NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 70 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 18.68 of 350.00 AH used of 24V (94.66% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -77.4 deg, depth 1.08 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 101 VBD -0.45 - - 83 - - - 1898 - -107.1 -67.20 - 3282 - - - - - - - - 14.54 - 14.56
108 4.5 -7.5 7 133 roll -0.45 13.27 0.356 3234 237.5 2.78 2.226 493 -505.4 -107.1 -1.48 - 3378 -64.9 - - - - - - - 14.19 13.54 14.41
371 73.5 -19.2 56 380 done -0.45 - - 3236 - 2.47 0.090 1895 567.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.45 14.39 14.47
562 103.2 -13.7 75 569 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.109 492 -554.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.40 14.62
807 137.3 -14.1 121 815 done -0.45 - - 3236 - 2.47 0.090 1912 574.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.52
1006 162.1 -12.3 141 1013 roll -0.45 - - 3237 - 2.47 0.103 3308 565.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.47 14.68
1088 172.0 -11.7 156 1097 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.095 1892 -566.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.55 14.47 14.57
1278 194.2 -11.2 175 1286 roll -0.45 - - 3235 - 2.47 0.109 493 -566.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.68 14.47 14.69
1352 202.9 -11.8 188 1361 done -0.45 - - 3236 - 2.45 0.090 1895 572.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.59
1542 223.1 -10.6 207 1550 done -0.45 - - 3236 - - - 1894 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
1732 243.6 -10.6 226 1740 roll -0.45 - - 3235 - 2.50 0.104 3317 569.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.69 14.50 14.72
1781 248.8 -10.3 234 1789 done -0.45 - - 3237 - 2.50 0.095 1904 -565.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
1980 268.8 -9.8 242 1983 done -0.45 - - 3235 - - - 1903 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
2280 299.3 -10.2 252 2283 done -0.45 - - 3239 - - - 1903 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
2580 329.8 -10.2 262 2584 done -0.45 - - 3236 - - - 1903 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
2880 360.6 -10.4 272 2883 done -0.45 - - 3236 - - - 1903 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
3180 391.0 -10.0 282 3188 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.114 475 -564.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.52 14.76
3228 396.1 -10.9 290 3237 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.090 1913 575.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
3562 428.4 -9.9 304 3565 done -0.45 - - 3236 - - - 1913 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
3858 458.7 -9.9 314 3862 done -0.45 - - 3236 - - - 1912 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4158 487.4 -9.3 324 4166 roll -0.45 - - 3235 - 2.47 0.109 3309 565.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
4222 493.1 -8.8 335 4230 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.099 1903 -562.4 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
4531 520.6 -9.2 346 4539 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.114 473 -565.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.77
4609 529.0 -10.3 360 4618 done -0.45 - - 3235 - 2.47 0.094 1893 574.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.62 14.55 14.65
4944 560.5 -9.7 374 4952 roll -0.45 - - 3240 - 2.53 0.107 3319 563.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
5023 568.5 -9.2 388 5030 done -0.45 - - 3236 - 2.53 0.097 1886 -566.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
5356 599.1 -9.3 402 5359 done -0.45 - - 3236 - - - 1885 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.80 14.76
