NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 66 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 11.68 of 150.00 AH used of 24V (92.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.34 of 100.00 AH used of 10V (89.66% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 1.51 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 320.85, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 102 VBD -0.48 - - 109 - - - 2159 - -146.0 -83.22 - 2947 - - - - - - - - - - -
106 3.9 -8.1 14 134 roll -0.48 11.40 0.226 3036 256.8 2.22 0.063 763 -628.8 -146.0 -8.12 - 3394 -55.0 - - - - - - - 25.34 25.60 25.91
358 52.4 -12.8 60 366 done -0.48 - - 3028 - 2.22 0.049 2172 634.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.77 -
684 91.4 -10.7 121 690 done -0.48 - - 3028 - - - 2172 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1003 127.5 -11.7 174 1004 done -0.48 - - 3028 - - - 2172 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1303 158.6 -10.1 194 1308 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.062 3596 641.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.04 -
1349 163.1 -10.2 197 1355 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.043 2163 -666.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.10 -
1663 196.1 -10.7 218 1664 done -0.48 - - 3017 - - - 2161 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1968 228.8 -10.6 234 1969 done -0.48 - - 3017 - - - 2161 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2268 262.2 -11.6 249 2269 done -0.48 - - 3017 - - - 2161 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2569 295.1 -10.4 264 2575 roll -0.48 - - 3007 - 2.20 0.063 3578 644.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.19 -
2591 297.1 -10.3 265 2596 done -0.48 0.12 0.138 3042 291.7 2.15 0.044 2165 -657.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 26.14 26.25 -
2906 321.9 -7.3 281 2907 done -0.48 - - 3042 - - - 2162 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3205 342.3 -6.7 296 3210 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.064 3586 632.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.22 -
3252 345.3 -7.0 298 3256 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.045 2175 -665.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.29 -
3559 369.6 -7.8 313 3560 done -0.48 - - 3034 - - - 2172 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3859 394.1 -8.5 328 3864 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.065 3586 636.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.25 -
3902 397.7 -8.8 330 3906 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.045 2174 -666.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.32 -
4234 431.7 -10.6 342 4235 done -0.48 - - 3023 - - - 2172 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4534 462.8 -10.2 352 4540 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.065 3592 631.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.27 -
4578 465.9 -10.3 353 4582 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.046 2168 -662.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.33 -
4890 499.7 -10.1 364 4895 roll -0.48 - - 3013 - 2.12 0.053 769 -659.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.30 -
4933 502.8 -10.1 365 4938 done -0.48 0.12 0.148 3039 216.7 2.15 0.054 2179 655.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.22 26.31 -
5246 529.1 -8.0 376 5251 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.066 3590 641.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.28 -
5324 534.3 -8.2 378 5328 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.046 2165 -662.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.34 -
5631 561.6 -8.2 388 5632 done -0.48 - - 3030 - - - 2163 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5931 585.4 -7.9 398 5936 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.066 3581 638.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.29 -
5984 587.8 -8.0 399 5990 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.047 2174 -663.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.36 -
6291 613.5 -7.9 410 6296 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.067 3589 637.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.29 -
6334 615.9 -7.8 411 6339 done -0.48 0.12 0.135 3046 300.0 2.15 0.047 2167 -661.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.26 26.36 -
6647 638.4 -6.7 422 6652 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.067 3585 638.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.29 -
6695 640.7 -6.9 423 6699 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2166 -660.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
7002 664.5 -7.4 433 7008 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.067 3585 639.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.29 -
7031 666.8 -7.4 434 7037 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.047 2170 -658.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.36 -
7362 693.5 -7.8 445 7363 done -0.48 - - 3027 - - - 2168 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7662 715.5 -6.7 455 7667 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.067 3577 640.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.31 -
