NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 698 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 203.67 of 350.00 AH used of 24V (41.81% remains)
• Previous NAKs 10, Timeouts 0
• Surface angle -76.2 deg, depth 0.80 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 20 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
28 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
28 begin dive
35 - - - 123 done -0.39 - - 85 - - - 1949 - -107.1 -78.53 - 3380 - - - - - - - - 14.40 12.50 14.28
130 5.9 -8.4 3 153 roll -0.39 14.48 0.363 3249 218.5 2.67 0.097 3389 539.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.66 14.06 14.04
179 27.3 -27.9 11 186 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.083 1976 -547.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.09 13.97 14.14
510 63.3 -10.8 23 517 roll -0.39 - - 3249 - 2.60 0.096 553 -547.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.38 13.92 14.40
553 68.3 -10.5 30 561 done -0.39 - - 3249 - 2.58 0.085 1971 549.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.07 13.95 14.12
889 103.9 -10.9 40 896 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.101 3390 535.5 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.40 13.85 14.43
1022 115.6 -8.6 64 1030 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.083 1955 -547.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.03 13.90 14.08
1396 146.3 -8.0 81 1404 roll -0.39 - - 3249 - 2.58 0.096 553 -543.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.38 13.86 14.39
1439 150.5 -9.1 88 1447 done -0.39 - - 3249 - 2.60 0.083 1971 545.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.98 13.84 14.04
1773 176.3 -7.6 98 1782 roll -0.39 - - 3248 - 2.65 0.099 3390 535.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.38 13.77 14.40
1858 182.9 -7.9 113 1866 done -0.39 - - 3248 - 2.60 0.081 1974 -544.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.93 13.79 13.98
2212 210.7 -7.7 127 2220 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.095 549 -543.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.36 13.78 14.37
2287 216.8 -8.5 140 2294 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.086 1976 544.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.98 13.84 14.02
2650 243.6 -7.2 156 2658 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.100 3388 532.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.36 13.76 14.38
2735 249.0 -6.4 171 2742 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.082 1959 -545.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.02
3088 271.7 -6.4 185 3092 done -0.39 - - 3249 - - - 1960 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.35 14.36 14.36
3388 291.2 -6.6 190 3391 done -0.39 - - 3249 - - - 1959 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.35 14.35 14.36
3690 311.4 -6.7 195 3698 roll -0.39 - - 3249 - 2.75 0.103 3391 520.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.37 13.77 14.38
3729 314.2 -6.8 201 3737 done -0.39 - - 3248 - 2.62 0.082 1974 -540.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.00
4068 336.7 -6.7 212 4075 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.096 543 -540.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.37 13.77 14.38
4122 340.5 -7.2 221 4129 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.085 1969 544.3 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.00
4446 360.8 -6.2 229 4453 roll -0.39 - - 3249 - 2.70 0.101 3389 525.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.33 13.76 14.35
4494 363.8 -6.2 237 4501 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.082 1965 -543.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.95 13.81 13.99
4824 385.2 -6.7 246 4832 roll -0.39 - - 3253 - 2.62 0.096 561 -535.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.35 13.74 14.37
4858 387.8 -7.5 251 4866 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.087 1984 543.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.93 13.79 13.98
5204 410.5 -6.5 263 5211 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.102 3388 529.8 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.32 13.73 14.35
