SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 642 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 100.95 of 146.00 AH used of 24V (30.85% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 69.83 of 100.00 AH used of 10V (30.17% remains)
• Surface angle -70.8 deg, depth 3.54 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 266.40, SM_CC=225)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
16 - - - 25 VBD -0.77 - - 142 - - - 2170 - -116.7 -7.25 - 1943 - - - - - - - - - - -
29 3.7 - 1 129 roll -0.77 8.07 0.191 2363 275.2 2.42 0.062 3588 586.0 -116.7 -82.78 - 3522 -19.1 - - - - - - - - - -
196 11.3 -15.1 27 203 done -0.11 0.70 0.124 2579 308.6 2.25 0.031 2180 -625.8 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
544 33.4 -5.8 88 552 roll -0.76 0.55 0.048 2361 -396.4 2.35 0.048 765 -602.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
589 36.6 -7.6 95 596 done -0.51 0.30 0.123 2449 293.3 2.25 0.037 2176 627.1 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
933 63.5 -7.9 150 937 roll -0.45 - - 2449 - 2.38 0.051 3590 594.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
997 68.4 -6.7 153 1002 done -0.45 - - 2449 - 2.30 0.032 2170 -617.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1326 96.4 -8.6 169 1328 done -0.38 0.12 0.124 2487 316.7 - - 2171 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
1635 119.8 -7.6 184 1639 roll -0.47 - - 2487 - 2.33 0.046 765 -603.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
1664 122.2 -8.2 185 1669 done -0.55 0.15 0.056 2417 -466.7 2.22 0.036 2172 633.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
1982 154.1 -9.8 200 1984 done -0.36 0.25 0.116 2496 316.0 - - 2172 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2291 172.3 -5.8 215 2296 roll -0.49 0.12 0.063 2434 -516.7 2.40 0.050 3591 591.2 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2340 175.9 -6.2 217 2345 done -0.39 0.17 0.117 2486 305.9 2.33 0.034 2153 -617.2 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2669 197.9 -6.5 233 2670 done -0.48 - - 2486 - - - 2153 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2977 221.4 -7.7 248 2982 roll -0.58 0.17 0.055 2405 -476.5 2.33 0.048 771 -593.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3022 226.3 -11.9 250 3027 done -0.30 0.38 0.127 2515 289.5 2.25 0.038 2175 624.0 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3346 247.3 -5.8 266 3348 done -0.54 0.22 0.048 2416 -450.0 - - 2176 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3654 275.5 -9.1 281 3656 done -0.37 0.25 0.116 2494 312.0 - - 2176 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3965 293.9 -6.0 296 3969 roll -0.52 0.15 0.060 2428 -440.0 2.38 0.050 3594 595.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4017 298.3 -9.1 298 4022 done -0.42 0.17 0.117 2480 305.9 2.30 0.031 2171 -618.7 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4358 321.5 -7.0 310 4363 roll -0.52 0.12 0.067 2422 -483.3 2.33 0.047 771 -600.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4403 325.8 -10.2 311 4408 done -0.33 0.28 0.127 2502 285.7 2.25 0.038 2177 624.9 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4722 347.4 -6.7 322 4724 done -0.53 0.17 0.053 2423 -464.7 - - 2177 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5029 374.0 -8.2 332 5034 roll -0.41 0.20 0.119 2489 330.0 2.40 0.051 3586 587.1 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5081 377.3 -5.3 333 5086 done -0.61 0.22 0.051 2393 -436.4 2.30 0.034 2171 -615.2 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5395 409.2 -10.8 343 5399 roll -0.37 0.30 0.122 2492 330.0 2.35 0.048 775 -594.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5458 414.5 -7.4 344 5467 done -0.52 0.15 0.060 2428 -426.7 2.25 0.038 2174 621.8 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