5651 626.1 -8.8 412 5655 done -0.45 - - 3236 - - - 1887 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
5952 651.6 -8.3 422 5960 roll -0.45 - - 3235 - 2.58 0.109 3320 555.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
6021 657.3 -8.1 434 6030 done -0.45 - - 3236 - 2.53 0.099 1903 -560.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
6365 685.5 -8.4 450 6368 done -0.45 - - 3236 - - - 1904 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
6661 710.5 -8.3 460 6664 done -0.45 - - 3236 - - - 1904 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.80 14.77
6961 734.9 -8.2 470 6970 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.111 3318 558.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.76
7036 741.0 -8.2 483 7044 done -0.45 - - 3236 - 2.53 0.098 1903 -559.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.54 14.66
7374 769.3 -8.4 498 7383 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.115 478 -563.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.76
7433 775.3 -9.4 508 7441 done -0.45 - - 3234 - 2.53 0.096 1904 563.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
7753 800.6 -7.8 520 7760 roll -0.45 - - 3236 - 2.53 0.111 3318 558.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.76
7845 807.6 -7.8 537 7854 done -0.45 - - 3235 - 2.53 0.100 1905 -558.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
8156 831.1 -7.5 548 8159 done -0.45 - - 3236 - - - 1902 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
8451 853.9 -7.3 558 8460 roll -0.45 - - 3236 - 2.58 0.111 3319 549.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
8516 859.0 -7.0 569 8525 done -0.45 - - 3236 - 2.55 0.100 1885 -562.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
8826 879.5 -6.8 580 8829 done -0.45 - - 3237 - - - 1882 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
9121 901.3 -7.5 590 9124 done -0.45 - - 3236 - - - 1887 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
9422 924.8 -7.9 600 9429 roll -0.45 - - 3236 - 2.58 0.111 3318 554.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.77
9474 929.6 -7.7 609 9482 done -0.45 - - 3236 - 2.50 0.099 1901 -566.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.55 14.64
9802 953.6 -7.4 622 9806 done -0.45 - - 3237 - - - 1904 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
10098 974.5 -6.8 632 10101 done -0.45 - - 3236 - - - 1904 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
10333 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10333 begin apogee
10345 990.3 -6.5 640 10434 done -0.16 0.32 0.177 3339 321.9 - - 2354 - - 83.85 1.897 2940 -5.0 0.494 - - - - - - 14.50 13.91 13.26
10437 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10437 begin climb
10442 993.6 - 643 10550 roll 0.45 0.55 0.118 3529 345.5 2.72 0.113 3772 521.3 107.1 88.55 1.865 2500 -5.0 0.496 - - - - - - 13.93 13.69 13.09
10560 987.6 9.5 664 10571 done 0.45 - - 3529 - 2.67 0.099 2347 -533.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.92 13.83 13.94
10887 958.9 8.8 677 10898 roll 0.45 - - 3536 - 2.58 0.112 937 -546.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.44 14.25 14.47
10949 954.3 8.6 687 10960 done 0.45 - - 3528 - 2.55 0.096 2357 556.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.38 14.28 14.42
11271 927.2 8.0 699 11282 roll 0.45 - - 3530 - 2.58 0.111 936 -550.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.38 14.60
11324 923.6 8.1 707 11335 done 0.45 - - 3530 - 2.53 0.100 2354 560.5 107.1 - - 2503 - - - - - - - - 14.49 14.40 14.51
11656 895.1 8.4 721 11666 done 0.45 - - 3530 - - - 2354 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
11961 870.1 8.2 731 11971 done 0.45 - - 3526 - - - 2353 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.71
