NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 74 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 12.75 of 150.00 AH used of 24V (91.50% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 11.22 of 100.00 AH used of 10V (88.78% remains)
• Surface angle -77.5 deg, depth 1.80 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 79 VBD -0.48 - - 108 - - - 2170 - -146.0 -59.95 - 2785 - - - - - - - - - - -
82 3.4 -4.7 10 117 roll -0.48 11.25 0.223 3037 260.4 2.22 0.063 766 -632.4 -146.0 -12.50 - 3393 -48.6 - - - - - - - 25.42 25.72 26.04
221 28.3 -13.0 34 228 done -0.48 - - 3029 - 2.22 0.051 2172 633.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.79 -
549 75.8 -13.6 95 555 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.063 3586 636.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.89 -
606 83.7 -13.8 105 612 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.043 2173 -657.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.96 -
931 128.1 -13.3 159 936 roll -0.48 - - 3019 - 2.10 0.050 777 -664.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.02 -
975 134.0 -12.9 162 982 done -0.48 0.12 0.146 3043 200.0 2.15 0.050 2181 653.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.94 26.03 -
1293 166.7 -10.2 183 1298 roll -0.48 - - 3035 - 2.17 0.063 3582 645.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
1340 171.7 -10.3 186 1344 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.044 2161 -660.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.13 -
1652 202.6 -9.5 206 1658 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.063 3596 629.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.10 -
1672 204.4 -9.6 207 1677 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.044 2163 -660.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.17 -
1992 235.1 -9.2 223 1998 roll -0.48 - - 3013 - 2.28 0.063 3593 627.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
2025 237.0 -9.2 224 2033 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.044 2168 -662.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.20 -
2333 270.3 -11.0 240 2334 done -0.48 - - 3013 - - - 2167 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2632 303.2 -11.1 255 2638 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.063 3583 637.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.18 -
2655 305.7 -11.3 256 2660 done -0.48 0.12 0.144 3037 283.3 2.12 0.044 2179 -662.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
2968 337.8 -10.1 272 2969 done -0.48 - - 3037 - - - 2174 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3268 366.6 -9.4 287 3274 roll -0.48 - - 3029 - 2.22 0.065 3584 635.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.21 -
3296 368.4 -9.1 288 3300 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.045 2165 -660.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.28 -
3603 397.2 -8.8 303 3609 roll -0.48 - - 3019 - 2.25 0.065 3588 632.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.22 -
3628 399.2 -9.1 304 3633 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.046 2168 -660.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.29 -
3943 429.2 -9.1 315 3944 done -0.48 - - 3018 - - - 2165 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4244 454.9 -8.6 325 4249 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.066 3585 631.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.24 -
4276 457.5 -8.6 326 4281 done -0.48 0.12 0.140 3044 291.7 2.15 0.046 2173 -656.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.20 26.31 -
4600 480.0 -7.2 337 4605 roll -0.48 - - 3035 - 2.20 0.065 3577 638.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.25 -
4637 482.1 -7.1 338 4641 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.046 2177 -660.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.32 -
4955 507.5 -7.7 349 4956 done -0.48 - - 3035 - - - 2174 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5255 530.0 -7.2 359 5260 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.067 3580 639.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.26 -
5285 532.2 -7.3 360 5290 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.047 2169 -656.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.32 -
5614 558.5 -8.0 371 5620 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3591 632.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.26 -
5663 560.9 -8.0 372 5667 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.047 2171 -660.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.33 -
5969 589.9 -9.3 382 5975 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.066 3582 635.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.26 -
6032 595.3 -9.1 384 6037 done -0.48 0.12 0.142 3040 300.0 2.15 0.046 2167 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.21 26.34 -
6355 621.5 -7.6 395 6356 done -0.48 - - 3039 - - - 2164 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6655 644.6 -7.8 405 6660 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.067 3580 637.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.27 -
6678 644.6 -7.8 405 6684 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.047 2164 -658.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.34 -
6985 671.2 -7.6 416 6986 done -0.48 - - 3031 - - - 2163 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7285 695.5 -8.2 426 7290 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.067 3584 631.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.27 -