5772 443.4 -9.2 355 5774 done -0.43 0.15 0.121 2473 300.0 - - 2175 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6080 464.8 -6.8 365 6081 done -0.54 - - 2473 - - - 2176 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
6384 483.6 -6.0 375 6386 done -0.64 0.20 0.052 2385 -440.0 - - 2176 - -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6689 513.9 -10.2 383 6691 done -0.38 0.32 0.121 2486 315.6 - - 2175 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6992 532.9 -6.2 388 6994 done -0.55 0.15 0.061 2419 -446.7 - - 2175 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
7297 559.8 -9.0 393 7302 roll -0.44 0.17 0.124 2472 311.8 2.47 0.054 3596 575.3 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7325 562.2 -7.1 393 7330 done -0.53 - - 2472 - 2.35 0.035 2171 -606.4 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7659 583.1 -6.2 399 7661 done -0.65 0.20 0.052 2385 -435.0 - - 2171 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
7963 613.7 -10.3 404 7967 roll -0.40 0.28 0.124 2475 321.4 2.40 0.051 773 -582.5 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
8014 617.9 -7.5 404 8018 done -0.51 - - 2475 - 2.28 0.041 2174 614.5 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
8336 638.1 -6.2 410 8338 done -0.63 0.20 0.055 2390 -425.0 - - 2175 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
8640 666.9 -9.8 415 8645 roll -0.39 0.28 0.127 2478 314.3 2.45 0.054 3586 575.9 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
8670 669.4 -7.1 415 8674 done -0.48 - - 2478 - 2.35 0.038 2165 -604.7 -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
9003 689.0 -5.9 421 9008 roll -0.64 0.20 0.058 2390 -440.0 2.38 0.055 771 -585.7 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
9033 691.5 -9.7 421 9038 done -0.43 0.30 0.136 2474 280.0 2.30 0.043 2179 612.2 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
9371 714.3 -6.6 427 9376 roll -0.55 0.12 0.068 2418 -466.7 2.40 0.057 3587 586.7 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
9399 716.5 -9.1 427 9404 done -0.55 - - 2418 - 2.35 0.039 2168 -603.8 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
9740 745.5 -8.6 433 9745 roll -0.44 0.17 0.130 2471 311.8 2.38 0.055 770 -587.4 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
9796 750.1 -7.8 433 9803 done -0.52 - - 2471 - 2.30 0.043 2178 612.2 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
10108 770.4 -6.5 439 10112 roll -0.64 0.20 0.056 2377 -470.0 2.42 0.055 3597 586.4 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
10143 773.5 -9.9 439 10148 done -0.37 0.40 0.125 2494 292.5 2.35 0.036 2166 -608.9 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
10472 792.6 -5.6 445 10477 roll -0.59 0.20 0.061 2406 -440.0 2.40 0.057 766 -583.3 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
10536 798.3 -9.4 446 10541 done -0.39 0.28 0.134 2483 275.0 2.30 0.042 2178 613.9 -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
10903 820.8 -6.0 452 10908 roll -0.57 0.17 0.060 2409 -435.3 2.42 0.057 3594 585.1 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
10949 824.6 -8.5 452 10954 done -0.43 0.22 0.123 2473 290.9 2.35 0.038 2170 -606.0 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11267 845.6 -6.6 458 11272 roll -0.57 0.12 0.070 2419 -450.0 2.38 0.054 766 -589.9 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11324 850.7 -9.3 458 11331 done -0.44 0.20 0.134 2473 270.0 2.30 0.042 2177 613.5 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11635 870.3 -6.2 464 11637 done -0.57 0.15 0.064 2406 -446.7 - - 2178 - -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
