NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 637 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 182.57 of 350.00 AH used of 24V (47.84% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -68.0 deg, depth 0.94 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 58 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
30 - - - 111 done -0.39 - - 77 - - - 1970 - -107.1 -73.15 - 3380 - - - - - - - - 14.47 12.50 14.37
118 2.2 -3.4 2 141 done -0.39 14.38 0.356 3256 221.1 - - 1963 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.66 14.11 14.02
492 63.0 -9.9 17 503 roll -0.39 - - 3256 - 2.65 0.101 3369 530.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.47 13.81 14.48
566 69.5 -8.3 29 577 done -0.39 - - 3253 - 2.58 0.086 1967 -543.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.00 13.83 14.06
943 99.7 -7.8 46 955 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.098 546 -542.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.47 13.78 14.50
997 104.1 -7.6 54 1008 done -0.39 - - 3256 - 2.60 0.087 1963 545.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.02 13.85 14.07
1330 128.4 -7.4 63 1341 roll -0.39 - - 3256 - 2.67 0.102 3390 534.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.50 13.66 14.52
1378 131.7 -7.0 70 1390 done -0.39 - - 3258 - 2.60 0.084 1971 -545.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.01 13.86 14.07
1716 154.6 -6.7 80 1727 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.098 550 -542.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.53 13.75 14.54
1749 157.0 -7.6 84 1760 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.087 1980 550.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 13.99 13.87 14.05
2106 182.5 -7.4 97 2117 roll -0.39 - - 3257 - 2.62 0.102 3379 534.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.45 13.70 14.47
2194 189.1 -7.2 112 2205 done -0.39 - - 3257 - 2.62 0.084 1960 -541.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.95 13.81 14.01
2555 215.3 -7.4 126 2567 roll -0.39 - - 3253 - 2.70 0.101 3388 528.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.50 13.67 14.52
2593 218.5 -7.5 131 2604 done -0.39 - - 3257 - 2.60 0.083 1972 -544.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
2947 245.3 -7.8 143 2957 done -0.39 - - 3256 - - - 1971 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
3241 268.6 -7.7 148 3251 done -0.39 - - 3256 - - - 1972 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
3542 290.8 -7.4 153 3552 done -0.39 - - 3257 - - - 1971 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
3840 311.6 -6.9 158 3851 done -0.39 - - 3257 - - - 1971 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
4142 332.5 -7.0 163 4153 done -0.39 - - 3257 - - - 1972 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.50 14.56 14.56
4441 352.7 -6.7 168 4451 done -0.39 - - 3256 - - - 1973 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.53 14.54 14.54
4741 371.1 -6.0 173 4752 roll -0.39 - - 3257 - 2.65 0.099 560 -533.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.53 13.70 14.54
4769 372.8 -5.7 176 4780 done -0.39 - - 3257 - 2.62 0.086 1972 538.9 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.97
5131 393.9 -5.9 190 5143 roll -0.39 - - 3256 - 2.67 0.103 3387 530.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.49 13.63 14.50
5184 397.3 -6.0 198 5196 done -0.39 - - 3257 - 2.62 0.085 1969 -541.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 13.91 13.76 13.97
5518 416.1 -5.6 207 5528 done -0.39 - - 3257 - - - 1968 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.53
5817 435.7 -6.5 212 5828 done -0.39 - - 3257 - - - 1968 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.54 14.54 14.54
6119 457.6 -7.4 217 6129 done -0.39 - - 3261 - - - 1968 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.51
6417 479.4 -7.2 222 6428 done -0.39 - - 3256 - - - 1968 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.49
6719 499.7 -6.7 227 6730 done -0.39 - - 3259 - - - 1968 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
7017 518.6 -6.2 232 7028 done -0.39 - - 3261 - - - 1968 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
7317 535.5 -5.6 237 7328 done -0.39 - - 3257 - - - 1968 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.50