5277 414.9 -6.4 275 5284 done -0.39 - - 3245 - 2.62 0.081 1974 -539.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.93 13.79 13.98
5653 441.3 -7.3 292 5660 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.095 558 -534.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.32 13.77 14.34
5681 444.2 -8.3 296 5688 done -0.39 - - 3253 - 2.60 0.085 1967 541.9 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.93 13.77 13.97
6029 472.2 -7.9 309 6037 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.102 3389 532.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.36 13.76 14.37
6109 478.2 -7.6 323 6117 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.083 1967 -542.7 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.94 13.79 13.98
6468 505.4 -7.6 338 6477 roll -0.39 - - 3249 - 2.62 0.097 562 -536.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.35 13.76 14.37
6509 508.6 -8.1 344 6516 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.087 1982 542.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.93 13.78 13.97
6848 533.7 -7.4 355 6855 roll -0.39 - - 3244 - 2.65 0.104 3377 526.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.34 13.76 14.35
6931 539.8 -7.1 370 6940 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.084 1964 -539.3 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 13.93 13.79 13.97
7287 563.7 -6.5 384 7295 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.098 560 -529.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.31 13.78 14.32
7326 566.3 -6.8 390 7335 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.090 1967 537.0 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 13.92 13.76 13.97
7667 586.2 -5.8 401 7675 roll -0.39 - - 3249 - 2.70 0.105 3387 525.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.32 13.78 14.35
7736 590.4 -6.2 413 7743 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.085 1975 -538.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.91 13.77 13.96
8110 612.7 -6.2 430 8119 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.099 553 -532.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.28 13.79 14.29
8175 617.8 -6.9 441 8183 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.089 1973 535.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.93 13.79 13.98
8481 636.5 -6.0 447 8489 roll -0.39 - - 3248 - 2.70 0.106 3390 524.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.35 13.76 14.35
8546 640.3 -6.0 458 8555 done -0.39 - - 3248 - 2.65 0.085 1964 -538.1 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 13.92 13.78 13.96
8850 658.2 -5.9 464 8858 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.098 548 -534.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.28 13.78 14.32
8883 660.4 -7.1 469 8891 done -0.39 - - 3249 - 2.67 0.089 1982 537.1 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 13.94 13.77 13.97
9228 679.3 -5.5 481 9236 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.106 3387 526.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.29 13.77 14.31
9311 684.0 -5.6 496 9319 done -0.39 - - 3248 - 2.65 0.086 1959 -538.9 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 13.91 13.78 13.96
9667 704.7 -6.0 510 9676 roll -0.39 - - 3249 - 2.65 0.102 560 -527.9 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.33 13.78 14.34
9716 708.0 -6.3 518 9725 done -0.39 - - 3249 - 2.62 0.091 1966 536.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.96
10047 727.6 -5.8 527 10054 roll -0.39 - - 3249 - 2.70 0.103 3386 525.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.31 13.75 14.32
10131 732.5 -6.0 542 10139 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.086 1975 -532.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 13.90 13.76 13.95
10486 752.2 -5.6 556 10493 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.099 544 -536.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.35 13.76 14.34
10551 756.6 -6.9 567 10560 done -0.39 - - 3249 - 2.67 0.087 1969 533.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.89 13.76 13.95
