NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 783 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 197.94 of 350.00 AH used of 24V (43.45% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.1 deg, depth 2.68 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 61 VBD -0.59 - - 391 - - - 2409 - -116.8 -26.65 - 2114 - - - - - - - - - - -
68 3.0 -1.6 3 142 roll -0.59 12.52 0.363 3126 218.5 2.60 0.094 994 -544.2 -116.8 -47.17 - 3334 -25.9 - - - - - - - 13.67 13.95 14.38
268 20.4 -12.1 23 279 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.071 2391 547.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
520 50.4 -11.7 48 531 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.086 3808 545.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.82 -
647 63.9 -10.4 60 658 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.062 2391 -560.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.90 -
900 88.4 -9.9 85 910 done -0.59 - - 3128 - - - 2385 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1150 112.6 -9.1 110 1160 done -0.59 - - 3130 - - - 2386 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1401 135.4 -8.6 135 1411 done -0.59 - - 3129 - - - 2386 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
1652 156.7 -8.1 160 1663 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.088 3809 537.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.82 -
1724 162.6 -8.2 167 1735 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.062 2403 -562.4 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
1976 182.2 -7.8 192 1986 done -0.59 - - 3128 - - - 2400 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
2228 199.9 -7.1 217 2239 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.087 3818 535.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
2279 203.5 -7.3 222 2290 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.061 2400 -560.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
2532 221.6 -7.5 247 2541 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2783 241.6 -8.3 272 2794 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.086 3808 538.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.78 -
2847 246.8 -8.2 278 2858 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.061 2385 -558.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.89 -
3103 268.0 -8.4 289 3112 done -0.59 - - 3128 - - - 2380 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3400 292.2 -8.0 299 3410 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.086 3818 538.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.75 -
3462 297.0 -7.4 305 3472 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.063 2391 -559.6 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.86 -
3793 321.2 -7.2 318 3802 done -0.59 - - 3128 - - - 2386 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
4093 344.0 -7.7 328 4103 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.088 3819 536.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.78 -
4164 349.5 -7.6 335 4174 done -0.59 - - 3128 - 2.55 0.062 2400 -556.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.86 -
4485 373.8 -7.5 347 4495 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
4787 395.7 -7.2 357 4797 roll -0.59 - - 3129 - 2.65 0.088 3811 533.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.77 -
4878 402.7 -7.7 366 4888 done -0.59 - - 3130 - 2.55 0.063 2388 -558.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.84 -
5209 426.3 -7.2 379 5219 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.090 3809 532.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.76 -
5271 430.7 -7.3 385 5281 done -0.59 - - 3128 - 2.53 0.063 2403 -555.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.79 -
5603 453.7 -6.9 398 5613 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.072 993 -546.5 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.76 -
5643 456.6 -7.2 402 5653 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.072 2398 544.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.78 -
5964 478.4 -6.8 414 5974 roll -0.59 - - 3128 - 2.62 0.088 3818 542.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.76 -
6074 486.5 -7.4 425 6086 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.064 2399 -550.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.82 -
6390 508.6 -7.2 436 6400 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
6685 530.1 -7.0 446 6695 roll -0.59 - - 3128 - 2.58 0.074 991 -545.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.75 -
6717 532.1 -6.8 449 6727 done -0.59 - - 3134 - 2.60 0.073 2412 546.5 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.81 -
7050 553.6 -6.2 462 7060 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.090 3807 536.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.78 -
7182 562.2 -6.4 475 7192 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.063 2390 -549.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.80 -
7503 583.1 -6.6 487 7512 done -0.59 - - 3128 - - - 2385 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7805 604.5 -7.2 497 7815 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.090 3807 532.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.77 -
7866 609.0 -7.0 503 7876 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.064 2392 -554.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
8197 631.6 -6.9 516 8206 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