7619 550.9 -5.1 242 7630 done -0.39 - - 3256 - - - 1968 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
7918 567.7 -5.6 247 7929 roll -0.39 - - 3257 - 2.75 0.107 3387 516.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.48 13.65 14.50
7955 569.8 -5.6 252 7966 done -0.39 - - 3261 - 2.67 0.086 1955 -536.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 13.84 13.70 13.90
8308 589.9 -5.9 264 8318 done -0.39 - - 3257 - - - 1953 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.44
8602 609.0 -6.5 269 8612 done -0.39 - - 3257 - - - 1955 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.48
8907 628.4 -6.5 274 8919 roll -0.39 - - 3257 - 2.78 0.104 3390 516.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.45 13.66 14.47
8954 631.9 -6.8 281 8965 done -0.39 - - 3257 - 2.65 0.086 1973 -534.7 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 13.85 13.70 13.91
9294 654.3 -6.6 291 9304 done -0.39 - - 3257 - - - 1972 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.49
9591 674.5 -6.8 296 9602 done -0.39 - - 3257 - - - 1972 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.50 14.50 14.50
9892 692.2 -5.7 301 9902 done -0.39 - - 3256 - - - 1972 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
10193 709.2 -5.7 306 10203 done -0.39 - - 3257 - - - 1972 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.47
10492 726.5 -5.8 311 10503 done -0.39 - - 3257 - - - 1972 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
10793 743.7 -5.7 316 10803 done -0.39 - - 3257 - - - 1972 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.49 14.50 14.50
11091 761.0 -5.8 321 11103 roll -0.39 - - 3253 - 2.72 0.106 3384 519.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.47 13.67 14.48
11128 763.0 -5.8 326 11141 done -0.39 - - 3257 - 2.67 0.086 1960 -533.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.85 13.70 13.89
11483 781.6 -5.3 338 11494 done -0.39 - - 3257 - - - 1959 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.42
11778 796.7 -5.0 343 11788 done -0.39 - - 3257 - - - 1959 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.44 14.46 14.45
12078 813.2 -5.5 348 12089 done -0.39 - - 3256 - - - 1960 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
12377 830.1 -5.7 353 12387 done -0.39 - - 3254 - - - 1959 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.45 14.49 14.48
12678 846.3 -5.4 358 12690 roll -0.39 - - 3256 - 2.78 0.107 3387 513.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.47 13.66 14.49
12731 849.2 -5.5 366 12745 done -0.39 - - 3257 - 2.65 0.090 1973 -533.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.70 13.61 13.76
13072 866.9 -5.3 375 13083 roll -0.39 - - 3257 - 2.70 0.102 543 -529.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.40 13.64 14.41
13109 869.4 -5.0 380 13121 done -0.39 - - 3256 - 2.67 0.090 1971 534.8 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.76 13.60 13.81
13463 888.5 -5.4 392 13474 roll -0.39 - - 3257 - 2.72 0.106 3390 521.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.40 13.64 14.44
13536 892.7 -5.4 404 13547 done -0.39 - - 3257 - 2.70 0.089 1959 -530.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 13.83 13.70 13.89
13909 911.9 -5.1 421 13919 done -0.39 - - 3257 - - - 1958 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.42 14.44 14.44
14210 926.9 -5.0 426 14221 done -0.39 - - 3256 - - - 1958 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.46 14.48 14.47
14509 940.9 -4.7 431 14521 roll -0.39 - - 3256 - 2.80 0.108 3389 511.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.42 13.66 14.44
14578 944.3 -5.2 442 14591 done -0.39 - - 3257 - 2.65 0.088 1976 -533.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 13.82 13.66 13.88
14882 959.3 -4.8 448 14894 roll -0.39 - - 3257 - 2.70 0.103 559 -524.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.45 13.68 14.47
14916 960.9 -4.4 452 14927 done -0.39 - - 3256 - 2.67 0.090 1986 534.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 13.83 13.68 13.90
15275 976.3 -4.1 465 15286 roll -0.39 - - 3257 - 2.67 0.108 3376 520.6 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.44 13.66 14.45
