OcnStnPapa Aug08 * SG120 * Dive index * Mission links * Dive 660 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 128.66 of 147.00 AH used of 24V (12.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 89.37 of 122.20 AH used of 10V (26.86% remains)
• Surface angle -75.8 deg, depth 1.58 m • Intended pitch -12.0 deg, speed -5.000 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 80 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 972
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 64 VBD -0.67 - - 136 - - - 2387 - -117.3 -35.28 - 2586 - - - - - - - - - - -
69 3.0 -5.2 4 106 roll -0.67 14.12 0.272 3096 209.6 2.45 0.081 991 -569.8 -117.3 -18.15 - 3355 -42.4 - - - - - - - - - -
333 33.8 -10.7 27 338 done -0.53 0.17 0.148 3144 282.4 2.40 0.062 2400 587.1 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
663 59.3 -7.8 57 669 done -0.53 - - 3144 - - - 2399 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
988 85.5 -8.0 85 991 roll -0.53 - - 3135 - 2.42 0.080 3819 586.8 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1034 89.4 -8.6 87 1039 done -0.53 - - 3135 - 2.30 0.052 2398 -617.8 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1363 117.2 -8.1 103 1365 done -0.53 - - 3135 - - - 2398 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1672 139.5 -7.3 118 1673 done -0.53 - - 3135 - - - 2398 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1991 158.3 -5.3 131 1992 done -0.58 - - 3135 - - - 2399 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2297 175.9 -5.8 141 2298 done -0.65 - - 3135 - - - 2398 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2603 193.1 -5.5 151 2608 roll -0.72 0.15 0.075 3069 -440.0 2.50 0.067 985 -565.2 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2633 195.2 -7.3 152 2638 done -0.67 0.12 0.128 3100 258.3 2.42 0.060 2400 584.7 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2969 218.2 -6.9 163 2973 roll -0.67 - - 3100 - 2.45 0.067 993 -574.3 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3003 220.9 -7.1 164 3008 done -0.67 - - 3100 - 2.42 0.060 2410 585.5 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3334 240.8 -5.7 175 3338 roll -0.67 - - 3100 - 2.47 0.068 990 -574.9 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3357 242.2 -5.8 175 3363 done -0.67 - - 3100 - 2.40 0.061 2399 587.1 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3671 260.5 -6.0 186 3672 done -0.67 - - 3100 - - - 2398 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3977 281.3 -7.1 196 3978 done -0.67 - - 3100 - - - 2397 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
4313 304.9 -6.5 206 4314 done -0.67 - - 3100 - - - 2397 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
4617 321.2 -5.3 211 4622 roll -0.67 - - 3100 - 2.47 0.069 994 -568.0 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
4646 322.7 -5.2 211 4650 done -0.67 - - 3100 - 2.45 0.061 2410 578.0 -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
4978 339.2 -5.0 217 4979 done -0.67 - - 3100 - - - 2409 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5282 358.0 -6.4 222 5283 done -0.67 - - 3100 - - - 2409 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5585 378.1 -6.7 227 5586 done -0.67 - - 3100 - - - 2409 - -117.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
5889 396.1 -5.9 232 5893 roll -0.67 - - 3100 - 2.53 0.070 988 -561.7 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