8497 650.8 -6.2 526 8506 done -0.59 - - 3128 - - - 2390 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8798 669.1 -6.0 536 8809 roll -0.59 - - 3128 - 2.70 0.091 3814 527.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.78 -
8859 673.2 -6.6 542 8869 done -0.59 - - 3129 - 2.55 0.065 2403 -553.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.81 -
9191 693.6 -6.2 555 9200 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
9491 710.9 -5.5 565 9501 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.090 3812 532.5 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.79 -
9554 714.6 -6.1 571 9564 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.066 2399 -547.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.82 -
9884 732.9 -5.4 584 9895 roll -0.59 - - 3128 - 2.60 0.075 985 -543.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
9925 735.3 -5.7 588 9935 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.074 2395 542.3 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.77 -
10252 752.8 -5.4 600 10262 roll -0.59 - - 3128 - 2.65 0.090 3819 537.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.78 -
10374 760.0 -5.7 612 10385 done -0.59 - - 3128 - 2.60 0.064 2390 -549.6 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.80 -
10706 778.2 -5.8 625 10716 done -0.59 - - 3128 - - - 2389 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
11012 794.8 -5.3 635 11022 roll -0.59 - - 3128 - 2.70 0.092 3823 531.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
11062 797.9 -6.0 640 11074 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.066 2402 -550.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.83 -
11378 814.1 -5.2 651 11388 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11678 829.5 -4.9 661 11687 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
11979 843.0 -4.4 671 11989 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.091 3822 531.8 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
12041 846.2 -4.9 677 12051 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.066 2402 -550.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.81 -
12373 862.3 -5.0 690 12382 done -0.59 - - 3128 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12676 879.2 -5.9 700 12686 done -0.59 - - 3128 - - - 2398 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
12978 897.6 -6.2 710 12988 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.091 3819 532.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.75 -
13039 901.7 -6.0 716 13050 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.065 2399 -550.4 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.80 -
13371 920.3 -5.4 729 13380 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
13675 936.0 -5.2 739 13684 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
13977 951.0 -4.9 749 13987 roll -0.59 - - 3128 - 2.67 0.093 3818 531.5 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.77 -
14027 953.9 -5.4 754 14038 done -0.59 - - 3128 - 2.58 0.065 2399 -550.0 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.79 -
14345 969.1 -4.8 765 14354 done -0.59 - - 3128 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
14643 983.3 -4.8 775 14652 done -0.59 - - 3128 - - - 2403 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
14783 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14784 begin apogee
14796 990.8 -5.1 780 14911 done -0.25 0.38 0.161 3237 286.8 - - 2315 - - 107.12 1.909 2856 -4.4 0.445 - - - - - - 13.51 - 12.87
14913 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14913 begin climb
14918 994.0 - 784 15039 done 0.59 0.88 0.106 3517 318.2 - - 2315 - 116.8 113.68 1.889 2380 -4.2 0.429 - - - - - - 13.71 - 12.61
15329 972.7 6.3 798 15339 done 0.61 - - 3518 - - - 2314 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15635 954.3 6.1 808 15645 roll 0.64 - - 3518 - 2.65 0.092 3747 540.8 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.02 -
15705 949.2 7.0 815 15715 done 0.64 - - 3519 - 2.53 0.069 2340 -556.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.08 -
16029 929.7 6.2 827 16039 roll 0.66 - - 3522 - 2.58 0.083 914 -552.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.99 -
16069 926.8 6.5 831 16079 done 0.68 - - 3522 - 2.58 0.074 2346 555.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
16390 906.6 6.4 843 16400 done 0.69 - - 3521 - - - 2345 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
16694 886.4 6.9 853 16704 done 0.69 - - 3522 - - - 2348 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
16996 866.3 6.6 863 17006 roll 0.71 - - 3522 - 2.58 0.091 3742 540.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.97 -
17028 863.5 6.9 866 17038 done 0.71 - - 3522 - 2.55 0.070 2321 -557.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.04 -
17359 841.2 6.4 879 17370 roll 0.73 0.12 0.152 3573 425.0 2.58 0.081 912 -546.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - 14.03 13.87 -
17400 837.9 7.8 883 17410 done 0.73 - - 3576 - 2.55 0.074 2327 554.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.02 -
17722 812.7 7.9 895 17732 done 0.73 - - 3575 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18026 788.7 7.9 905 18036 done 0.73 - - 3575 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18328 765.4 7.8 915 18337 done 0.73 - - 3575 - - - 2327 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
18626 741.4 8.0 925 18637 roll 0.73 - - 3575 - 2.60 0.092 3738 542.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
18668 737.6 8.3 929 18679 done 0.73 - - 3575 - 2.55 0.073 2329 -552.5 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.97 -
