OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 77 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.64 of 147.00 AH used of 24V (87.32% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.34 of 122.20 AH used of 10V (91.54% remains)
• Surface angle -74.8 deg, depth 4.75 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 322.08, SM_CC=300)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 931
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 33 VBD -0.67 - - 141 - - - 2402 - -117.3 -12.73 - 1946 - - - - - - - - - - -
35 5.0 - 1 104 roll -0.67 13.60 0.289 3095 217.2 2.33 0.078 987 -607.3 -117.3 -49.62 - 3355 -28.4 - - - - - - - - - -
150 14.2 -12.8 11 155 done -0.33 0.40 0.169 3209 285.0 2.33 0.064 2405 608.6 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
474 41.4 -8.1 41 475 done -0.33 - - 3209 - - - 2405 - -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
793 63.1 -6.5 71 798 roll -0.71 0.32 0.087 3091 -368.8 2.30 0.064 982 -618.7 -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
978 80.2 -10.2 87 983 done -0.52 0.20 0.162 3142 255.0 2.28 0.058 2405 624.1 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
1293 105.3 -8.2 102 1294 done -0.46 - - 3142 - - - 2405 - -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1602 128.4 -6.6 117 1603 done -0.46 - - 3142 - - - 2405 - -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1911 150.2 -7.8 132 1915 roll -0.46 - - 3142 - 2.30 0.067 985 -617.4 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
1948 153.4 -7.9 133 1953 done -0.46 - - 3141 - 2.30 0.060 2405 617.4 -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2278 176.3 -6.9 144 2279 done -0.46 - - 3142 - - - 2405 - -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2584 196.6 -6.8 154 2585 done -0.46 - - 3142 - - - 2405 - -117.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
2890 217.7 -6.7 164 2894 roll -0.46 - - 3142 - 2.30 0.071 988 -616.1 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
2919 219.6 -7.0 165 2923 done -0.46 - - 3142 - 2.28 0.062 2407 622.4 -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3253 239.8 -5.8 176 3254 done -0.46 - - 3142 - - - 2408 - -117.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
3560 257.1 -5.6 186 3561 done -0.50 - - 3142 - - - 2408 - -117.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
3865 274.7 -5.8 196 3869 roll -0.50 - - 3142 - 2.30 0.072 991 -616.1 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
3897 276.7 -6.2 197 3901 done -0.54 - - 3142 - 2.28 0.063 2395 615.8 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4232 296.4 -5.9 208 4236 roll -0.59 - - 3142 - 2.30 0.073 985 -613.0 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4265 298.5 -6.6 209 4269 done -0.64 - - 3142 - 2.28 0.063 2406 623.2 -117.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
4597 318.1 -6.0 215 4601 roll -0.69 0.15 0.084 3076 -440.0 2.30 0.072 982 -619.1 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
4623 320.3 -8.4 215 4628 done -0.59 0.17 0.171 3120 258.8 2.30 0.064 2417 623.9 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
4960 344.0 -7.0 221 4961 done -0.59 - - 3120 - - - 2416 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5263 363.7 -6.5 226 5264 done -0.59 - - 3120 - - - 2416 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5566 383.1 -6.4 231 5570 roll -0.59 - - 3120 - 2.33 0.074 984 -614.6 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
5621 386.9 -7.5 231 5628 done -0.59 - - 3120 - 2.30 0.064 2398 614.8 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
5930 406.3 -6.3 237 5931 done -0.59 - - 3120 - - - 2398 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
6233 424.4 -5.9 242 6237 roll -0.59 - - 3120 - 2.28 0.073 991 -617.1 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
6259 426.2 -6.9 242 6264 done -0.59 - - 3120 - 2.28 0.064 2395 615.8 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
6603 447.5 -6.2 248 6604 done -0.59 - - 3120 - - - 2395 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
6906 466.0 -6.1 253 6907 done -0.59 - - 3121 - - - 2395 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7209 484.1 -6.1 258 7213 roll -0.59 - - 3120 - 2.28 0.075 987 -617.5 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
7246 486.6 -7.0 258 7251 done -0.59 - - 3120 - 2.30 0.064 2401 614.8 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