15334 978.8 -4.4 474 15346 done -0.39 - - 3256 - 2.67 0.089 1956 -531.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 13.83 13.69 13.89
15597 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15597 begin apogee
15609 990.4 -4.3 481 15723 done -0.16 0.28 0.131 3346 321.4 - - 2242 - - 99.18 1.903 2937 -4.3 0.443 - - - - - - 13.59 13.67 12.67
15725 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15725 begin climb
15732 994.2 - 483 15843 done 0.39 0.50 0.084 3525 358.0 - - 2241 - 107.1 102.88 1.899 2503 -4.2 0.433 - - - - - - 13.89 13.50 12.50
16148 974.9 5.9 490 16160 roll 0.42 - - 3527 - 2.60 0.103 842 -538.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.42 13.94 14.44
16212 970.9 6.0 500 16223 done 0.44 - - 3527 - 2.60 0.093 2263 546.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.13 13.99 14.17
16535 951.0 6.3 507 16546 roll 0.47 - - 3527 - 2.62 0.108 3664 534.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 13.91 14.53
16578 947.9 10.9 513 16589 done 0.47 - - 3526 - 2.60 0.089 2251 -543.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.18
16925 928.1 5.7 524 16936 roll 0.50 - - 3528 - 2.62 0.102 842 -537.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.50 13.88 14.54
16978 924.6 7.5 532 16989 done 0.50 - - 3527 - 2.58 0.092 2242 542.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.09 13.91 14.15
17315 906.6 5.3 541 17368 roll 0.52 0.08 0.152 3590 787.5 2.67 0.107 3670 534.8 150.8 39.12 1.799 2323 -4.4 0.440 - - - - - - 14.14 14.00 12.96
17393 899.6 10.8 554 17406 done 0.52 0.12 0.238 3567 -191.7 2.62 0.091 2237 -546.9 150.8 - - 2320 - - - - - - - - 13.87 14.03 14.10
17762 869.5 8.1 570 17774 roll 0.52 - - 3574 - 2.55 0.103 843 -546.7 150.8 - - 2320 - - - - - - - - 14.49 13.95 14.50
17821 864.4 8.6 579 17832 done 0.52 - - 3580 - 2.58 0.093 2260 549.2 150.8 - - 2320 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.20
18149 836.6 8.5 587 18160 roll 0.52 - - 3572 - 2.65 0.109 3662 529.1 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.52 13.89 14.54
18212 830.3 10.0 597 18223 done 0.52 - - 3582 - 2.60 0.090 2255 -541.2 150.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.14 13.99 14.18
18535 800.0 9.4 604 18545 done 0.52 - - 3582 - - - 2255 - 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
18835 771.4 9.6 609 18845 done 0.52 - - 3586 - - - 2254 - 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
19136 743.4 9.2 614 19148 roll 0.52 - - 3586 - 2.65 0.104 823 -540.0 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.51 13.88 14.52
19209 736.7 9.5 626 19221 done 0.52 - - 3586 - 2.62 0.091 2245 542.7 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.12 13.98 14.16
19584 703.0 9.0 643 19595 done 0.52 - - 3587 - - - 2246 - 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
19883 677.1 8.6 648 19894 roll 0.52 - - 3586 - 2.72 0.108 3685 529.0 150.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.53 13.85 14.54
19946 671.0 10.4 658 19958 done 0.52 - - 3586 - 2.65 0.091 2248 -542.3 150.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.12
20270 641.1 9.2 665 20281 roll 0.52 - - 3586 - 2.62 0.104 843 -536.3 150.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.53 13.80 14.54
20318 636.8 9.2 672 20329 done 0.52 - - 3590 - 2.60 0.093 2264 546.5 150.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.06 13.91 14.11
20660 607.5 8.6 682 20671 roll 0.52 - - 3586 - 2.65 0.107 3661 527.2 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.48 13.77 14.50
20732 600.4 9.5 694 20744 done 0.52 - - 3583 - 2.62 0.088 2253 -537.4 150.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.04 13.89 14.10
21106 568.9 8.4 711 21117 roll 0.52 - - 3586 - 2.65 0.102 840 -533.2 150.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.52 13.80 14.52
21153 564.8 8.7 718 21165 done 0.52 - - 3586 - 2.60 0.093 2245 540.4 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.09
21491 535.3 8.8 728 21503 roll 0.52 - - 3586 - 2.70 0.106 3664 525.6 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.47 13.76 14.50
21543 530.2 10.1 736 21554 done 0.52 - - 3586 - 2.62 0.089 2249 -540.1 150.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.04 13.88 14.09
21877 501.2 8.8 745 21888 roll 0.52 - - 3596 - 2.62 0.100 840 -537.8 150.8 - - 2316 - - - - - - - - 14.48 13.76 14.50