11939 896.2 -8.6 469 11944 roll -0.42 0.20 0.124 2471 325.0 2.45 0.057 3592 577.1 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
11968 898.4 -7.3 469 11972 done -0.53 - - 2471 - 2.38 0.038 2153 -604.6 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
12301 919.3 -6.4 475 12306 roll -0.68 0.20 0.057 2377 -470.0 2.35 0.056 774 -586.8 -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
12331 921.8 -10.4 475 12336 done -0.44 0.32 0.133 2469 287.5 2.30 0.044 2174 608.7 -116.7 - - 3504 - - - - - - - - - - -
12599 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12599 begin apogee
12608 939.5 6.3 480 12709 done -0.23 0.22 0.121 2540 322.7 - - 2285 - - 98.93 1.380 3046 -4.6 0.377 - - - - - - - - -
12710 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12710 begin climb
12715 942.1 - 481 12919 roll 0.77 1.00 0.091 2853 313.0 2.67 0.051 3675 520.6 116.7 136.45 1.158 2570 -3.5 0.340 - - - - - - - - -
12965 941.6 5.0 485 13047 done 0.65 0.10 0.127 2824 -290.0 2.55 0.033 2267 -552.2 163.5 54.78 1.158 2380 -3.5 0.337 - - - - - - - - -
13404 918.4 5.5 493 13444 roll 0.83 0.17 0.058 2902 458.8 2.53 0.051 859 -556.5 197.8 31.75 1.317 2238 -4.5 0.373 - - - - - - - - -
13565 905.2 9.0 495 13570 done 0.73 0.20 0.124 2843 -295.0 2.28 0.037 2271 619.3 197.8 - - 2233 - - - - - - - - - - -
13905 883.1 6.4 501 13919 done 0.87 0.15 0.061 2910 446.7 - - 2271 - 209.3 10.88 1.226 2191 -3.9 0.333 - - - - - - - - -
14207 856.2 9.0 506 14211 roll 0.74 0.20 0.121 2842 -340.0 2.33 0.052 3687 607.7 209.3 - - 2188 - - - - - - - - - - -
14259 852.0 7.0 506 14263 done 0.81 - - 2843 - 2.28 0.031 2259 -626.3 209.3 - - 2187 - - - - - - - - - - -
14570 831.6 6.6 511 14584 roll 0.96 0.20 0.056 2935 460.0 2.40 0.049 856 -584.6 216.5 7.15 1.123 2161 -3.6 0.322 - - - - - - - - -
14659 822.9 10.4 512 14664 done 0.76 0.25 0.121 2859 -304.0 2.25 0.035 2272 629.3 216.5 - - 2160 - - - - - - - - - - -
15004 797.9 7.2 518 15008 roll 0.86 - - 2859 - 2.38 0.055 3688 595.0 216.5 - - 2160 - - - - - - - - - - -
15049 794.2 7.9 518 15053 done 0.86 - - 2862 - 2.33 0.033 2243 -620.2 216.5 - - 2160 - - - - - - - - - - -
15365 772.7 6.8 524 15370 roll 0.94 0.15 0.062 2933 473.3 2.30 0.050 860 -601.3 219.2 - - 2159 - - - - - - - - - - -
15440 765.8 9.8 525 15444 done 0.74 0.28 0.123 2852 -289.3 2.25 0.037 2265 624.4 219.2 - - 2158 - - - - - - - - - - -
15795 741.7 6.7 531 15809 roll 0.88 0.12 0.068 2908 466.7 2.42 0.051 3679 584.3 222.8 6.72 1.078 2137 -3.1 0.257 - - - - - - - - -
15856 736.2 9.6 531 15863 done 0.70 0.25 0.122 2833 -300.0 2.33 0.032 2246 -615.0 222.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
16168 717.7 5.7 537 16203 roll 0.95 0.20 0.059 2924 455.0 2.42 0.051 860 -572.7 251.7 26.92 1.233 2017 -4.4 0.308 - - - - - - - - -
16292 706.7 9.6 538 16297 done 0.85 0.12 0.132 2888 -300.0 2.22 0.036 2251 626.6 251.7 - - 2014 - - - - - - - - - - -
16603 681.1 8.0 543 16607 roll 0.85 - - 2888 - 2.40 0.054 3685 597.5 251.7 - - 2012 - - - - - - - - - - -
16676 674.5 9.6 544 16680 done 0.85 - - 2891 - 2.33 0.033 2243 -618.9 251.7 - - 2012 - - - - - - - - - - -
17032 646.8 7.7 550 17036 roll 0.85 - - 2891 - 2.30 0.051 866 -598.7 251.7 - - 2011 - - - - - - - - - - -
17116 640.1 7.8 551 17120 done 0.85 - - 2891 - 2.22 0.038 2249 623.0 251.7 - - 2011 - - - - - - - - - - -
17471 612.0 8.0 557 17476 roll 0.85 - - 2891 - 2.42 0.053 3684 593.0 251.7 - - 2011 - - - - - - - - - - -
17529 606.6 10.5 557 17536 done 0.85 - - 2892 - 2.33 0.032 2244 -618.0 251.7 - - 2011 - - - - - - - - - - -
17839 579.0 8.9 563 17843 roll 0.85 - - 2891 - 2.30 0.051 864 -600.0 251.7 - - 2010 - - - - - - - - - - -
17919 571.8 8.9 564 17923 done 0.85 - - 2891 - 2.22 0.038 2248 623.4 251.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
