NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 787 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 199.13 of 350.00 AH used of 24V (43.11% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.1 deg, depth 2.72 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 21 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 70 VBD -0.59 - - 398 - - - 2398 - -116.8 -36.47 - 2352 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -1.2 4 131 roll -0.59 12.30 0.356 3122 221.5 2.60 0.106 3819 546.5 -116.8 -29.08 - 3334 -33.8 - - - - - - - 13.65 13.97 14.39
232 18.4 -11.4 20 243 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.061 2405 -558.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.95 -
484 49.2 -12.5 45 493 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
734 75.1 -10.9 70 745 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
986 100.9 -10.2 95 996 done -0.59 - - 3122 - - - 2400 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1238 125.9 -9.4 120 1249 roll -0.59 - - 3121 - 2.60 0.085 3814 543.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.83 -
1299 132.1 -9.7 126 1311 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.060 2386 -564.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.88 -
1553 155.1 -8.4 151 1562 done -0.59 - - 3122 - - - 2381 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1803 176.3 -8.4 176 1814 roll -0.59 - - 3121 - 2.65 0.086 3812 540.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
1911 185.3 -8.5 186 1923 done -0.59 - - 3122 - 2.50 0.059 2404 -563.2 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
2164 207.3 -8.5 211 2175 roll -0.59 - - 3122 - 2.55 0.070 985 -556.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
2208 210.8 -8.6 215 2219 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.069 2409 551.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.88 -
2461 229.1 -6.6 240 2472 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.087 3819 542.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.77 -
2577 237.0 -7.0 251 2588 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.059 2400 -560.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.90 -
2839 254.7 -6.8 273 2849 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3140 275.8 -7.0 283 3150 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.086 3817 541.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.76 -
3211 280.9 -7.0 290 3222 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.060 2399 -560.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.88 -
3537 304.0 -7.3 302 3546 done -0.59 - - 3122 - - - 2397 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3834 325.7 -7.2 312 3844 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4133 348.1 -7.5 322 4143 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.087 3818 535.8 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.78 -
4196 352.7 -7.3 328 4206 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.060 2387 -554.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.86 -
4526 377.9 -7.5 341 4536 done -0.59 - - 3122 - - - 2382 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
4828 401.0 -7.6 351 4839 roll -0.59 - - 3122 - 2.67 0.088 3816 537.1 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
4899 406.7 -7.4 358 4909 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.062 2403 -558.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
5225 430.2 -7.3 370 5235 done -0.59 - - 3122 - - - 2404 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
5520 452.0 -7.2 380 5530 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.087 3814 538.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.78 -
5572 455.6 -7.2 385 5582 done -0.59 - - 3118 - 2.53 0.062 2401 -558.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.86 -
5885 477.1 -7.1 396 5895 done -0.59 - - 3122 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6183 498.0 -6.9 406 6192 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6481 518.3 -6.8 416 6491 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.088 3806 535.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.81 -
6543 522.5 -7.1 422 6554 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.063 2399 -551.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.85 -