12260 846.4 7.8 741 12271 roll 0.45 - - 3530 - 2.55 0.112 937 -555.3 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.69 14.50 14.73
12303 842.9 7.7 747 12314 done 0.45 - - 3530 - 2.53 0.100 2357 561.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
12646 816.4 7.8 763 12656 done 0.45 - - 3531 - - - 2356 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
12949 794.1 7.5 773 12960 done 0.45 - - 3530 - - - 2358 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
13250 772.1 7.4 783 13261 roll 0.45 - - 3530 - 2.55 0.111 934 -558.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.75
13296 768.4 7.2 790 13307 done 0.45 - - 3530 - 2.50 0.097 2356 568.8 110.5 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.66
13633 743.8 7.5 805 13644 roll 0.45 - - 3530 - 2.55 0.109 935 -557.3 110.5 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
13679 740.2 8.0 812 13690 done 0.45 - - 3530 - 2.50 0.096 2356 568.4 110.5 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
14017 714.4 7.8 827 14028 done 0.45 - - 3531 - - - 2361 - 110.5 0.73 0.111 2487 -15.1 18.174 - - - - - - 14.76 14.64 14.50
14320 692.0 7.6 837 14331 done 0.45 - - 3532 - - - 2356 - 110.5 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14621 668.5 7.9 847 14631 done 0.45 - - 3531 - - - 2356 - 110.5 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
14920 645.2 7.7 857 14931 done 0.45 - - 3531 - - - 2357 - 110.5 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
15221 622.8 7.3 867 15232 done 0.46 - - 3536 - - - 2360 - 111.8 3.42 0.916 2485 -3.5 0.447 - - - - - - 14.77 14.59 13.88
15520 602.0 6.6 877 15549 roll 0.47 - - 3530 - 2.62 0.112 937 -543.1 127.7 15.20 1.400 2418 -4.4 0.355 - - - - - - 14.76 14.43 13.93
15595 597.1 6.8 889 15619 done 0.48 - - 3531 - 2.53 0.096 2354 560.1 139.0 10.90 1.355 2371 -4.3 0.356 - - - - - - 14.54 14.45 13.85
15936 573.3 6.8 905 15954 done 0.49 - - 3530 - - - 2356 - 150.8 10.95 1.340 2325 -4.2 0.337 - - - - - - 14.66 14.43 13.86
16240 552.2 7.0 915 16260 roll 0.50 - - 3531 - 2.62 0.110 940 -540.5 157.5 7.12 1.257 2296 -4.1 0.335 - - - - - - 14.65 14.38 13.88
16316 546.8 7.3 927 16327 done 0.50 - - 3529 - 2.50 0.094 2355 566.0 159.1 - - 2296 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.52
16659 519.4 8.3 943 16669 done 0.50 - - 3530 - - - 2354 - 159.1 - - 2297 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.71
16963 495.6 7.6 953 16974 roll 0.50 - - 3530 - 2.55 0.110 935 -556.5 159.1 - - 2297 - - - - - - - - 14.70 14.50 14.72
16994 492.8 7.6 957 17005 done 0.50 - - 3531 - 2.50 0.096 2356 568.4 159.1 - - 2297 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.61
17316 469.1 7.4 969 17326 done 0.50 - - 3530 - - - 2355 - 159.1 - - 2297 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
17620 446.5 7.5 979 17631 roll 0.50 - - 3531 - 2.53 0.109 939 -559.7 159.1 - - 2296 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.74
17657 443.5 6.9 984 17679 done 0.51 - - 3531 - 2.47 0.094 2348 570.4 167.6 9.57 1.209 2255 -4.3 0.295 - - - - - - 14.62 14.54 13.98
18005 416.5 7.5 1001 18015 done 0.51 - - 3530 - - - 2350 - 167.6 - - 2255 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
18310 395.2 7.2 1011 18327 roll 0.52 - - 3527 - 2.55 0.110 937 -554.1 171.5 3.35 0.807 2243 -3.6 0.329 - - - - - - 14.73 14.50 13.91
18372 390.2 7.9 1021 18383 done 0.52 - - 3531 - 2.53 0.098 2355 560.5 171.5 - - 2246 - - - - - - - - 14.60 14.53 14.62
18694 365.6 7.8 1033 18704 done 0.52 - - 3530 - - - 2355 - 171.5 - - 2246 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
18999 341.3 8.2 1043 19010 roll 0.52 - - 3531 - 2.53 0.109 938 -560.1 171.5 - - 2244 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