7578 506.0 -5.9 264 7580 done -0.59 - - 3120 - - - 2401 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
7882 525.0 -6.4 269 7886 roll -0.59 - - 3121 - 2.30 0.074 990 -613.5 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
7930 528.6 -7.0 269 7935 done -0.59 - - 3120 - 2.30 0.064 2405 615.2 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
8246 549.0 -6.5 275 8247 done -0.59 - - 3120 - - - 2405 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
8549 567.4 -6.0 280 8553 roll -0.59 - - 3120 - 2.30 0.075 991 -614.8 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
8575 569.3 -7.2 280 8580 done -0.59 - - 3120 - 2.28 0.064 2395 615.8 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
8913 590.1 -6.3 286 8917 roll -0.59 - - 3120 - 2.30 0.075 982 -614.3 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
8940 592.0 -7.1 286 8944 done -0.59 - - 3120 - 2.28 0.065 2403 623.2 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
9271 614.1 -6.7 292 9272 done -0.59 - - 3120 - - - 2403 - -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
9574 634.1 -6.6 297 9578 roll -0.59 - - 3120 - 2.30 0.074 986 -616.1 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
9618 637.0 -6.7 297 9622 done -0.64 - - 3120 - 2.30 0.067 2397 613.5 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
9944 655.3 -5.5 303 9948 roll -0.64 - - 3120 - 2.30 0.075 984 -614.3 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
9970 656.8 -5.8 303 9975 done -0.64 - - 3120 - 2.30 0.065 2397 614.3 -117.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
10309 672.7 -4.7 309 10313 roll -0.68 - - 3120 - 2.30 0.075 984 -614.3 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
10341 674.3 -4.5 309 10346 done -0.72 0.12 0.091 3074 -383.3 2.28 0.065 2401 621.5 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
10673 694.4 -6.2 315 10675 done -0.66 0.10 0.137 3099 250.0 - - 2400 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
10975 712.3 -5.9 320 10977 done -0.66 - - 3099 - - - 2401 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
11278 730.4 -6.0 325 11282 roll -0.66 - - 3099 - 2.33 0.076 982 -609.0 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
11321 733.4 -6.8 325 11326 done -0.66 - - 3099 - 2.33 0.067 2406 611.2 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
11642 753.5 -6.3 331 11646 roll -0.66 - - 3099 - 2.33 0.077 986 -609.4 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
11670 755.4 -7.6 331 11674 done -0.66 - - 3099 - 2.28 0.067 2400 620.2 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
12000 778.1 -7.0 337 12001 done -0.66 - - 3099 - - - 2400 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
12303 801.1 -7.6 342 12307 roll -0.66 - - 3099 - 2.30 0.077 991 -612.6 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
12335 803.8 -8.2 342 12340 done -0.66 - - 3099 - 2.30 0.067 2400 612.6 -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
12673 829.4 -7.6 348 12674 done -0.66 - - 3099 - - - 2400 - -117.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
12976 852.0 -7.4 353 12980 roll -0.66 - - 3099 - 2.33 0.077 984 -607.7 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
13030 856.2 -7.8 353 13037 done -0.66 - - 3099 - 2.33 0.067 2402 608.6 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
13339 877.4 -6.8 359 13341 done -0.66 - - 3099 - - - 2401 - -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
13642 895.6 -5.9 364 13646 roll -0.66 - - 3099 - 2.30 0.077 991 -613.0 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
13680 898.0 -7.1 364 13684 done -0.66 - - 3099 - 2.30 0.067 2402 613.5 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14012 914.3 -4.9 370 14013 done -0.66 - - 3099 - - - 2402 - -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14316 928.4 -4.6 375 14320 roll -0.66 - - 3099 - 2.33 0.077 984 -608.6 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14358 930.7 -5.1 375 14363 done -0.66 - - 3099 - 2.33 0.068 2405 609.9 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14680 945.9 -4.8 381 14684 roll -0.66 - - 3099 - 2.33 0.077 989 -607.7 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14706 947.3 -5.2 381 14710 done -0.66 - - 3099 - 2.33 0.068 2405 607.7 -117.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
15044 964.5 -5.1 387 15045 done -0.66 - - 3099 - - - 2405 - -117.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