6876 544.2 -6.3 435 6885 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7177 562.2 -6.1 445 7186 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7476 582.4 -7.1 455 7485 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7778 603.3 -7.0 465 7788 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.088 3808 537.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.76 -
7818 606.6 -7.5 469 7828 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.064 2389 -556.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.83 -
8139 627.6 -6.5 481 8149 done -0.59 - - 3122 - - - 2385 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8440 646.2 -6.0 491 8449 done -0.59 - - 3122 - - - 2382 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8741 664.0 -6.0 501 8751 roll -0.59 - - 3122 - 2.67 0.090 3807 533.7 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.79 -
8802 667.8 -6.3 507 8812 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.063 2401 -551.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.83 -
9133 687.0 -5.8 520 9143 done -0.59 - - 3122 - - - 2396 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9433 705.1 -6.3 530 9443 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9735 724.5 -6.4 540 9745 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.091 3809 532.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.80 -
9775 727.2 -6.3 544 9785 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.064 2388 -557.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.82 -
10096 747.4 -6.4 556 10105 done -0.59 - - 3122 - - - 2390 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
10400 766.3 -6.3 566 10409 done -0.59 - - 3122 - - - 2387 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10702 784.9 -6.1 576 10712 roll -0.59 - - 3122 - 2.67 0.092 3819 536.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.79 -
10773 789.5 -6.1 583 10783 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.064 2405 -554.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.81 -
11094 807.8 -5.6 595 11103 done -0.59 - - 3122 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11398 823.6 -5.2 605 11408 done -0.59 - - 3122 - - - 2405 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11700 839.2 -5.3 615 11710 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.090 3808 535.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.78 -
11761 843.0 -5.9 621 11771 done -0.59 - - 3122 - 2.55 0.066 2400 -552.2 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
12092 861.7 -5.8 634 12102 done -0.59 - - 3122 - - - 2396 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12396 879.5 -6.0 644 12406 roll -0.59 - - 3122 - 2.62 0.091 3807 538.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.79 -
12438 882.5 -6.6 648 12450 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.066 2401 -555.7 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
12761 901.9 -5.9 660 12770 done -0.59 - - 3122 - - - 2401 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
13067 918.0 -5.3 670 13077 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.076 983 -545.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.76 -
13099 919.9 -5.2 673 13109 done -0.59 - - 3118 - 2.60 0.073 2395 543.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.74 -
13430 938.0 -5.6 686 13440 roll -0.59 - - 3122 - 2.65 0.092 3821 538.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.74 -
13500 942.2 -6.1 693 13510 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.064 2393 -553.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.79 -
13821 960.3 -5.6 705 13831 roll -0.59 - - 3122 - 2.58 0.076 988 -544.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.77 -
13852 962.1 -5.7 708 13862 done -0.59 - - 3122 - 2.62 0.075 2410 542.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.77 -
14183 980.8 -5.6 721 14193 roll -0.59 - - 3121 - 2.62 0.093 3821 538.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.76 -
14284 986.7 -5.8 731 14294 done -0.59 - - 3122 - 2.58 0.066 2402 -550.0 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.78 -
14361 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14361 begin apogee
14373 991.1 -5.5 735 14488 done -0.25 0.40 0.162 3238 290.0 - - 2314 - - 107.38 1.896 2859 -4.3 0.436 - - - - - - 13.52 - 12.88
14490 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14490 begin climb