19041 337.4 8.2 1049 19052 done 0.52 - - 3530 - 2.47 0.094 2355 573.7 171.5 - - 2246 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
19383 310.6 7.5 1065 19394 done 0.52 - - 3533 - - - 2355 - 171.5 - - 2246 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
19688 289.4 7.0 1075 19708 roll 0.52 0.08 0.158 3606 912.5 2.53 0.106 938 -560.1 179.0 8.93 1.065 2209 -4.1 0.211 - - - - - - 14.60 14.45 14.05
19773 280.7 10.8 1089 19784 done 0.52 0.15 0.223 3563 -286.7 2.47 0.095 2355 573.7 179.0 - - 2208 - - - - - - - - 14.45 14.51 14.58
20108 252.8 8.5 1103 20118 done 0.52 - - 3562 - - - 2350 - 179.0 - - 2206 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
20406 227.2 8.2 1129 20417 roll 0.52 - - 3563 - 2.53 0.111 3751 553.8 179.0 - - 2208 - - - - - - - - 14.71 14.53 14.75
20438 224.4 8.7 1133 20449 done 0.52 - - 3569 - 2.50 0.097 2342 -563.6 179.0 - - 2212 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
20640 207.7 8.0 1153 20651 roll 0.52 - - 3570 - 2.50 0.109 936 -562.4 179.0 - - 2209 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
20687 203.8 8.5 1160 20699 done 0.52 - - 3570 - 2.47 0.095 2348 571.7 179.0 - - 2209 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
20881 187.1 8.3 1179 20892 roll 0.52 - - 3570 - 2.53 0.109 939 -556.9 179.0 - - 2209 - - - - - - - - 14.73 14.51 14.75
20907 184.9 8.0 1182 20919 done 0.52 - - 3570 - 2.47 0.094 2350 571.3 179.0 - - 2209 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.63
21100 168.1 9.2 1201 21111 roll 0.52 - - 3570 - 2.53 0.110 3757 556.1 179.0 - - 2209 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.74
21177 160.6 11.1 1213 21188 done 0.52 - - 3570 - 2.50 0.099 2345 -564.8 179.0 - - 2206 - - - - - - - - 14.61 14.52 14.63
21379 142.3 8.2 1233 21390 done 0.52 - - 3570 - - - 2344 - 179.0 - - 2210 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
21571 127.3 7.7 1252 21582 done 0.52 - - 3570 - - - 2344 - 179.0 - - 2209 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.76
21764 112.5 7.2 1271 21775 roll 0.53 - - 3570 - 2.50 0.109 936 -563.2 181.5 - - 2209 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.74
21860 105.6 6.6 1287 21888 done 0.54 - - 3570 - 2.47 0.095 2350 572.5 197.8 15.43 0.882 2130 -5.1 0.115 - - - - - - 14.62 14.54 14.10
22070 91.2 6.9 1309 22091 roll 0.55 - - 3570 - 2.60 0.109 3759 541.9 207.7 8.98 0.861 2090 -4.5 0.088 - - - - - - 14.67 14.42 14.09
22140 86.3 7.9 1320 22153 done 0.55 - - 3570 - 2.53 0.097 2347 -558.1 207.7 - - 2088 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.54
22334 74.3 5.2 1339 22382 roll 0.60 - - 3576 - 2.53 0.107 940 -556.1 254.2 34.17 0.816 1899 -5.5 0.094 - - - - - - 14.66 14.29 14.00
22486 65.7 6.2 1366 22520 done 0.62 - - 3567 - 2.53 0.093 2356 559.7 280.0 19.83 0.806 1795 -5.2 0.080 - - - - - - 14.45 14.35 13.97
22701 50.9 7.2 1389 22712 roll 0.63 - - 3570 - 2.55 0.107 3774 556.1 282.8 - - 1793 - - - - - - - - 14.56 14.35 14.57
22734 48.4 7.7 1393 22745 done 0.63 - - 3570 - 2.55 0.095 2345 -560.4 282.8 - - 1793 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.47
22937 35.7 5.7 1413 22980 roll 0.66 0.12 0.127 3661 758.3 2.55 0.105 938 -551.8 319.2 28.90 0.767 1634 -5.5 0.048 - - - - - - 14.47 14.28 14.02
23034 26.7 10.8 1429 23046 done 0.66 0.20 0.204 3609 -260.0 2.53 0.095 2350 558.1 319.2 - - 1633 - - - - - - - - 14.28 14.33 14.40
23237 12.2 6.6 1449 23255 roll 0.68 - - 3609 - 2.62 0.108 3771 542.4 335.6 6.20 0.131 1574 -9.5 0.166 - - - - - - 14.59 14.37 14.38
23333 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23334 begin surface coast
23365 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23365 begin surface
SM 1.37 - - - - -10.24 9.75 0.046 96 9.8 3.40 0.099 1905 -1925.6 375.06 16.98 0.088 1412 83.2 -0.132 - - - - - -