7705 717.5 -6.7 456 7709 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.048 2171 -663.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.36 -
8017 740.2 -7.2 467 8023 roll -0.48 - - 3008 - 2.20 0.068 3577 639.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.30 -
8090 745.1 -7.7 469 8095 done -0.48 0.12 0.138 3043 291.7 2.12 0.048 2170 -663.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.26 26.36 -
8404 766.8 -6.2 480 8409 roll -0.48 - - 3035 - 2.20 0.068 3579 640.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.30 -
8452 768.7 -6.3 481 8456 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.048 2173 -663.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
8759 790.6 -6.8 491 8764 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.069 3585 627.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.29 -
8797 792.7 -6.8 492 8801 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.048 2174 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
9119 816.4 -7.2 503 9120 done -0.48 - - 3025 - - - 2171 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9419 837.9 -7.5 513 9425 roll -0.48 - - 3016 - 2.20 0.068 3577 639.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.31 -
9512 845.6 -8.3 516 9516 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.049 2174 -661.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
9835 873.4 -8.3 527 9836 done -0.48 - - 3016 - - - 2172 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10135 896.7 -7.3 537 10136 done -0.48 - - 3015 - - - 2172 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10434 919.7 -8.1 547 10440 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.070 3586 628.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.31 -
10488 922.3 -8.3 548 10496 done -0.48 0.12 0.136 3042 300.0 2.15 0.049 2165 -660.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.27 26.37 -
10795 946.0 -7.2 559 10800 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.069 3583 638.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.30 -
10833 948.1 -7.2 560 10837 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.050 2178 -653.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.37 -
11155 972.3 -7.4 571 11160 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.070 3582 638.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.30 -
11178 972.3 -7.4 571 11184 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.050 2167 -658.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
11422 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11422 begin apogee
11429 991.9 -7.2 580 11561 done -0.22 0.28 0.114 3118 335.7 - - 2314 - - 125.60 1.206 2794 -4.7 0.404 - - - - - - 26.27 - 23.70
11564 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11564 begin climb
11566 995.9 - 584 11704 done 0.48 0.68 0.082 3347 336.8 - - 2313 - 146.0 133.07 1.175 2198 -4.5 0.398 - - - - - - 24.59 - 23.37
11994 963.9 8.6 599 11996 done 0.48 - - 3347 - - - 2313 - 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - - -
12295 936.4 9.2 609 12300 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.069 3699 607.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.58 -
12332 933.4 9.3 610 12337 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.050 2305 -627.9 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.64 -
12655 900.0 10.0 621 12656 done 0.48 - - 3357 - - - 2299 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12955 870.1 9.9 631 12961 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3711 619.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.88 -
12984 866.6 10.3 632 12990 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.050 2293 -638.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.93 -
13315 830.7 10.8 643 13320 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.069 3705 619.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.97 -
13362 827.3 10.9 644 13367 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.051 2290 -643.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.02 -
13670 791.3 10.6 654 13671 done 0.48 - - 3377 - - - 2285 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13970 758.8 11.1 664 13976 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.070 3711 620.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
14048 751.3 11.7 666 14052 done 0.48 0.15 0.161 3349 -186.7 2.20 0.050 2292 -645.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.99 26.12 -
14355 722.7 8.1 676 14360 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.069 3706 620.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.11 -
14377 722.7 8.1 676 14384 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.051 2299 -648.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
14685 691.7 9.7 687 14688 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.070 3706 625.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
14724 688.2 9.8 688 14728 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.051 2295 -641.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.18 -