15347 981.4 -5.6 392 15351 roll -0.66 - - 3099 - 2.33 0.078 989 -607.7 -117.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
15390 984.2 -6.6 392 15394 done -0.66 - - 3099 - 2.30 0.067 2393 610.4 -117.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
15527 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15527 begin apogee
15531 992.1 5.8 395 15634 done -0.22 0.47 0.155 3244 308.5 - - 2195 - - 99.70 1.514 2876 -4.7 0.330 - - - - - - - - -
15635 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15635 begin climb
15636 993.8 - 396 15747 roll 0.67 0.88 0.104 3532 327.3 2.62 0.081 792 -535.5 117.3 102.97 1.470 2397 -4.7 0.334 - - - - - - - - -
15798 992.2 7.7 398 15804 done 0.30 0.45 0.192 3419 -251.1 2.45 0.062 2198 573.9 117.3 - - 2394 - - - - - - - - - - -
16124 975.0 5.2 404 16125 done 0.24 - - 3419 - - - 2198 - 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
16427 959.6 5.0 409 16429 done 0.18 0.15 0.183 3382 -246.7 - - 2198 - 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
16731 947.4 3.9 414 16766 done 0.29 - - 3382 - - - 2198 - 156.2 33.35 1.451 2239 -4.6 0.320 - - - - - - - - -
17034 933.6 4.6 419 17050 done 0.41 0.20 0.087 3452 350.0 - - 2198 - 170.3 13.55 1.365 2181 -4.3 0.311 - - - - - - - - -
17336 912.4 7.2 424 17338 done 0.33 - - 3452 - - - 2198 - 170.3 - - 2179 - - - - - - - - - - -
17640 889.9 7.5 429 17641 done 0.24 0.20 0.163 3400 -260.0 - - 2198 - 170.3 - - 2179 - - - - - - - - - - -
17943 872.8 5.6 434 17947 roll 0.32 - - 3408 - 2.35 0.081 783 -602.1 170.3 - - 2179 - - - - - - - - - - -
17975 870.8 7.1 434 17980 done 0.40 0.12 0.101 3454 383.3 2.33 0.065 2207 611.2 170.3 - - 2179 - - - - - - - - - - -
18313 845.5 7.6 440 18314 done 0.31 0.15 0.163 3416 -253.3 - - 2208 - 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
18615 826.5 6.2 445 18619 roll 0.31 - - 3421 - 2.35 0.081 791 -603.0 170.3 - - 2179 - - - - - - - - - - -
18664 823.3 7.4 445 18669 done 0.31 - - 3421 - 2.33 0.064 2210 609.0 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
18979 803.8 6.2 451 18980 done 0.31 - - 3421 - - - 2210 - 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
19282 785.9 5.9 456 19283 done 0.31 - - 3421 - - - 2210 - 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
19585 768.3 5.8 461 19589 roll 0.31 - - 3422 - 2.35 0.083 792 -603.4 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
19634 765.5 5.9 461 19639 done 0.36 - - 3421 - 2.30 0.064 2216 619.1 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
19949 748.3 5.5 467 19953 roll 0.36 - - 3421 - 2.38 0.083 782 -602.5 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
19986 746.2 5.3 467 19991 done 0.41 - - 3421 - 2.33 0.064 2204 610.3 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
20313 727.5 5.7 473 20317 roll 0.41 - - 3421 - 2.35 0.082 783 -604.7 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
20361 724.7 5.6 473 20366 done 0.46 0.12 0.100 3470 408.3 2.33 0.064 2224 618.5 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
20677 700.2 7.9 479 20678 done 0.34 0.15 0.166 3431 -260.0 - - 2225 - 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
20979 678.9 7.0 484 20983 roll 0.34 - - 3436 - 2.38 0.081 786 -604.6 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
21030 675.3 6.6 484 21034 done 0.34 - - 3436 - 2.28 0.064 2203 621.5 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
21343 653.4 6.9 490 21345 done 0.34 - - 3436 - - - 2203 - 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
21647 632.6 6.8 495 21650 roll 0.34 - - 3435 - 2.33 0.082 789 -606.9 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
21740 626.4 6.5 496 21745 done 0.34 - - 3436 - 2.30 0.063 2202 614.3 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
22084 603.8 6.6 502 22088 roll 0.34 - - 3436 - 2.33 0.083 786 -607.7 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
22127 600.9 6.6 502 22132 done 0.34 - - 3436 - 2.30 0.064 2200 614.8 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
22453 580.4 6.2 508 22454 done 0.34 - - 3436 - - - 2200 - 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
22756 562.4 5.9 513 22757 done 0.34 - - 3436 - - - 2200 - 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
23060 545.4 5.6 518 23061 done 0.34 - - 3436 - - - 2200 - 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
23362 528.7 5.5 523 23366 roll 0.34 - - 3436 - 2.33 0.082 786 -606.9 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