10854 774.5 -5.8 573 10862 roll -0.39 - - 3252 - 2.70 0.106 3392 527.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.32 13.75 14.33
10930 778.6 -5.4 586 10939 done -0.39 - - 3249 - 2.65 0.086 1967 -537.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.90 13.76 13.96
11300 797.0 -5.0 602 11309 roll -0.39 - - 3249 - 2.67 0.101 547 -531.8 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.29 13.76 14.33
11364 801.3 -6.9 613 11373 done -0.39 - - 3249 - 2.67 0.092 1977 535.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.90 13.76 13.95
11672 804.9 - 619 11680 roll -0.39 - - 3249 - 2.72 0.106 3386 518.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.29 13.76 14.31
11916 804.9 - 665 11924 done -0.39 - - 3249 - 2.67 0.090 1973 -529.2 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.90 13.75 13.95
12111 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
12111 begin apogee
12123 805.4 - 670 12220 done -0.16 0.28 0.084 3352 367.9 - - 2247 - - 91.80 1.716 2940 -4.7 0.431 - - - - - - 13.81 13.81 13.02
12223 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12223 begin climb
12230 805.1 - 671 12341 roll 0.39 0.45 0.073 3528 391.1 2.75 0.104 3665 515.6 107.1 93.93 1.703 2499 -4.7 0.436 - - - - - - 13.83 13.47 12.80
12382 800.2 5.5 699 12394 done 0.43 - - 3531 - 2.65 0.089 2248 -534.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.95 13.83 13.99
12741 784.0 4.5 712 12806 roll 0.46 - - 3532 - 2.62 0.101 821 -544.7 169.6 53.03 1.659 2248 -4.7 0.439 - - - - - - 14.44 13.71 13.04
12835 778.5 4.5 729 12904 done 0.49 - - 3531 - 2.65 0.093 2265 544.9 231.3 54.25 1.655 1997 -4.6 0.427 - - - - - - 14.04 13.93 12.90
13243 749.5 7.2 753 13255 roll 0.49 - - 3530 - 2.65 0.099 840 -537.7 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.45 13.95 14.46
13287 746.4 7.3 759 13298 done 0.49 - - 3530 - 2.60 0.092 2251 542.7 231.3 - - 1997 - - - - - - - - 14.13 13.97 14.18
13634 721.6 7.2 770 13645 done 0.49 - - 3530 - - - 2243 - 231.3 - - 1999 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
13931 699.6 7.3 775 13942 roll 0.49 - - 3536 - 2.62 0.101 842 -534.7 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.47 13.93 14.48
13982 695.4 7.8 783 13993 done 0.49 - - 3530 - 2.58 0.092 2246 544.2 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.14 13.99 14.19
14316 671.4 7.1 792 14327 roll 0.49 - - 3531 - 2.62 0.101 839 -537.0 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.45 13.91 14.47
14358 668.2 7.3 798 14369 done 0.49 - - 3530 - 2.60 0.091 2258 545.8 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.14 13.98 14.17
14705 643.3 7.3 809 14715 done 0.49 - - 3535 - - - 2257 - 231.3 - - 1994 - - - - - - - - 14.44 14.46 14.46
15002 621.7 7.2 814 15013 roll 0.49 - - 3530 - 2.67 0.100 845 -528.8 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.48 13.89 14.50
15039 618.8 7.1 819 15050 done 0.49 - - 3530 - 2.62 0.093 2250 536.3 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.12 13.96 14.16
15392 591.4 8.0 831 15403 roll 0.49 - - 3530 - 2.65 0.101 827 -537.0 231.3 - - 2001 - - - - - - - - 14.45 13.88 14.46
15424 588.4 7.9 835 15435 done 0.49 - - 3531 - 2.62 0.093 2252 543.9 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.10 13.95 14.15
15782 562.1 7.3 848 15794 roll 0.49 - - 3530 - 2.67 0.099 824 -534.8 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.39 13.85 14.42
15825 558.6 7.6 854 15836 done 0.49 - - 3530 - 2.65 0.093 2247 537.0 231.3 - - 1999 - - - - - - - - 14.10 13.94 14.14
16173 534.4 7.0 865 16183 done 0.49 - - 3530 - - - 2247 - 231.3 - - 1995 - - - - - - - - 14.44 14.45 14.45
16468 512.9 7.2 870 16479 roll 0.49 - - 3530 - 2.67 0.101 832 -530.0 231.3 - - 1993 - - - - - - - - 14.45 13.82 14.47
16506 510.1 7.1 875 16517 done 0.49 - - 3535 - 2.65 0.093 2260 538.9 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.06 13.91 14.11
16860 485.9 7.0 887 16870 done 0.49 - - 3530 - - - 2260 - 231.3 - - 1998 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
17154 465.6 6.8 892 17165 roll 0.50 - - 3530 - 2.70 0.099 831 -529.3 231.3 - - 1999 - - - - - - - - 14.46 13.83 14.48