5917 397.9 -6.0 232 5921 done -0.67 - - 3100 - 2.47 0.061 2408 574.9 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
6249 417.0 -5.8 238 6251 done -0.67 - - 3100 - - - 2407 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
6553 434.8 -5.8 243 6557 roll -0.67 - - 3100 - 2.58 0.068 994 -547.7 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
6593 437.3 -6.4 243 6597 done -0.67 - - 3100 - 2.42 0.061 2400 581.0 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
6914 455.3 -5.6 249 6916 done -0.67 - - 3100 - - - 2399 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7218 471.2 -5.3 254 7222 roll -0.67 - - 3100 - 2.55 0.069 984 -554.9 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7263 474.1 -6.2 254 7267 done -0.67 - - 3100 - 2.47 0.061 2400 573.3 -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7580 493.0 -6.0 260 7581 done -0.67 - - 3100 - - - 2399 - -117.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
7882 512.1 -6.3 265 7886 roll -0.67 - - 3100 - 2.47 0.069 993 -569.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
7910 514.0 -6.7 265 7914 done -0.67 - - 3100 - 2.42 0.061 2399 581.0 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8242 533.4 -5.8 271 8246 roll -0.67 - - 3100 - 2.47 0.080 3808 570.4 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8272 535.2 -6.3 271 8276 done -0.71 - - 3100 - 2.30 0.053 2400 -612.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8606 554.8 -5.8 277 8610 roll -0.76 - - 3100 - 2.47 0.070 990 -570.9 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8639 557.2 -6.9 277 8643 done -0.76 - - 3100 - 2.42 0.061 2399 582.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
8968 579.0 -6.8 283 8969 done -0.76 - - 3100 - - - 2398 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9270 598.3 -6.3 288 9271 done -0.76 - - 3100 - - - 2398 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9573 617.5 -6.3 293 9574 done -0.76 - - 3100 - - - 2398 - -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9876 635.5 -5.9 298 9880 roll -0.76 - - 3100 - 2.50 0.071 985 -565.2 -117.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
9899 636.9 -5.9 298 9904 done -0.80 0.12 0.083 3057 -358.3 2.45 0.061 2402 578.4 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10238 656.2 -5.6 304 10242 roll -0.80 - - 3057 - 2.50 0.070 987 -566.0 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10261 657.5 -5.6 304 10265 done -0.80 - - 3057 - 2.45 0.061 2408 580.0 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10600 677.3 -5.9 310 10604 roll -0.74 - - 3057 - 2.47 0.081 3815 569.6 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10646 680.3 -6.7 310 10651 done -0.67 0.15 0.121 3095 253.3 2.33 0.054 2392 -610.7 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10962 697.5 -5.4 316 10966 roll -0.67 - - 3095 - 2.45 0.071 995 -570.2 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
10995 699.4 -6.0 316 11000 done -0.67 - - 3095 - 2.42 0.062 2400 580.6 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11324 717.3 -5.5 322 11325 done -0.71 - - 3095 - - - 2399 - -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11626 734.2 -5.5 327 11631 roll -0.76 - - 3095 - 2.53 0.070 992 -556.1 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11660 736.4 -6.2 327 11664 done -0.76 - - 3095 - 2.45 0.062 2401 575.1 -117.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
