NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 711 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 177.25 of 350.00 AH used of 24V (49.36% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.7 deg, depth 2.49 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 82 VBD -0.59 - - 391 - - - 2398 - -116.8 -47.38 - 2596 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -1.8 5 133 roll -0.59 12.65 0.366 3120 215.7 2.60 0.107 3809 542.7 -116.8 -16.70 - 3337 -44.4 - - - - - - - 13.62 13.99 14.45
325 35.4 -13.1 29 336 done -0.59 - - 3120 - 2.50 0.063 2394 -566.0 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
579 68.3 -11.7 54 589 roll -0.59 - - 3122 - 2.60 0.086 3812 545.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.86 -
680 79.6 -10.5 64 691 done -0.59 - - 3120 - 2.50 0.060 2391 -568.4 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.97 -
931 105.5 -9.8 89 943 roll -0.59 - - 3120 - 2.62 0.085 3821 545.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.83 -
1074 119.6 -10.1 103 1085 done -0.59 - - 3126 - 2.50 0.060 2404 -566.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.97 -
1326 142.7 -9.0 128 1337 roll -0.59 - - 3120 - 2.55 0.070 984 -556.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.79 -
1368 146.4 -9.2 132 1379 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.068 2401 560.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.91 -
1621 169.1 -9.0 157 1632 roll -0.59 - - 3120 - 2.58 0.086 3810 546.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.75 -
1727 178.4 -8.9 167 1738 done -0.59 - - 3121 - 2.53 0.060 2396 -558.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.93 -
1978 199.8 -7.8 192 1989 roll -0.59 - - 3121 - 2.53 0.073 984 -558.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.85 -
2021 203.3 -8.5 196 2031 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.069 2403 556.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.79 -
2272 223.1 -7.6 221 2284 roll -0.59 - - 3121 - 2.58 0.087 3811 545.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.79 -
2345 229.0 -8.2 228 2356 done -0.59 - - 3118 - 2.53 0.061 2393 -560.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.88 -
2598 249.2 -7.9 253 2608 done -0.59 - - 3120 - - - 2384 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2859 268.4 -7.2 263 2869 roll -0.59 - - 3121 - 2.62 0.086 3803 541.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.78 -
2940 274.2 -6.8 271 2951 done -0.59 - - 3120 - 2.53 0.062 2388 -559.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.91 -
3254 295.9 -7.3 282 3263 done -0.59 - - 3120 - - - 2383 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3551 319.2 -8.2 292 3561 roll -0.59 - - 3120 - 2.65 0.086 3817 541.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.76 -
3601 323.6 -8.8 297 3613 done -0.59 - - 3120 - 2.53 0.061 2401 -559.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.83 -
3917 350.1 -8.6 308 3927 roll -0.59 - - 3121 - 2.55 0.072 988 -554.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.81 -
3948 353.1 -8.3 311 3958 done -0.59 - - 3121 - 2.55 0.071 2399 553.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 13.84 -
4279 379.6 -7.7 324 4289 roll -0.59 - - 3120 - 2.60 0.088 3817 545.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.73 -
4379 387.6 -7.8 334 4389 done -0.59 - - 3122 - 2.53 0.063 2404 -558.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
4700 410.7 -6.8 346 4710 done -0.59 - - 3120 - - - 2403 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5000 429.8 -6.2 356 5010 roll -0.59 - - 3120 - 2.62 0.087 3812 537.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.64 -
5064 433.7 -6.4 362 5074 done -0.59 - - 3120 - 2.55 0.063 2389 -558.0 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 13.85 -
5394 453.9 -6.2 375 5404 roll -0.59 - - 3121 - 2.53 0.074 999 -549.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.76 -
5425 455.8 -6.3 378 5435 done -0.59 - - 3120 - 2.55 0.073 2403 550.6 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 13.83 -
5756 478.5 -6.9 391 5766 roll -0.59 - - 3119 - 2.62 0.090 3816 539.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.70 -
5836 484.5 -7.3 399 5846 done -0.59 - - 3120 - 2.55 0.064 2399 -555.7 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.83 -