14495 994.3 - 739 14629 roll 0.59 0.85 0.108 3515 325.9 2.78 0.091 3745 514.7 116.8 113.95 1.876 2378 -4.2 0.432 - - - - - - 13.66 13.60 12.65
14659 988.4 6.7 756 14670 done 0.60 - - 3520 - 2.55 0.070 2344 -549.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.77 -
14976 967.5 6.8 767 14986 done 0.61 - - 3519 - - - 2344 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15274 946.7 7.0 777 15283 done 0.61 - - 3519 - - - 2344 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
15576 926.8 6.5 787 15586 roll 0.63 - - 3522 - 2.58 0.086 917 -553.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.00 -
15617 923.5 7.0 791 15627 done 0.63 - - 3519 - 2.55 0.075 2337 556.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.06 -
15939 902.5 6.7 803 15948 done 0.64 - - 3522 - - - 2336 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
16242 881.9 6.7 813 16252 roll 0.66 - - 3520 - 2.60 0.095 3736 538.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.98 -
16305 876.9 7.9 819 16315 done 0.66 - - 3521 - 2.55 0.070 2328 -552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.03 -
16636 853.1 6.9 832 16646 roll 0.66 - - 3522 - 2.55 0.087 920 -552.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
16679 850.2 7.1 836 16689 done 0.66 - - 3522 - 2.55 0.076 2331 553.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.01 -
17000 827.9 6.9 848 17010 roll 0.66 - - 3522 - 2.58 0.092 3738 545.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
17062 823.1 8.1 854 17073 done 0.66 - - 3522 - 2.53 0.070 2330 -556.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.00 -
17394 798.7 7.3 867 17404 roll 0.66 - - 3522 - 2.58 0.086 921 -546.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
17437 795.5 7.3 871 17448 done 0.66 - - 3523 - 2.55 0.076 2335 554.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
17759 773.3 6.7 883 17769 done 0.67 - - 3523 - - - 2329 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
18064 753.3 6.7 893 18074 done 0.68 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18364 734.6 6.0 903 18374 roll 0.71 - - 3523 - 2.60 0.093 3731 539.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
18426 730.3 7.0 909 18436 done 0.71 - - 3520 - 2.53 0.070 2328 -554.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.96 -
18757 710.0 6.3 922 18768 roll 0.73 0.12 0.148 3578 483.3 2.58 0.080 920 -545.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.99 13.86 -
18791 707.8 6.7 925 18801 done 0.74 - - 3580 - 2.55 0.075 2326 551.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.95 -
19121 680.3 8.4 938 19132 roll 0.74 - - 3578 - 2.62 0.092 3742 540.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 13.85 -
19193 673.6 10.0 945 19203 done 0.74 - - 3582 - 2.55 0.070 2329 -554.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.93 -
19514 646.1 8.3 957 19523 done 0.74 - - 3582 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19820 621.7 8.1 967 19830 roll 0.74 - - 3591 - 2.60 0.083 914 -544.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
19851 618.7 8.1 970 19861 done 0.74 - - 3591 - 2.58 0.074 2331 549.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.91 -
20183 592.5 7.6 983 20193 roll 0.74 - - 3592 - 2.62 0.091 3743 538.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.83 -
20253 586.5 8.9 990 20263 done 0.74 - - 3592 - 2.58 0.070 2319 -551.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
20574 562.1 7.7 1002 20583 done 0.74 - - 3592 - - - 2323 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20878 538.3 8.2 1012 20888 roll 0.74 - - 3592 - 2.67 0.091 3742 531.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
20919 534.3 8.8 1016 20929 done 0.74 - - 3592 - 2.55 0.070 2333 -552.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.91 -
21240 506.8 8.7 1028 21250 done 0.74 - - 3592 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21546 480.7 8.6 1038 21556 roll 0.74 - - 3592 - 2.60 0.080 915 -545.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
21597 475.7 8.2 1043 21608 done 0.74 - - 3592 - 2.60 0.073 2340 548.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
21912 450.4 8.0 1054 21923 roll 0.74 - - 3592 - 2.60 0.090 3741 538.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
21974 444.8 8.7 1060 21984 done 0.74 - - 3592 - 2.58 0.067 2320 -550.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.90 -