11988 754.6 -5.6 333 11990 done -0.80 0.12 0.084 3047 -400.0 - - 2401 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12292 772.2 -5.7 338 12293 done -0.80 - - 3047 - - - 2401 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12594 788.3 -5.3 343 12595 done -0.80 - - 3048 - - - 2400 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12897 805.6 -5.8 348 12901 roll -0.80 - - 3046 - 2.53 0.081 3817 560.1 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
12931 807.8 -7.3 348 12936 done -0.72 0.15 0.113 3084 253.3 2.35 0.056 2391 -606.8 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13259 826.2 -5.6 354 13263 roll -0.72 - - 3084 - 2.47 0.071 994 -565.6 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13292 828.2 -5.9 354 13296 done -0.72 - - 3085 - 2.45 0.062 2408 577.1 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13620 845.1 -5.0 360 13621 done -0.72 - - 3085 - - - 2406 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
13923 859.3 -4.7 365 13924 done -0.72 - - 3085 - - - 2406 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
14227 873.4 -4.7 370 14232 roll -0.72 - - 3085 - 2.55 0.071 995 -553.3 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
14262 875.2 -5.1 370 14266 done -0.72 - - 3084 - 2.45 0.063 2399 573.1 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
14590 890.7 -4.8 376 14591 done -0.72 - - 3085 - - - 2398 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
14892 906.2 -5.1 381 14896 roll -0.72 - - 3085 - 2.55 0.071 996 -549.8 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
14921 907.9 -5.5 381 14925 done -0.72 - - 3085 - 2.45 0.063 2399 572.7 -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
15254 927.7 -6.0 387 15255 done -0.72 - - 3084 - - - 2398 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
15557 947.3 -6.5 392 15558 done -0.72 - - 3084 - - - 2398 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
15860 967.1 -6.5 397 15861 done -0.72 - - 3085 - - - 2398 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
16164 986.0 -6.2 402 16165 done -0.72 - - 3085 - - - 2398 - -117.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
16281 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16281 begin apogee
16290 993.1 6.0 404 16403 done -0.22 0.55 0.133 3247 294.5 - - 2202 - - 108.12 1.493 2875 -4.4 0.349 - - - - - - - - -
16404 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16404 begin climb
16408 998.1 - 406 16530 done 0.67 0.88 0.081 3530 321.6 - - 2202 - 117.3 115.93 1.442 2396 -4.1 0.339 - - - - - - - - -
16836 977.8 7.7 413 16838 done 0.34 0.38 0.164 3428 -268.4 - - 2202 - 117.3 - - 2393 - - - - - - - - - - -
17137 960.8 5.4 418 17138 done 0.34 - - 3428 - - - 2202 - 117.3 - - 2392 - - - - - - - - - - -
17441 943.7 5.7 423 17442 done 0.34 - - 3428 - - - 2202 - 117.3 - - 2392 - - - - - - - - - - -
17744 926.9 5.5 428 17748 roll 0.34 - - 3436 - 2.55 0.075 781 -557.3 117.3 - - 2392 - - - - - - - - - - -
17785 924.7 5.9 428 17789 done 0.30 - - 3436 - 2.38 0.060 2204 597.9 117.3 - - 2391 - - - - - - - - - - -
18107 906.8 5.5 434 18109 done 0.25 0.15 0.166 3400 -240.0 - - 2205 - 117.3 - - 2391 - - - - - - - - - - -
18410 893.2 4.4 439 18430 done 0.32 - - 3400 - - - 2205 - 136.7 17.58 1.378 2318 -4.2 0.319 - - - - - - - - -
18714 879.4 4.5 444 18733 done 0.42 0.15 0.081 3463 420.0 - - 2205 - 153.3 16.30 1.358 2251 -4.1 0.315 - - - - - - - - -
19016 861.4 6.0 449 19018 done 0.33 0.15 0.143 3424 -260.0 - - 2205 - 153.3 - - 2249 - - - - - - - - - - -