15047 655.3 9.5 699 15052 roll 0.48 - - 3367 - 2.22 0.069 3697 631.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
15069 655.3 9.5 699 15076 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2290 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
15377 622.1 10.0 710 15383 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3706 629.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.21 -
15410 618.8 10.3 711 15414 done 0.48 0.15 0.158 3348 -200.0 2.17 0.050 2298 -648.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.09 26.22 -
15733 589.6 8.8 722 15738 roll 0.48 - - 3348 - 2.22 0.069 3698 630.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
15815 583.6 9.5 724 15822 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2297 -645.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16123 551.1 9.7 735 16124 done 0.48 - - 3356 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16422 523.5 9.3 745 16426 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.069 3707 627.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
16462 520.4 9.5 746 16466 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.050 2300 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16784 487.7 9.9 757 16790 roll 0.48 - - 3376 - 2.15 0.057 891 -655.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16847 482.0 9.7 759 16852 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.057 2301 649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
17170 449.8 10.0 770 17176 roll 0.48 - - 3376 - 2.20 0.068 3710 640.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
17273 439.4 11.2 773 17278 done 0.48 0.15 0.155 3347 -193.3 2.17 0.050 2293 -653.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
17586 412.2 7.6 784 17587 done 0.48 - - 3347 - - - 2287 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17886 390.8 6.9 796 17899 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.067 3717 627.2 157.2 8.05 0.741 2153 -3.5 0.192 - - - - - - - 26.15 25.37
17910 390.8 6.9 796 17929 done 0.49 - - 3355 - 2.20 0.050 2281 -652.7 168.4 11.62 0.784 2107 -4.0 0.207 - - - - - - - 26.19 25.25
18244 362.9 7.9 813 18248 roll 0.49 - - 3365 - 2.15 0.057 895 -644.7 168.4 - - 2103 - - - - - - - - - 26.06 -
18267 361.0 7.9 814 18272 done 0.49 - - 3365 - 2.15 0.056 2295 651.2 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - 26.07 -
18587 331.9 9.3 830 18592 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.067 3719 624.6 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - 26.09 -
18646 325.5 10.4 833 18652 done 0.49 - - 3375 - 2.17 0.050 2305 -651.6 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - 26.15 -
18966 292.8 10.0 849 18972 roll 0.49 - - 3386 - 2.17 0.057 892 -651.2 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - 26.15 -
19006 288.9 9.9 851 19013 done 0.49 0.12 0.152 3354 -266.7 2.17 0.056 2301 649.3 168.4 - - 2102 - - - - - - - - 26.06 26.15 -
19327 261.8 8.2 867 19332 roll 0.49 - - 3354 - 2.25 0.067 3716 628.9 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - 26.17 -
19389 255.8 9.5 870 19393 done 0.49 - - 3362 - 2.20 0.049 2291 -647.7 168.4 - - 2101 - - - - - - - - - 26.22 -
19702 226.5 9.2 886 19703 done 0.49 - - 3362 - - - 2285 - 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - - -
20001 199.8 8.8 901 20007 roll 0.49 - - 3361 - 2.25 0.067 3709 632.9 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - 26.20 -
20070 193.7 10.2 905 20078 done 0.49 - - 3372 - 2.17 0.049 2288 -654.8 168.4 - - 2102 - - - - - - - - - 26.26 -
20378 163.3 9.7 926 20381 roll 0.49 - - 3372 - 2.28 0.067 3713 625.0 168.4 - - 2101 - - - - - - - - - 26.22 -
20410 159.8 9.9 928 20415 done 0.49 - - 3382 - 2.17 0.049 2296 -653.0 168.4 - - 2101 - - - - - - - - - 26.27 -
20726 130.2 9.0 949 20731 roll 0.49 - - 3382 - 2.22 0.067 3707 635.6 168.4 - - 2101 - - - - - - - - - 26.24 -
20762 127.4 9.0 951 20770 done 0.49 0.15 0.153 3351 -206.7 2.17 0.049 2290 -653.0 168.4 - - 2101 - - - - - - - - 26.15 26.29 -
21072 105.3 6.8 1000 21092 roll 0.49 - - 3359 - 2.22 0.056 891 -630.2 181.2 11.50 0.625 2055 -4.0 0.071 - - - - - - - 26.13 25.46
21110 102.9 6.4 1006 21136 done 0.50 - - 3359 - 2.20 0.054 2303 641.8 204.4 20.35 0.650 1960 -4.7 0.077 - - - - - - - 26.13 25.26
21442 76.8 8.6 1070 21449 roll 0.50 - - 3359 - 2.25 0.066 3721 630.2 204.4 - - 1954 - - - - - - - - - 25.96 -
21483 72.8 10.0 1077 21491 done 0.50 - - 3369 - 2.20 0.047 2290 -650.5 204.4 - - 1953 - - - - - - - - - 26.02 -
21802 47.1 6.9 1138 21815 done 0.50 - - 3369 - - - 2290 - 216.1 9.93 0.578 1913 -4.0 0.034 - - - - - - - - 25.30
22124 26.9 5.7 1200 22166 roll 0.52 - - 3369 - 2.28 0.054 895 -611.8 258.0 34.88 0.606 1741 -4.9 0.023 - - - - - - - 25.62 25.08
22216 22.3 5.1 1215 22268 done 0.55 - - 3369 - 2.20 0.052 2303 640.0 316.8 46.83 0.580 1501 -5.1 0.021 - - - - - - - 25.68 24.70
22523 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22523 begin surface coast
22585 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22585 begin surface
SM 1.94 - - - - -9.46 8.38 0.028 114 -388.4 0.20 0.071 2170 -665.0 320.85 - - 1486 - - - - - - - -