6152 506.1 -7.1 410 6161 done -0.59 - - 3120 - - - 2395 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6448 527.1 -7.1 420 6458 roll -0.59 - - 3120 - 2.65 0.090 3810 534.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.67 -
6509 531.6 -7.7 426 6520 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.063 2393 -555.7 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.83 -
6841 554.1 -6.7 439 6851 done -0.59 - - 3121 - - - 2389 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
7140 573.9 -6.4 449 7150 roll -0.59 - - 3120 - 2.67 0.091 3809 531.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.67 -
7201 577.7 -6.4 455 7211 done -0.59 - - 3120 - 2.55 0.066 2403 -551.4 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.81 -
7532 598.5 -6.4 468 7542 roll -0.59 - - 3120 - 2.60 0.075 983 -546.2 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.71 -
7571 601.2 -6.8 472 7582 done -0.59 - - 3120 - 2.58 0.072 2398 548.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.78 -
7892 621.5 -6.3 484 7902 roll -0.59 - - 3120 - 2.65 0.090 3821 537.0 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.66 -
7972 626.8 -6.6 492 7983 done -0.59 - - 3120 - 2.58 0.063 2395 -552.7 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.80 -
8288 645.0 -5.7 503 8297 done -0.59 - - 3120 - - - 2394 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8583 661.9 -5.9 513 8593 done -0.59 - - 3120 - - - 2395 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
8884 680.9 -6.4 523 8894 done -0.59 - - 3120 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9183 701.2 -6.9 533 9193 roll -0.59 - - 3120 - 2.67 0.091 3817 531.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.65 -
9254 706.5 -7.4 540 9264 done -0.59 - - 3120 - 2.58 0.065 2393 -551.9 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 13.77 -
9579 729.4 -7.2 552 9588 done -0.59 - - 3120 - - - 2391 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9876 750.1 -6.8 562 9886 roll -0.59 - - 3120 - 2.70 0.092 3819 528.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.61 -
9937 754.4 -7.4 568 9947 done -0.59 - - 3120 - 2.58 0.067 2404 -548.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
10268 776.0 -6.2 581 10277 done -0.59 - - 3116 - - - 2403 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
10572 794.0 -5.9 591 10581 done -0.59 - - 3120 - - - 2403 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
10873 811.4 -5.6 601 10883 roll -0.59 - - 3119 - 2.67 0.091 3821 531.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.62 -
10934 815.3 -6.1 607 10944 done -0.59 - - 3120 - 2.58 0.064 2397 -551.9 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.76 -
11266 834.0 -5.7 620 11275 done -0.59 - - 3120 - - - 2395 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11570 851.1 -5.8 630 11580 done -0.59 - - 3120 - - - 2395 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11871 867.8 -5.5 640 11881 roll -0.59 - - 3120 - 2.70 0.093 3821 528.1 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.64 -
11933 871.5 -5.5 646 11943 done -0.59 - - 3121 - 2.60 0.065 2391 -550.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 13.74 -
12264 889.2 -5.3 659 12273 done -0.59 - - 3120 - - - 2388 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12568 906.0 -5.8 669 12579 roll -0.59 - - 3120 - 2.70 0.093 3812 527.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.62 -
12638 910.3 -5.9 676 12648 done -0.59 - - 3120 - 2.60 0.067 2391 -546.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.73 -
12961 927.4 -5.2 688 12971 roll -0.59 - - 3120 - 2.60 0.079 993 -537.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.62 -
13001 929.7 -5.4 692 13011 done -0.59 - - 3120 - 2.62 0.076 2404 538.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.69 -
13322 946.6 -5.4 704 13332 roll -0.59 - - 3120 - 2.65 0.094 3811 530.9 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.62 -
13433 953.0 -6.0 715 13444 done -0.59 - - 3120 - 2.60 0.070 2402 -541.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.71 -
13748 969.7 -5.2 726 13758 roll -0.59 - - 3120 - 2.62 0.077 989 -539.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.63 -
13798 972.9 -6.0 731 13809 done -0.59 - - 3121 - 2.65 0.076 2407 535.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.70 -