19319 845.9 5.1 454 19320 done 0.33 - - 3424 - - - 2204 - 153.3 - - 2249 - - - - - - - - - - -
19622 830.1 5.2 459 19626 roll 0.33 - - 3427 - 2.55 0.077 778 -559.2 153.3 - - 2249 - - - - - - - - - - -
19668 827.8 4.7 459 19685 done 0.39 - - 3426 - 2.40 0.061 2212 597.5 162.8 9.70 1.257 2212 -3.8 0.298 - - - - - - - - -
19989 811.8 4.9 465 19996 done 0.39 - - 3427 - - - 2212 - 165.7 4.43 0.955 2199 -2.9 0.296 - - - - - - - - -
20293 797.3 4.7 470 20304 done 0.40 - - 3426 - - - 2212 - 175.0 10.07 1.250 2162 -3.7 0.278 - - - - - - - - -
20597 782.6 4.8 475 20611 roll 0.45 0.12 0.085 3478 433.3 2.55 0.077 790 -557.6 180.5 6.40 1.120 2140 -3.4 0.285 - - - - - - - - -
20635 780.2 6.6 475 20640 done 0.36 0.17 0.147 3432 -270.6 2.35 0.060 2204 601.7 180.5 - - 2139 - - - - - - - - - - -
20963 762.8 5.2 481 20964 done 0.36 - - 3432 - - - 2202 - 180.5 - - 2139 - - - - - - - - - - -
21266 747.3 5.0 486 21270 roll 0.36 - - 3436 - 2.50 0.077 782 -568.0 180.5 - - 2139 - - - - - - - - - - -
21301 745.6 5.5 486 21305 done 0.40 - - 3436 - 2.38 0.059 2199 595.4 180.5 - - 2139 - - - - - - - - - - -
21634 728.4 5.2 492 21635 done 0.40 - - 3436 - - - 2198 - 180.5 - - 2138 - - - - - - - - - - -
21937 712.5 5.2 497 21941 roll 0.40 - - 3436 - 2.58 0.076 788 -546.5 180.5 - - 2138 - - - - - - - - - - -
22002 709.3 4.6 498 22023 done 0.47 0.10 0.087 3477 410.0 2.40 0.059 2203 589.6 196.1 15.32 1.270 2076 -4.0 0.268 - - - - - - - - -
22369 684.2 7.0 504 22370 done 0.42 - - 3477 - - - 2203 - 196.1 - - 2073 - - - - - - - - - - -
22672 662.3 7.3 509 22674 done 0.37 0.15 0.128 3435 -280.0 - - 2203 - 196.1 - - 2073 - - - - - - - - - - -
22976 644.7 5.7 514 22980 roll 0.42 - - 3436 - 2.53 0.077 790 -558.5 196.1 - - 2073 - - - - - - - - - - -
23015 642.5 5.4 514 23020 done 0.50 0.12 0.083 3488 433.3 2.38 0.059 2201 592.9 196.1 - - 2073 - - - - - - - - - - -
23337 620.0 7.1 520 23339 done 0.41 0.15 0.137 3448 -266.7 - - 2200 - 196.1 - - 2073 - - - - - - - - - - -
23641 601.6 6.0 525 23642 done 0.41 - - 3448 - - - 2200 - 196.1 - - 2072 - - - - - - - - - - -
23943 582.8 6.2 530 23947 roll 0.41 - - 3449 - 2.50 0.077 786 -565.6 196.1 - - 2073 - - - - - - - - - - -
23982 580.1 7.4 530 23987 done 0.46 - - 3449 - 2.40 0.059 2204 590.8 196.1 - - 2073 - - - - - - - - - - -
24304 559.7 6.4 536 24305 done 0.46 - - 3449 - - - 2202 - 196.1 - - 2072 - - - - - - - - - - -
24607 540.8 6.2 541 24612 roll 0.46 - - 3449 - 2.55 0.076 789 -554.1 196.1 - - 2073 - - - - - - - - - - -
24654 538.2 5.2 541 24658 done 0.51 - - 3449 - 2.40 0.059 2204 589.6 196.1 - - 2073 - - - - - - - - - - -
24970 521.2 5.3 547 24971 done 0.51 - - 3449 - - - 2203 - 196.1 - - 2072 - - - - - - - - - - -
25273 506.3 4.9 552 25282 roll 0.51 - - 3449 - 2.47 0.077 789 -572.5 199.3 4.25 0.825 2062 -2.4 0.171 - - - - - - - - -
25319 504.0 4.2 552 25354 done 0.61 0.20 0.071 3533 420.0 2.40 0.058 2205 590.0 229.1 27.50 1.170 1941 -4.4 0.225 - - - - - - - - -
25714 468.6 9.3 559 25719 roll 0.45 0.22 0.151 3465 -309.1 2.47 0.076 785 -574.9 229.1 - - 1938 - - - - - - - - - - -
25771 463.8 7.2 559 25778 done 0.49 - - 3465 - 2.35 0.058 2202 603.0 229.1 - - 1938 - - - - - - - - - - -
26082 442.2 6.9 565 26083 done 0.49 - - 3465 - - - 2201 - 229.1 - - 1937 - - - - - - - - - - -
26385 420.6 7.1 570 26386 done 0.49 - - 3465 - - - 2201 - 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
26688 399.1 7.1 575 26692 roll 0.49 - - 3465 - 2.50 0.076 779 -568.8 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