23422 525.3 5.8 523 23430 done 0.34 - - 3436 - 2.30 0.064 2199 614.3 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
23732 508.8 5.3 529 23736 roll 0.34 - - 3435 - 2.33 0.081 789 -605.2 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
23775 506.3 6.5 529 23779 done 0.34 - - 3436 - 2.30 0.064 2203 614.8 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
24095 488.1 5.7 535 24096 done 0.34 - - 3436 - - - 2203 - 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
24399 470.5 5.8 540 24400 done 0.34 - - 3436 - - - 2203 - 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
24701 451.8 6.1 545 24703 done 0.34 - - 3436 - - - 2203 - 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
25005 435.9 5.1 550 25009 roll 0.34 - - 3436 - 2.33 0.081 789 -606.9 170.3 - - 2178 - - - - - - - - - - -
25054 433.6 4.7 550 25069 done 0.40 - - 3436 - 2.28 0.064 2210 623.2 182.4 10.88 1.089 2132 -4.2 0.179 - - - - - - - - -
25436 415.2 4.9 557 25446 roll 0.41 - - 3436 - 2.38 0.082 789 -597.1 186.3 4.80 0.863 2116 -3.3 0.170 - - - - - - - - -
25502 411.8 5.0 558 25507 done 0.48 0.10 0.102 3474 380.0 2.30 0.063 2210 617.8 186.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
25861 387.7 6.9 564 25862 done 0.41 - - 3474 - - - 2211 - 186.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
26164 363.8 7.9 569 26169 roll 0.34 0.15 0.156 3436 -253.3 2.35 0.080 792 -603.8 186.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
26227 359.4 6.8 570 26231 done 0.41 - - 3436 - 2.28 0.064 2203 618.9 186.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
26592 333.8 7.1 576 26596 roll 0.45 - - 3436 - 2.35 0.081 779 -606.0 186.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
26647 329.8 6.8 576 26654 done 0.53 0.12 0.085 3493 475.0 2.30 0.062 2199 617.4 186.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
26957 303.0 8.8 582 26959 done 0.41 0.17 0.168 3447 -270.6 - - 2200 - 186.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
27262 281.7 6.7 591 27263 done 0.41 - - 3447 - - - 2199 - 186.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
27568 262.1 6.3 601 27572 roll 0.41 - - 3449 - 2.33 0.080 790 -604.7 186.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
27617 259.1 5.9 602 27621 done 0.46 - - 3449 - 2.28 0.063 2195 616.2 186.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
27935 241.4 5.4 613 27939 roll 0.46 - - 3449 - 2.30 0.081 3607 613.9 186.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
27978 238.6 5.5 614 27982 done 0.46 - - 3449 - 2.28 0.064 2202 -616.2 186.5 - - 2116 - - - - - - - - - - -
28302 224.4 4.1 625 28334 roll 0.49 - - 3449 - 2.38 0.080 783 -596.2 217.1 25.75 1.021 1990 -4.9 0.114 - - - - - - - - -
28402 219.7 4.7 628 28419 done 0.60 0.17 0.087 3515 388.2 2.33 0.061 2207 611.2 229.0 11.02 0.950 1942 -4.4 0.107 - - - - - - - - -
28737 192.3 8.9 639 28742 roll 0.48 0.15 0.165 3477 -253.3 2.38 0.079 792 -594.5 229.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
28774 189.2 9.2 640 28779 done 0.48 - - 3478 - 2.33 0.061 2199 603.9 229.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
29104 164.1 7.6 651 29105 done 0.48 - - 3478 - - - 2200 - 229.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
29421 140.5 7.2 663 29422 done 0.48 - - 3478 - - - 2200 - 229.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
29730 117.7 7.2 678 29731 done 0.48 - - 3477 - - - 2200 - 229.0 - - 1938 - - - - - - - - - - -
30041 102.5 3.8 693 30083 roll 0.59 - - 3477 - 2.45 0.080 792 -574.7 271.5 33.95 0.940 1769 -5.0 0.058 - - - - - - - - -
30139 98.5 3.7 697 30185 done 0.79 0.28 0.081 3579 364.3 2.33 0.061 2209 608.2 318.1 38.97 0.913 1578 -4.9 0.056 - - - - - - - - -
30505 62.6 11.1 722 30510 roll 0.65 0.17 0.166 3533 -270.6 2.40 0.077 789 -591.7 318.1 - - 1569 - - - - - - - - - - -
30536 59.3 9.5 724 30544 done 0.65 - - 3532 - 2.35 0.061 2207 603.4 318.1 - - 1569 - - - - - - - - - - -
30862 39.5 6.8 755 30866 roll 0.73 - - 3532 - 2.33 0.077 3617 605.2 318.1 - - 1568 - - - - - - - - - - -
30947 33.6 8.7 762 30950 done 0.73 - - 3533 - 2.30 0.063 2190 -620.4 318.1 - - 1566 - - - - - - - - - - -
31277 8.9 8.8 793 31282 roll 0.79 0.12 0.094 3586 441.7 2.30 0.077 791 -608.3 318.1 - - 1567 - - - - - - - - - - -
31307 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
31307 begin surface coast
31316 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
31316 begin surface
SM 4.93 - - - - -9.88 9.82 0.087 143 -350.6 - - 2413 - 322.08 - - 1563 - - - - - - - -