17202 462.2 7.4 899 17213 done 0.50 - - 3530 - 2.62 0.093 2245 539.7 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.04 13.89 14.10
17544 440.4 6.2 909 17555 done 0.52 - - 3530 - - - 2245 - 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.45
17841 421.0 6.6 914 17853 roll 0.54 0.08 0.147 3608 975.0 2.67 0.097 827 -531.1 231.3 - - 1995 - - - - - - - - 14.09 13.81 14.12
17878 417.8 9.1 919 17889 done 0.54 0.17 0.202 3566 -247.1 2.65 0.090 2252 537.7 231.3 - - 1995 - - - - - - - - 13.72 13.89 13.94
18232 388.0 8.5 931 18243 done 0.54 - - 3566 - - - 2251 - 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
18526 362.7 8.5 936 18537 roll 0.54 - - 3568 - 2.67 0.099 841 -528.1 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.45 13.79 14.47
18557 359.9 8.3 940 18569 done 0.54 - - 3568 - 2.65 0.094 2265 537.4 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.02 13.87 14.07
18916 332.3 7.6 953 18927 roll 0.54 - - 3565 - 2.67 0.106 3665 524.3 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.39 13.77 14.40
18943 329.6 7.7 956 18954 done 0.54 - - 3569 - 2.62 0.086 2251 -539.7 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.01 13.87 14.07
19307 301.6 7.9 970 19318 roll 0.54 - - 3570 - 2.65 0.101 839 -532.8 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.44 13.78 14.45
19388 294.4 8.2 984 19400 done 0.54 - - 3570 - 2.62 0.090 2247 537.4 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.00 13.82 14.05
19757 265.2 8.1 999 19768 roll 0.54 - - 3566 - 2.65 0.099 840 -530.9 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.39 13.78 14.40
19793 261.7 7.9 1004 19804 done 0.54 - - 3570 - 2.62 0.089 2264 543.5 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.00 13.84 14.03
20147 234.8 7.7 1016 20158 roll 0.54 - - 3570 - 2.67 0.103 3664 524.3 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.40 13.75 14.42
20189 230.8 8.8 1022 20200 done 0.54 - - 3568 - 2.65 0.084 2236 -538.9 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 13.98 13.85 14.04
20537 205.6 7.3 1033 20549 roll 0.54 - - 3570 - 2.60 0.099 844 -535.4 231.3 - - 1997 - - - - - - - - 14.39 13.78 14.40
20615 199.0 8.0 1046 20626 done 0.54 - - 3570 - 2.58 0.086 2244 542.6 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 13.99 13.81 14.01
20983 170.8 7.5 1062 20994 done 0.54 - - 3570 - - - 2245 - 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.41 14.43 14.42
21282 149.4 7.1 1067 21294 roll 0.54 - - 3576 - 2.65 0.096 842 -529.4 231.3 - - 1999 - - - - - - - - 14.41 13.78 14.42
21319 146.6 7.4 1072 21330 done 0.54 - - 3576 - 2.62 0.086 2262 542.0 231.3 - - 1997 - - - - - - - - 13.98 13.86 14.05
21673 122.0 6.9 1084 21684 roll 0.54 - - 3576 - 2.65 0.101 3661 527.9 231.3 - - 1999 - - - - - - - - 14.39 13.77 14.40
21700 120.1 6.2 1087 21711 done 0.56 - - 3581 - 2.60 0.081 2253 -541.5 231.3 - - 1997 - - - - - - - - 14.00 13.85 14.05
22065 97.2 6.2 1101 22077 roll 0.58 - - 3582 - 2.65 0.096 832 -536.2 231.3 - - 1996 - - - - - - - - 14.39 13.78 14.40
22115 93.7 6.5 1108 22126 done 0.60 - - 3582 - 2.60 0.086 2245 543.5 231.3 - - 1997 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.03
22459 78.7 4.1 1118 22521 done 0.63 - - 3582 - - - 2245 - 301.9 54.28 0.831 1709 -5.3 0.099 - - - - - - 14.40 14.07 13.53
22813 58.2 6.0 1124 22824 roll 0.66 - - 3582 - 2.62 0.096 840 -536.3 301.9 - - 1705 - - - - - - - - 14.43 13.88 14.45
22851 56.2 4.8 1129 22905 done 0.69 - - 3582 - 2.58 0.086 2247 545.3 356.9 41.72 0.793 1483 -5.3 0.074 - - - - - - 14.00 13.86 13.48
23231 33.5 5.7 1157 23243 roll 0.72 0.12 0.116 3666 700.0 2.62 0.095 824 -543.1 356.9 - - 1480 - - - - - - - - 14.10 13.83 14.12
23263 30.8 7.9 1161 23276 done 0.72 0.12 0.199 3629 -308.3 2.62 0.086 2266 550.4 356.9 - - 1480 - - - - - - - - 13.82 13.95 14.02
23582 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23583 begin surface coast
23614 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23614 begin surface
SM 0.58 - - - - -10.26 9.93 0.030 82 8.3 0.57 0.090 1956 -5561.4 400.08 17.90 0.083 1307 73.0 -0.052 - - - - - -