22305 419.5 7.3 1073 22315 roll 0.74 - - 3593 - 2.60 0.083 915 -540.4 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.79 -
22366 415.0 7.3 1079 22376 done 0.74 - - 3593 - 2.58 0.072 2329 548.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.87 -
22701 392.1 6.8 1092 22711 roll 0.74 - - 3593 - 2.62 0.089 3746 540.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.80 -
22751 388.2 7.2 1097 22763 done 0.74 0.15 0.288 3571 -146.7 2.55 0.067 2331 -554.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.52 13.85 -
23062 370.3 5.5 1108 23072 done 0.78 - - 3570 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
23366 352.3 6.2 1118 23377 roll 0.80 - - 3570 - 2.65 0.089 3741 532.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
23419 348.2 7.5 1123 23430 done 0.80 - - 3575 - 2.58 0.065 2322 -550.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.87 -
23732 326.3 7.2 1134 23742 roll 0.80 - - 3587 - 2.55 0.077 921 -549.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.79 -
23784 322.1 7.6 1139 23795 done 0.80 - - 3583 - 2.58 0.072 2332 546.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
24097 298.8 7.7 1150 24108 roll 0.80 - - 3586 - 2.62 0.087 3736 535.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.79 -
24169 292.6 8.5 1157 24179 done 0.80 - - 3588 - 2.55 0.066 2334 -549.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.87 -
24491 270.4 6.5 1169 24501 roll 0.82 - - 3587 - 2.65 0.087 3744 532.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.78 -
24532 267.7 6.7 1173 24542 done 0.83 - - 3588 - 2.55 0.064 2328 -555.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
24854 248.1 6.2 1185 24864 roll 0.85 - - 3592 - 2.58 0.079 922 -545.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.76 -
24917 244.0 6.7 1191 24928 done 0.87 - - 3592 - 2.58 0.071 2338 548.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.84 -
25171 226.3 6.6 1216 25181 roll 0.88 - - 3602 - 2.60 0.076 918 -546.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.79 -
25222 222.4 7.2 1221 25233 done 0.88 - - 3602 - 2.58 0.071 2335 549.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.84 -
25475 207.4 5.4 1246 25486 roll 0.92 - - 3604 - 2.60 0.078 922 -543.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.77 -
25559 203.0 5.2 1254 25609 done 0.96 - - 3604 - 2.58 0.072 2336 548.1 167.2 40.70 0.965 2178 -4.8 0.194 - - - - - - - 13.83 13.47
25856 180.5 8.4 1283 25866 roll 0.96 - - 3604 - 2.55 0.086 3740 550.6 167.2 - - 2172 - - - - - - - - - 13.93 -
25978 168.5 10.4 1295 25989 done 0.96 - - 3605 - 2.53 0.067 2332 -556.5 167.2 - - 2173 - - - - - - - - - 13.96 -
26230 145.9 8.0 1320 26240 done 0.96 - - 3605 - - - 2331 - 167.2 - - 2172 - - - - - - - - - - -
26480 124.5 8.1 1345 26491 roll 0.96 - - 3604 - 2.55 0.079 916 -554.9 167.2 - - 2172 - - - - - - - - - 13.89 -
26522 121.0 8.4 1349 26533 done 0.96 - - 3606 - 2.55 0.070 2328 553.7 167.2 - - 2172 - - - - - - - - - 13.95 -
26774 103.4 6.0 1374 26786 roll 0.98 0.12 0.141 3661 458.3 2.60 0.083 3749 546.5 167.2 - - 2172 - - - - - - - - 13.98 13.88 -
26917 92.3 6.9 1388 26928 done 0.98 - - 3671 - 2.55 0.063 2318 -561.2 167.2 - - 2172 - - - - - - - - - 13.93 -
27170 76.7 6.5 1413 27180 roll 1.00 - - 3681 - 2.50 0.074 924 -557.6 167.2 - - 2172 - - - - - - - - - 13.88 -
27192 75.4 6.3 1415 27202 done 1.02 - - 3680 - 2.55 0.070 2345 557.3 167.2 - - 2172 - - - - - - - - - 13.90 -
27443 63.0 4.9 1440 27502 roll 1.06 - - 3683 - 2.53 0.075 918 -564.0 226.2 46.62 0.781 1932 -5.1 0.080 - - - - - - - 14.15 13.54
27574 56.6 6.4 1453 27585 done 1.08 - - 3683 - 2.53 0.070 2335 560.1 226.2 - - 1934 - - - - - - - - - 14.02 -
27826 39.2 7.4 1478 27837 roll 1.08 - - 3683 - 2.55 0.084 3737 549.8 226.2 - - 1934 - - - - - - - - - 13.92 -
27889 33.9 8.8 1484 27900 done 1.08 - - 3687 - 2.50 0.062 2328 -563.6 226.2 - - 1936 - - - - - - - - - 13.99 -
28141 13.7 7.6 1509 28151 roll 1.08 - - 3687 - 2.58 0.084 3736 545.7 226.2 - - 1934 - - - - - - - - - 13.90 -
28248 4.5 9.6 1519 28259 done 1.08 - - 3695 - 2.53 0.063 2317 -560.9 226.2 - - 1937 - - - - - - - - - 13.98 -
28265 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28265 begin surface coast
28297 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28297 begin surface
SM 2.94 - - - - -9.10 9.52 0.055 392 41.2 0.15 0.128 2395 9100.0 350.04 54.42 0.094 1430 26.3 -0.084 - - - - - -