14115 989.6 -5.3 742 14125 roll -0.59 - - 3120 - 2.67 0.093 3818 528.5 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.62 -
14130 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14130 begin apogee
14143 990.9 -5.1 744 14260 done -0.25 0.43 0.165 3244 288.4 - - 2318 - - 109.38 1.887 2857 -4.3 0.441 - - - - - - 13.49 - 12.71
14262 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14262 begin climb
14268 993.2 - 748 14391 done 0.59 0.82 0.109 3516 331.7 - - 2318 - 116.8 115.25 1.857 2381 -4.1 0.433 - - - - - - 13.80 - 12.54
14676 967.5 7.8 770 14686 done 0.59 - - 3515 - - - 2318 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
14981 944.8 7.4 780 14991 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.087 931 -543.9 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.97 -
15011 942.1 7.6 783 15022 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.077 2332 553.8 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 14.02 -
15342 918.0 7.1 796 15352 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.093 3740 545.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.95 -
15373 915.7 7.0 799 15383 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.073 2338 -554.2 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.00 -
15704 892.7 6.7 812 15713 done 0.60 - - 3516 - - - 2337 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16009 871.8 7.2 822 16018 done 0.60 - - 3519 - - - 2337 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
16308 849.2 7.7 832 16318 roll 0.60 - - 3520 - 2.62 0.085 914 -543.1 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.88 -
16358 844.7 7.6 837 16370 done 0.60 - - 3519 - 2.58 0.075 2330 548.8 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.95 -
16674 819.8 8.2 848 16684 roll 0.60 - - 3520 - 2.60 0.092 3743 543.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
16736 813.7 9.3 854 16746 done 0.60 - - 3519 - 2.58 0.070 2328 -548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.93 -
17067 786.2 8.3 867 17077 roll 0.60 - - 3523 - 2.60 0.086 917 -542.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.83 -
17107 782.7 8.6 871 17117 done 0.60 - - 3522 - 2.58 0.075 2338 550.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.92 -
17428 756.4 8.1 883 17438 roll 0.60 - - 3522 - 2.60 0.093 3732 536.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
17467 752.9 8.5 887 17478 done 0.60 - - 3522 - 2.55 0.071 2328 -550.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.92 -
17788 729.4 7.1 899 17798 roll 0.60 - - 3522 - 2.60 0.087 916 -543.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
17828 726.6 6.7 903 17839 done 0.62 - - 3522 - 2.58 0.076 2331 548.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
18149 705.9 6.5 915 18159 done 0.63 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18453 687.2 6.3 925 18463 done 0.65 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
18755 668.1 6.4 935 18764 done 0.67 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
19053 649.0 6.4 945 19064 roll 0.69 - - 3522 - 2.62 0.083 916 -540.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.79 -
19095 645.9 6.7 949 19105 done 0.71 - - 3522 - 2.58 0.075 2331 548.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.90 -
19420 623.8 7.1 961 19430 roll 0.71 - - 3522 - 2.65 0.093 3750 535.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.77 -
19471 619.4 8.2 966 19482 done 0.71 - - 3522 - 2.58 0.067 2326 -551.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.88 -
19784 596.4 7.7 977 19794 done 0.71 - - 3522 - - - 2326 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
20086 573.6 7.6 987 20095 done 0.71 - - 3523 - - - 2326 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
20385 552.0 6.9 997 20396 roll 0.71 - - 3522 - 2.60 0.083 919 -541.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
20438 548.2 6.4 1002 20449 done 0.72 - - 3523 - 2.60 0.076 2333 543.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.84 -
20751 529.1 6.0 1013 20762 roll 0.75 0.12 0.148 3575 433.3 2.65 0.089 3741 531.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 14.00 13.75 -
20773 527.4 6.1 1015 20783 done 0.78 - - 3586 - 2.55 0.069 2331 -552.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.85 -