7328 698.2 -8.3 427 7332 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.047 2167 -659.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.34 -
7637 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7637 begin apogee
7644 726.4 -8.6 438 7771 done -0.22 0.30 0.119 3122 336.7 - - 2311 - - 122.60 1.037 2794 -4.9 0.353 - - - - - - 26.22 - 23.92
7774 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7774 begin climb
7777 731.0 - 442 7915 roll 0.48 0.65 0.087 3353 355.4 2.38 0.054 906 -590.3 146.0 128.23 1.004 2197 -4.7 0.352 - - - - - - 24.68 24.30 23.64
7942 722.6 6.5 448 7969 done 0.49 - - 3353 - 2.30 0.054 2297 604.8 166.7 18.95 0.935 2113 -4.4 0.356 - - - - - - - 24.65 23.81
8268 692.2 9.1 459 8274 roll 0.49 - - 3353 - 2.30 0.067 3709 613.9 166.7 - - 2105 - - - - - - - - - 25.37 -
8381 682.5 10.4 462 8388 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.046 2301 -634.2 166.7 - - 2103 - - - - - - - - - 25.53 -
8689 648.0 10.3 473 8694 roll 0.49 - - 3373 - 2.22 0.055 892 -634.7 166.7 - - 2103 - - - - - - - - - 25.72 -
8711 648.0 10.3 473 8718 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.056 2303 635.6 166.7 - - 2102 - - - - - - - - - 25.74 -
9018 610.7 11.2 484 9024 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.067 3709 624.9 166.7 - - 2102 - - - - - - - - - 25.84 -
9062 607.0 11.4 485 9066 done 0.49 0.12 0.159 3352 -175.0 2.20 0.049 2299 -640.9 166.7 - - 2101 - - - - - - - - 25.79 25.91 -
9375 576.2 9.0 496 9380 roll 0.49 - - 3361 - 2.20 0.057 885 -642.7 166.7 - - 2101 - - - - - - - - - 25.96 -
9412 573.6 8.9 497 9417 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.056 2311 642.3 166.7 - - 2101 - - - - - - - - - 25.97 -
9729 543.4 9.5 508 9735 roll 0.49 - - 3361 - 2.22 0.068 3709 629.7 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - 26.01 -
9803 536.7 10.2 510 9807 done 0.49 - - 3371 - 2.20 0.049 2299 -640.9 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - 26.07 -
10115 502.5 10.7 521 10117 done 0.49 - - 3371 - - - 2295 - 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - - -
10415 470.6 10.4 531 10416 done 0.49 - - 3371 - - - 2295 - 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - - -
10716 439.7 10.3 541 10721 roll 0.49 - - 3371 - 2.22 0.067 3704 634.7 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - 26.13 -
10775 432.8 10.8 543 10780 done 0.49 - - 3381 - 2.17 0.049 2299 -647.5 166.7 - - 2100 - - - - - - - - - 26.18 -
11095 397.5 11.2 554 11096 done 0.49 - - 3381 - - - 2294 - 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
11396 363.8 11.3 569 11397 done 0.49 - - 3380 - - - 2294 - 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - - -
11695 330.3 11.2 584 11701 roll 0.49 - - 3381 - 2.22 0.067 3709 637.4 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 26.19 -
11743 325.3 11.9 586 11748 done 0.49 0.15 0.153 3351 -200.0 2.17 0.047 2291 -653.5 166.7 - - 2099 - - - - - - - - 26.11 26.25 -
12051 297.7 7.7 601 12056 roll 0.49 - - 3351 - 2.22 0.067 3702 635.6 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 26.20 -
12098 294.3 8.0 603 12102 done 0.49 - - 3358 - 2.15 0.049 2298 -653.0 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 26.25 -
12405 269.1 7.7 618 12411 roll 0.49 - - 3369 - 2.15 0.056 897 -651.6 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 26.24 -
12438 267.6 7.7 619 12444 done 0.49 - - 3369 - 2.17 0.055 2310 651.2 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 26.24 -
12745 241.4 8.2 635 12751 roll 0.49 - - 3369 - 2.20 0.068 3708 635.5 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 26.22 -
12778 239.8 8.1 636 12785 done 0.49 - - 3378 - 2.15 0.049 2301 -654.4 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 26.28 -
13085 212.2 8.5 652 13090 roll 0.49 - - 3379 - 2.25 0.067 3720 630.7 166.7 - - 2099 - - - - - - - - - 26.22 -
13138 208.2 9.1 654 13145 done 0.49 0.15 0.152 3348 -206.7 2.17 0.048 2301 -653.9 166.7 - - 2099 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
13457 183.3 7.0 674 13470 done 0.49 - - 3348 - - - 2296 - 175.3 5.70 0.574 2080 -3.3 0.111 - - - - - - - - 25.44
13771 161.9 6.9 695 13784 done 0.49 - - 3348 - - - 2296 - 185.4 10.80 0.651 2038 -3.9 0.101 - - - - - - - - 25.41
14085 139.9 6.6 716 14103 done 0.50 - - 3348 - - - 2296 - 203.2 16.12 0.663 1965 -4.5 0.099 - - - - - - - - 25.29
14402 120.8 5.8 737 14440 roll 0.52 - - 3348 - 2.38 0.066 3708 593.3 242.9 33.03 0.662 1802 -4.9 0.094 - - - - - - - 25.58 25.02
14464 116.7 7.1 746 14477 done 0.52 - - 3354 - 2.22 0.047 2284 -641.4 249.7 6.85 0.536 1775 -3.9 0.089 - - - - - - - 25.66 24.96
14796 93.5 7.3 808 14804 roll 0.52 - - 3364 - 2.20 0.054 905 -626.8 251.8 - - 1769 - - - - - - - - - 25.82 -
14850 89.5 6.7 817 14875 done 0.53 - - 3364 - 2.17 0.053 2301 643.3 267.1 15.00 0.621 1703 -4.4 0.066 - - - - - - - 25.84 25.06
15189 67.7 7.3 881 15194 done 0.53 - - 3364 - - - 2301 - 268.3 - - 1699 - - - - - - - - - - -
15506 44.4 7.8 942 15514 roll 0.53 - - 3369 - 2.22 0.054 901 -630.6 268.3 - - 1698 - - - - - - - - - 25.97 -
15528 43.0 7.1 945 15542 done 0.53 - - 3369 - 2.17 0.054 2304 646.5 274.3 6.60 0.525 1675 -3.5 0.030 - - - - - - - 25.97 25.22
15859 19.0 6.7 1007 15878 done 0.53 - - 3369 - - - 2304 - 289.8 13.85 0.579 1611 -4.6 0.016 - - - - - - - - 25.23
16147 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16147 begin surface coast
16216 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16216 begin surface
SM 2.79 - - - - -9.46 8.32 0.031 109 -391.8 0.20 0.075 2166 -690.0 300.00 7.85 0.089 1571 -5.1 0.016 - - - - 1 -