21914 497.7 8.8 750 21926 done 0.52 0.12 0.212 3561 -291.7 2.62 0.093 2264 543.5 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 13.68 13.85 13.93
22269 473.4 6.7 762 22281 roll 0.53 - - 3561 - 2.65 0.107 3662 527.5 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.50 13.75 14.51
22312 469.9 7.7 768 22324 done 0.53 - - 3565 - 2.62 0.087 2248 -539.7 150.8 - - 2318 - - - - - - - - 13.96 13.80 14.02
22661 446.1 6.9 779 22672 roll 0.53 - - 3569 - 2.65 0.101 827 -536.2 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.45 13.72 14.46
22738 440.0 7.3 792 22749 done 0.53 - - 3569 - 2.62 0.093 2244 540.8 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 13.99 13.82 14.04
23105 413.4 7.2 808 23116 roll 0.53 - - 3570 - 2.70 0.106 3663 525.6 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.48 13.73 14.50
23167 408.3 8.4 818 23179 done 0.53 - - 3571 - 2.62 0.088 2252 -538.5 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.00 13.83 14.04
23492 385.1 7.2 825 23502 done 0.53 - - 3566 - - - 2248 - 150.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.49
23791 364.8 6.8 830 23802 roll 0.54 - - 3572 - 2.67 0.102 821 -534.5 150.8 - - 2318 - - - - - - - - 14.50 13.71 14.51
23840 361.5 7.0 837 23851 done 0.54 - - 3572 - 2.65 0.091 2262 543.8 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.04
24182 338.5 6.9 847 24193 roll 0.54 - - 3572 - 2.67 0.105 3664 525.1 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.42 13.71 14.44
24260 332.2 7.9 860 24271 done 0.54 - - 3574 - 2.65 0.087 2234 -539.6 150.8 - - 2318 - - - - - - - - 13.97 13.85 14.02
24629 305.9 7.1 876 24640 roll 0.54 - - 3586 - 2.60 0.099 842 -535.4 150.8 - - 2317 - - - - - - - - 14.48 13.71 14.51
24692 301.1 7.8 886 24704 done 0.54 - - 3576 - 2.62 0.089 2261 541.6 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 13.89 13.74 13.95
25016 275.2 8.0 893 25027 roll 0.54 - - 3580 - 2.67 0.104 3663 525.1 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.45 13.69 14.47
25052 271.9 8.9 898 25064 done 0.54 - - 3583 - 2.62 0.086 2254 -537.8 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 13.88 13.73 13.92
25407 244.3 7.7 910 25418 roll 0.54 - - 3582 - 2.65 0.099 835 -535.5 150.8 - - 2319 - - - - - - - - 14.41 13.71 14.44
25459 240.1 7.2 918 25471 done 0.54 - - 3582 - 2.60 0.090 2245 542.3 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
25799 218.5 6.5 927 25809 done 0.56 - - 3583 - - - 2244 - 150.8 - - 2320 - - - - - - - - 14.45 14.50 14.47
26092 200.6 6.1 932 26103 done 0.59 - - 3582 - - - 2245 - 150.8 - - 2320 - - - - - - - - 14.50 14.51 14.52
26394 182.2 6.1 937 26405 roll 0.61 - - 3582 - 2.65 0.100 842 -529.4 150.8 - - 2321 - - - - - - - - 14.44 13.74 14.45
26456 178.6 5.5 947 26467 done 0.65 - - 3588 - 2.60 0.090 2253 542.7 150.8 - - 2321 - - - - - - - - 13.97 13.83 14.04
26781 160.1 5.6 954 26792 done 0.68 - - 3582 - - - 2253 - 150.8 - - 2321 - - - - - - - - 14.47 14.47 14.47
27080 140.9 6.5 959 27092 roll 0.70 0.08 0.156 3651 862.5 2.67 0.095 838 -530.0 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.04 13.75 14.04
27137 136.6 8.0 968 27149 done 0.70 0.10 0.223 3624 -270.0 2.62 0.092 2263 543.9 150.8 - - 2323 - - - - - - - - 13.57 13.73 13.81
27471 113.0 7.5 976 27482 roll 0.70 - - 3625 - 2.65 0.103 3664 528.7 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.45 13.71 14.45
27573 104.9 7.5 993 27585 done 0.70 - - 3625 - 2.60 0.085 2255 -541.9 150.8 - - 2321 - - - - - - - - 13.81 13.74 13.87
27926 81.4 6.6 1005 27937 done 0.72 - - 3624 - - - 2255 - 150.8 - - 2322 - - - - - - - - 14.44 14.47 14.46
28223 66.4 4.9 1010 28275 roll 0.74 - - 3622 - 2.55 0.096 839 -555.3 203.0 40.12 0.819 2110 -5.3 0.084 - - - - - - 14.49 13.89 13.43
28514 53.3 2.7 1065 28604 done 0.79 - - 3624 - 2.58 0.088 2258 550.0 304.1 75.68 0.783 1698 -5.4 0.073 - - - - - - 14.11 13.97 13.37
28942 22.7 9.1 1098 28953 done 0.79 - - 3630 - - - 2258 - 304.1 - - 1697 - - - - - - - - 14.44 14.45 14.46
29176 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29176 begin surface coast
29242 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29242 begin surface
SM 0.93 - - - - -10.26 9.95 0.034 85 8.5 0.55 0.090 1958 3549.1 400.08 40.55 0.080 1309 32.3 -0.038 - - - - - -