.0 1031 23593 done 0.60 - - 3068 - - - 1453 - 211.7 - - 2125 - - - - - - - - - - -
23892 423.1 6.3 1041 23893 done 0.60 - - 3069 - - - 1453 - 211.7 - - 2125 - - - - - - - - - - -
24191 401.7 7.7 1051 24196 roll 0.60 - - 3068 - 1.88 0.083 2538 577.1 211.7 - - 2126 - - - - - - - - - 14.78 -
24248 399.1 7.8 1052 24255 done 0.60 - - 3076 - 1.88 0.099 1479 -563.3 211.7 - - 2126 - - - - - - - - - 14.76 -
24554 371.9 8.2 1063 24555 done 0.60 - - 3076 - - - 1476 - 211.7 - - 2126 - - - - - - - - - - -
24853 346.5 8.8 1073 24855 done 0.60 - - 3076 - - - 1479 - 211.7 - - 2127 - - - - - - - - - - -
25154 319.1 9.3 1083 25155 done 0.60 - - 3076 - - - 1479 - 211.7 - - 2127 - - - - - - - - - - -
25453 290.0 9.6 1093 25455 done 0.60 - - 3076 - - - 1479 - 211.7 - - 2127 - - - - - - - - - - -
25754 263.1 8.3 1103 25755 done 0.60 - - 3078 - - - 1479 - 211.7 - - 2128 - - - - - - - - - - -
26054 243.1 6.1 1119 26059 roll 0.60 - - 3076 - 1.80 0.079 2537 587.8 212.0 - - 2131 - - - - - - - - - 14.75 -
26127 238.2 7.0 1126 26133 done 0.60 - - 3084 - 1.88 0.096 1481 -561.7 212.0 - - 2129 - - - - - - - - - 14.74 -
26440 214.0 7.9 1157 26445 roll 0.60 - - 3092 - 1.92 0.117 412 -556.8 212.0 - - 2130 - - - - - - - - - 14.69 -
26506 209.2 7.8 1163 26513 done 0.59 - - 3092 - 1.83 0.061 1482 584.7 212.0 - - 2131 - - - - - - - - - 14.75 -
26812 188.0 5.7 1194 26832 done 0.59 - - 3092 - - - 1482 - 220.8 13.05 1.054 2082 -3.8 0.122 - - - - - - - - 14.28
27132 168.2 6.9 1226 27137 roll 0.59 - - 3093 - 1.83 0.080 2525 569.9 220.8 - - 2079 - - - - - - - - - 14.68 -
27195 163.4 7.8 1232 27200 done 0.59 - - 3100 - 1.88 0.096 1471 -560.6 220.8 - - 2078 - - - - - - - - - 14.69 -
27507 136.0 8.9 1263 27512 roll 0.59 - - 3108 - 1.90 0.116 416 -555.3 220.8 - - 2078 - - - - - - - - - 14.65 -
27553 132.0 9.1 1267 27561 done 0.58 0.12 0.254 3078 -250.0 1.77 0.062 1482 602.3 220.8 - - 2079 - - - - - - - - 14.56 14.67 -
27861 110.1 7.4 1298 27862 done 0.60 - - 3083 - - - 1482 - 220.8 - - 2079 - - - - - - - - - - -
28160 86.0 7.4 1328 28166 roll 0.62 - - 3078 - 1.83 0.078 2528 571.6 220.8 - - 2080 - - - - - - - - - 14.70 -
28358 71.3 6.7 1347 28365 done 0.65 - - 3084 - 1.88 0.096 1479 -558.0 220.8 - - 2080 - - - - - - - - - 14.64 -
28665 55.0 4.3 1378 28692 roll 0.71 0.10 0.157 3135 510.0 1.98 0.112 415 -537.4 262.7 21.67 0.273 1919 -7.4 0.272 - - - - - - 14.76 14.66 14.54
28734 51.1 6.5 1384 28742 done 0.71 - - 3135 - 1.80 0.059 1486 595.0 262.7 1.33 0.194 1919 - - - - - - - - - 14.71 14.63
29040 27.2 7.9 1415 29047 roll 0.71 - - 3135 - 1.85 0.081 2530 564.3 262.7 1.88 0.164 1919 - - - - - - - - - 14.69 14.62
29094 22.6 8.5 1420 29101 done 0.71 - - 3142 - 1.88 0.104 1480 -558.5 262.7 1.48 0.176 1917 - - - - - - - - - 14.65 14.65
29337 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29337 begin surface coast
29367 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29367 begin surface
SM 1.88 - - - - -8.54 8.52 0.077 140 -352.3 0.55 0.074 1790 563.6 350.04 43.30 0.124 1560 -8.2 0.013 - - - - - -