26740 395.5 6.1 575 26744 done 0.55 - - 3466 - 2.40 0.058 2206 594.6 229.1 - - 1937 - - - - - - - - - - -
27051 374.0 6.9 580 27053 done 0.59 0.12 0.084 3520 450.0 - - 2205 - 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
27355 346.4 9.2 585 27360 roll 0.49 0.15 0.138 3477 -286.7 2.53 0.075 786 -560.9 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
27400 342.7 8.7 585 27404 done 0.49 - - 3476 - 2.40 0.058 2206 591.7 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
27717 319.6 7.3 591 27718 done 0.49 - - 3476 - - - 2205 - 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
28019 297.3 7.3 596 28023 roll 0.49 - - 3476 - 2.50 0.075 790 -566.0 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
28087 292.2 6.7 598 28091 done 0.53 - - 3477 - 2.40 0.058 2210 591.7 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
28418 269.0 6.9 609 28422 roll 0.53 - - 3477 - 2.50 0.076 792 -567.2 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
28457 266.2 6.9 610 28461 done 0.57 - - 3477 - 2.40 0.058 2213 592.1 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
28782 245.4 6.3 621 28783 done 0.57 - - 3477 - - - 2211 - 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
29089 227.4 5.8 631 29093 roll 0.57 - - 3477 - 2.53 0.074 779 -566.0 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
29128 225.0 5.8 632 29133 done 0.62 0.12 0.081 3527 416.7 2.40 0.058 2201 592.5 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
29453 202.5 6.8 643 29458 roll 0.51 0.15 0.140 3481 -306.7 2.45 0.076 3618 578.4 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
29511 198.6 5.8 644 29517 done 0.46 - - 3490 - 2.33 0.058 2194 -611.2 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
29825 181.1 5.9 655 29826 done 0.46 - - 3490 - - - 2194 - 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
30131 158.7 7.3 665 30132 done 0.46 - - 3490 - - - 2194 - 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
30449 137.2 6.1 678 30453 roll 0.46 - - 3490 - 2.50 0.073 787 -562.8 229.1 - - 1936 - - - - - - - - - - -
30559 132.3 4.1 683 30593 done 0.55 - - 3490 - 2.42 0.058 2210 588.0 260.6 27.35 0.937 1812 -4.5 0.076 - - - - - - - - -
30915 115.4 5.4 700 30919 roll 0.64 - - 3490 - 2.35 0.077 3619 599.6 260.6 - - 1808 - - - - - - - - - - -
30972 111.7 5.5 702 30979 done 0.68 0.15 0.075 3553 420.0 2.30 0.058 2188 -622.2 260.6 - - 1808 - - - - - - - - - - -
31290 88.0 7.6 718 31295 roll 0.61 0.15 0.133 3521 -213.3 2.40 0.072 786 -584.2 260.6 - - 1808 - - - - - - - - - - -
31426 78.7 6.4 724 31432 done 0.61 - - 3521 - 2.35 0.058 2204 603.4 260.6 - - 1808 - - - - - - - - - - -
31755 59.2 5.6 755 31761 done 0.61 - - 3521 - - - 2203 - 260.6 - - 1807 - - - - - - - - - - -
32082 40.0 5.6 786 32086 roll 0.61 - - 3521 - 2.45 0.073 787 -578.0 260.6 - - 1807 - - - - - - - - - - -
32150 35.8 5.6 791 32157 done 0.66 - - 3521 - 2.35 0.057 2205 603.4 260.6 - - 1807 - - - - - - - - - - -
32481 17.1 5.4 822 32486 roll 0.66 - - 3521 - 2.38 0.077 3611 590.8 260.6 - - 1807 - - - - - - - - - - -
32538 12.9 8.3 826 32544 done 0.66 - - 3521 - 2.28 0.058 2202 -618.0 260.6 - - 1807 - - - - - - - - - - -
32639 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
32639 begin surface coast
32790 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
32790 begin surface
SM 3.07 - - - - -9.94 - - 136 - - - 2401 - 275.23 11.23 0.821 1754 -4.7 0.002 - - - - - -