18990 711.2 8.3 941 19000 roll 0.73 - - 3576 - 2.60 0.087 917 -543.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.87 -
19031 707.7 8.4 945 19042 done 0.73 - - 3575 - 2.58 0.075 2339 551.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.96 -
19357 680.4 8.4 957 19367 roll 0.73 - - 3575 - 2.60 0.092 3744 540.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.88 -
19389 677.4 8.5 960 19399 done 0.73 - - 3575 - 2.55 0.070 2329 -554.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.95 -
19720 649.1 8.4 973 19730 done 0.73 - - 3575 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20026 624.1 8.4 983 20036 roll 0.73 - - 3575 - 2.65 0.093 3737 531.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
20076 619.0 8.8 988 20087 done 0.73 - - 3584 - 2.55 0.069 2326 -553.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.93 -
20392 592.9 8.3 999 20402 done 0.73 - - 3586 - - - 2326 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
20691 567.8 8.5 1009 20701 roll 0.73 - - 3584 - 2.65 0.090 3738 532.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
20744 563.0 9.3 1014 20755 done 0.73 0.15 0.288 3562 -146.7 2.55 0.069 2324 -554.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.59 13.90 -
21052 539.8 7.2 1025 21062 done 0.73 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21358 518.6 7.2 1035 21368 done 0.73 - - 3562 - - - 2323 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21657 496.7 7.3 1045 21666 done 0.73 - - 3562 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21958 476.0 6.6 1055 21968 roll 0.74 - - 3562 - 2.67 0.090 3745 532.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.83 -
22050 468.8 7.6 1064 22060 done 0.74 - - 3562 - 2.55 0.068 2335 -552.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.89 -
22381 448.6 5.9 1077 22391 done 0.77 - - 3562 - - - 2336 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
22685 430.0 6.4 1087 22695 roll 0.79 - - 3568 - 2.60 0.081 918 -545.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
22727 427.2 6.4 1091 22739 done 0.81 - - 3562 - 2.55 0.073 2330 553.7 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
23055 407.4 5.9 1103 23065 roll 0.84 - - 3563 - 2.62 0.089 3746 540.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.80 -
23147 401.3 6.9 1112 23158 done 0.84 0.10 0.161 3598 350.0 2.58 0.067 2324 -551.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.87 13.88 -
23480 378.0 7.1 1125 23489 done 0.84 - - 3598 - - - 2322 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23783 354.4 8.0 1135 23792 done 0.84 - - 3598 - - - 2322 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
24084 330.4 7.9 1145 24094 roll 0.84 - - 3603 - 2.58 0.080 919 -543.8 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
24176 322.7 7.9 1154 24186 done 0.84 - - 3609 - 2.58 0.073 2335 548.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 13.88 -
24507 297.7 7.2 1167 24516 done 0.84 - - 3603 - - - 2335 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24811 278.0 6.5 1177 24821 roll 0.86 - - 3603 - 2.62 0.088 3753 541.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
25012 263.0 7.2 1197 25023 done 0.86 - - 3604 - 2.58 0.066 2322 -554.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
25325 243.0 6.6 1214 25335 roll 0.87 - - 3605 - 2.58 0.079 916 -545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
25367 239.9 7.1 1218 25377 done 0.87 - - 3605 - 2.58 0.071 2334 549.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
25620 222.6 6.9 1243 25630 done 0.87 - - 3605 - - - 2337 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
25873 206.1 6.1 1268 25884 roll 0.90 - - 3606 - 2.62 0.079 915 -542.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.80 -
25945 201.6 6.1 1275 25956 done 0.92 - - 3605 - 2.58 0.072 2332 549.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.84 -
26198 188.3 5.2 1300 26247 roll 0.96 - - 3606 - 2.60 0.087 3741 541.9 167.2 40.28 0.958 2178 -4.8 0.183 - - - - - - - 14.12 13.47
26398 171.4 9.8 1320 26409 done 0.96 - - 3614 - 2.53 0.067 2319 -562.1 167.2 - - 2175 - - - - - - - - - 13.99 -
26650 148.8 8.8 1345 26662 roll 0.96 - - 3617 - 2.53 0.080 923 -551.8 167.2 - - 2175 - - - - - - - - - 13.93 -
26767 139.5 8.3 1356 26778 done 0.96 - - 3617 - 2.55 0.072 2339 555.3 167.2 - - 2175 - - - - - - - - - 13.96 -
27019 118.2 8.4 1381 27030 done 0.96 - - 3613 - - - 2338 - 167.2 - - 2175 - - - - - - - - - - -
27272 100.1 6.2 1406 27283 roll 0.98 - - 3616 - 2.55 0.087 3738 549.0 167.2 - - 2175 - - - - - - - - - 13.89 -
27306 97.9 6.5 1409 27317 done 1.00 - - 3617 - 2.50 0.065 2339 -559.6 167.2 - - 2175 - - - - - - - - - 13.98 -
27561 82.8 6.6 1434 27571 roll 1.01 - - 3617 - 2.58 0.085 3734 540.7 167.2 - - 2175 - - - - - - - - - 13.88 -
27805 66.0 6.5 1458 27816 done 1.03 0.12 0.135 3668 425.0 2.53 0.063 2314 -561.3 167.2 - - 2175 - - - - - - - - 13.93 13.93 -
28059 58.1 1.2 1483 28191 roll 1.13 - - 3678 - 2.55 0.077 930 -542.7 313.5 112.28 0.759 1576 -5.3 0.080 - - - - - - - 14.07 13.46
28284 42.8 11.1 1505 28296 done 1.13 - - 3678 - 2.53 0.070 2326 551.8 313.5 - - 1575 - - - - - - - - - 13.89 -
28537 13.0 12.0 1530 28547 done 1.13 - - 3678 - - - 2328 - 313.5 - - 1574 - - - - - - - - - - -
28614 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28614 begin surface coast
28652 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28652 begin surface
SM 2.27 - - - - -9.10 9.52 0.058 395 41.5 0.12 0.149 2417 20091.7 350.04 15.65 0.096 1430 91.4 -0.221 - - - - - -