18280 539.9 8.9 570 18284 roll 0.85 - - 2891 - 2.42 0.053 3686 594.2 251.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
18348 533.3 9.0 571 18352 done 0.85 - - 2891 - 2.33 0.031 2243 -619.3 251.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
18710 502.4 8.6 577 18714 roll 0.85 - - 2891 - 2.30 0.050 859 -601.7 251.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
18806 494.0 9.2 578 18813 done 0.85 - - 2891 - 2.22 0.035 2247 625.2 251.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
19120 467.1 8.4 589 19124 roll 0.85 - - 2891 - 2.40 0.051 3685 599.2 251.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
19205 458.9 8.5 591 19209 done 0.85 - - 2891 - 2.33 0.032 2246 -617.6 251.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
19524 432.8 8.2 602 19528 roll 0.85 - - 2891 - 2.30 0.049 860 -602.6 251.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
19587 427.3 8.9 603 19593 done 0.91 - - 2891 - 2.25 0.036 2265 624.4 251.7 - - 2008 - - - - - - - - - - -
19900 398.7 9.4 614 19901 done 0.91 - - 2891 - - - 2264 - 251.7 - - 2008 - - - - - - - - - - -
20207 371.1 8.6 624 20208 done 0.91 - - 2891 - - - 2264 - 251.7 - - 2008 - - - - - - - - - - -
20514 346.7 7.7 634 20518 roll 0.91 - - 2891 - 2.40 0.051 3683 591.2 251.7 - - 2008 - - - - - - - - - - -
20548 343.5 9.7 635 20552 done 0.91 - - 2891 - 2.35 0.031 2240 -614.0 251.7 - - 2008 - - - - - - - - - - -
20878 315.5 8.6 646 20882 roll 0.91 - - 2891 - 2.30 0.048 859 -600.4 251.7 - - 2008 - - - - - - - - - - -
20986 306.1 8.4 649 20991 done 1.00 0.12 0.061 2949 483.3 2.20 0.035 2243 629.1 251.7 - - 2008 - - - - - - - - - - -
21314 268.0 11.6 664 21319 roll 0.84 0.20 0.117 2881 -340.0 2.42 0.049 3679 593.4 251.7 - - 2008 - - - - - - - - - - -
21347 264.4 9.4 665 21352 done 0.84 - - 2881 - 2.35 0.033 2232 -615.7 251.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
21664 239.1 7.3 680 21669 roll 0.95 0.10 0.070 2938 570.0 2.30 0.049 861 -596.1 251.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
21750 230.9 10.2 684 21755 done 0.87 0.17 0.117 2885 -311.8 2.17 0.034 2232 631.8 251.7 - - 2009 - - - - - - - - - - -
22079 206.1 7.2 700 22081 done 0.97 0.12 0.058 2950 541.7 - - 2232 - 251.7 - - 2010 - - - - - - - - - - -
22388 170.4 11.1 715 22393 roll 0.82 0.20 0.119 2881 -345.0 2.53 0.051 3686 574.7 251.7 - - 2011 - - - - - - - - - - -
22440 167.8 8.3 717 22444 done 0.89 - - 2881 - 2.38 0.031 2227 -613.0 251.7 - - 2011 - - - - - - - - - - -
22757 141.6 8.1 732 22762 roll 1.02 0.17 0.049 2962 476.5 2.30 0.048 863 -593.0 251.7 - - 2012 - - - - - - - - - - -
22885 127.5 6.4 737 22901 done 0.87 0.25 0.118 2888 -296.0 2.17 0.035 2225 627.6 263.1 9.90 0.712 1973 -3.9 0.084 - - - - - - - - -
23227 99.2 7.6 754 23232 roll 0.99 0.12 0.060 2951 525.0 2.47 0.048 3686 591.5 263.1 - - 1972 - - - - - - - - - - -
23296 91.6 12.4 757 23301 done 0.77 0.32 0.120 2860 -284.4 2.35 0.029 2228 -620.4 263.1 - - 1971 - - - - - - - - - - -
23620 68.3 6.8 773 23629 roll 1.00 0.20 0.051 2960 500.0 2.30 0.049 859 -595.2 265.8 4.00 0.511 1962 -2.2 0.036 - - - - - - - - -
23795 50.4 10.2 792 23804 done 0.88 0.22 0.117 2892 -309.1 2.15 0.033 2225 635.3 265.8 - - 1961 - - - - - - - - - - -
24146 22.7 7.9 853 24153 roll 1.10 0.20 0.049 2980 440.0 2.47 0.048 3683 590.3 265.8 - - 1962 - - - - - - - - - - -
24173 20.5 8.3 857 24180 done 1.10 - - 2986 - 2.38 0.029 2210 -618.9 265.8 - - 1962 - - - - - - - - - - -
24364 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24364 begin surface coast
24403 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24403 begin surface
SM 4.86 - - - - -7.65 7.88 0.045 137 -361.5 - - 2209 - 266.40 - - 1960 - - - - - - - -