21087 503.1 7.7 1026 21096 done 0.78 - - 3586 - - - 2331 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
21388 480.4 7.4 1036 21398 roll 0.78 - - 3586 - 2.67 0.090 3747 530.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.75 -
21498 470.6 8.6 1047 21508 done 0.78 - - 3587 - 2.60 0.070 2321 -548.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
21814 447.5 7.4 1058 21823 done 0.78 - - 3587 - - - 2321 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
22113 426.3 6.7 1068 22123 roll 0.79 - - 3598 - 2.58 0.081 921 -542.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
22134 424.6 6.8 1070 22145 done 0.80 - - 3598 - 2.60 0.075 2334 543.5 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.82 -
22447 402.1 7.2 1081 22458 roll 0.80 - - 3598 - 2.65 0.090 3749 534.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.73 -
22490 398.5 7.8 1085 22500 done 0.80 - - 3601 - 2.58 0.069 2333 -548.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
22811 373.9 7.4 1097 22820 done 0.80 - - 3602 - - - 2333 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
23116 350.2 8.0 1107 23126 roll 0.80 - - 3604 - 2.60 0.081 921 -543.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.73 -
23186 344.5 7.5 1114 23196 done 0.80 - - 3604 - 2.58 0.073 2332 546.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.80 -
23507 319.9 7.8 1126 23517 roll 0.80 - - 3604 - 2.65 0.089 3749 534.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.69 -
23617 310.3 8.8 1137 23629 done 0.80 - - 3605 - 2.60 0.067 2321 -549.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.81 -
23933 286.5 7.4 1148 23942 done 0.80 - - 3604 - - - 2321 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
24232 265.4 7.1 1158 24242 roll 0.80 - - 3611 - 2.58 0.080 922 -542.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.75 -
24273 262.0 7.5 1162 24284 done 0.80 - - 3607 - 2.58 0.073 2331 546.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.81 -
24585 238.8 8.0 1183 24596 roll 0.80 - - 3611 - 2.65 0.087 3744 533.2 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.72 -
24737 225.8 9.1 1198 24749 done 0.80 0.12 0.287 3589 -183.3 2.58 0.067 2335 -546.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - 13.41 13.80 -
24990 209.6 6.3 1223 25001 roll 0.82 - - 3589 - 2.65 0.087 3745 532.1 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.71 -
25096 202.7 6.8 1233 25108 done 0.82 - - 3589 - 2.58 0.065 2329 -548.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.81 -
25351 187.5 5.4 1258 25360 done 0.86 - - 3589 - - - 2330 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
25603 173.8 5.6 1283 25613 roll 0.89 - - 3589 - 2.65 0.087 3740 532.1 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.74 -
25674 168.9 7.2 1290 25685 done 0.89 - - 3590 - 2.55 0.066 2333 -551.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.82 -
25926 153.4 6.2 1315 25937 roll 0.92 - - 3598 - 2.60 0.076 908 -548.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.74 -
26069 145.1 5.6 1329 26081 done 0.95 0.10 0.161 3638 400.0 2.58 0.069 2331 551.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - 13.76 13.78 -
26324 127.9 6.3 1354 26335 roll 0.97 - - 3638 - 2.62 0.086 3740 537.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.69 -
26429 120.8 6.9 1364 26440 done 0.97 - - 3644 - 2.55 0.064 2322 -556.1 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 13.80 -
26681 108.3 2.9 1389 26774 roll 1.05 - - 3643 - 2.58 0.080 921 -543.0 223.3 83.68 0.816 1943 -5.1 0.134 - - - - - - - 14.07 13.38
26964 83.6 10.8 1416 26974 done 1.05 - - 3643 - 2.53 0.070 2329 556.5 223.3 - - 1943 - - - - - - - - - 13.92 -
27215 57.7 6.9 1441 27227 roll 1.05 - - 3643 - 2.55 0.076 918 -553.3 223.3 - - 1943 - - - - - - - - - 13.92 -
27458 43.7 6.5 1465 27469 done 1.06 - - 3643 - 2.55 0.070 2336 556.1 223.3 - - 1942 - - - - - - - - - 13.94 -
27712 27.2 7.9 1490 27722 roll 1.06 - - 3643 - 2.55 0.076 920 -555.3 223.3 - - 1940 - - - - - - - - - 13.90 -
27864 16.8 6.9 1505 27876 done 1.06 - - 3643 - 2.53 0.069 2330 557.3 223.3 - - 1943 - - - - - - - - - 13.91 -
28043 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28043 begin surface coast
28105 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28105 begin surface
SM 2.96 - - - - -9.11 9.45 0.060 391 41.4 0.12 0.157 2406 11466.7 350.04 55.62 0.097 1431 25.7 -0.080 - - - - - -