NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 631 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 157.74 of 350.00 AH used of 24V (54.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -70.2 deg, depth 2.37 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 62 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 92 VBD -0.59 - - 391 - - - 2398 - -116.8 -59.05 - 2814 - - - - - - - - - - -
99 3.2 -1.9 6 133 roll -0.59 12.70 0.366 3124 215.2 2.58 0.093 984 -548.1 -116.8 -10.52 - 3341 -50.1 - - - - - - - 13.66 14.12 14.46
335 41.8 -13.7 30 346 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.071 2402 556.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
587 71.6 -10.1 55 598 roll -0.59 - - 3125 - 2.50 0.071 991 -564.4 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.02 -
638 76.7 -10.5 60 649 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.070 2411 561.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.03 -
889 102.7 -9.2 85 901 roll -0.59 - - 3125 - 2.53 0.086 3817 555.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.98 -
921 105.7 -9.3 88 932 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.058 2386 -572.4 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.07 -
1172 127.9 -8.8 113 1184 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.072 991 -564.8 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.01 -
1205 130.8 -9.0 116 1216 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.070 2393 560.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 13.96 -
1456 151.9 -8.9 141 1468 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.084 3818 552.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 13.95 -
1572 162.0 -8.9 152 1583 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.060 2402 -573.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.07 -
1824 183.7 -8.0 177 1835 done -0.59 - - 3122 - - - 2399 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2077 203.2 -7.6 202 2087 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2328 222.8 -8.1 227 2339 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.084 3814 554.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 13.95 -
2399 228.5 -7.7 234 2410 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.060 2401 -572.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.06 -
2651 247.8 -7.8 259 2661 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2922 268.8 -7.8 270 2932 roll -0.59 - - 3125 - 2.58 0.086 3814 548.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 13.93 -
2972 272.7 -8.2 275 2983 done -0.59 - - 3128 - 2.50 0.061 2386 -571.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.03 -
3286 294.9 -6.9 286 3296 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3583 314.9 -6.7 296 3593 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3883 336.8 -7.6 306 3893 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.088 3813 546.2 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 13.90 -
3953 342.4 -8.1 313 3964 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.063 2403 -564.0 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.02 -
4278 366.0 -7.3 325 4287 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4575 386.8 -6.9 335 4585 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4874 407.8 -6.9 345 4884 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5176 427.9 -6.6 355 5185 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5474 447.7 -6.6 365 5484 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5776 467.4 -6.6 375 5786 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.088 3817 545.4 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 13.85 -
5856 473.0 -6.8 383 5867 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.063 2391 -563.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.97 -
6172 492.7 -6.2 394 6182 roll -0.59 - - 3124 - 2.65 0.090 3820 539.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.83 -
6232 496.8 -6.3 400 6243 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.063 2394 -563.6 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.97 -
6563 519.3 -6.9 413 6573 roll -0.59 - - 3121 - 2.53 0.076 993 -553.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.88 -
6602 522.1 -6.9 417 6612 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.074 2401 552.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.90 -
6928 544.2 -6.7 429 6938 roll -0.59 - - 3124 - 2.60 0.091 3821 546.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 13.82 -
7007 550.3 -7.0 437 7019 done -0.59 - - 3125 - 2.53 0.064 2401 -561.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.97 -
7323 573.1 -7.5 448 7333 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.075 985 -555.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.87 -
7362 576.7 -8.1 452 7372 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.073 2405 550.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.90 -
7688 601.6 -7.7 464 7698 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.092 3810 544.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.83 -
7788 609.9 -7.9 474 7798 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.067 2401 -556.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 13.92 -
8109 633.0 -6.9 486 8118 done -0.59 - - 3125 - - - 2398 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8408 653.3 -6.5 496 8418 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8710 671.8 -6.1 506 8720 roll -0.59 - - 3125 - 2.62 0.090 3811 538.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 13.81 -
8770 675.8 -6.6 512 8780 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.067 2390 -557.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.93 -
9101 696.8 -6.4 525 9111 roll -0.59 - - 3124 - 2.67 0.092 3817 534.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 13.78 -
9151 700.2 -6.8 530 9162 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.068 2403 -554.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.91 -
9466 719.6 -6.2 541 9476 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
9762 737.5 -5.9 551 9771 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10063 755.0 -5.9 561 10073 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3813 538.5 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.76 -
10124 758.9 -6.4 567 10134 done -0.59 - - 3125 - 2.55 0.067 2402 -553.3 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.89 -
10455 778.0 -5.6 580 10464 done -0.59 - - 3130 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10758 795.4 -6.0 590 10767 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11059 814.2 -6.4 600 11068 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11358 833.6 -6.5 610 11367 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11659 852.4 -6.2 620 11669 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.090 3813 539.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.74 -
11721 856.7 -6.3 626 11731 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.067 2392 -557.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 13.87 -
12051 876.8 -6.2 639 12060 done -0.59 - - 3124 - - - 2389 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
12354 894.3 -5.8 649 12365 roll -0.59 - - 3130 - 2.65 0.093 3810 536.2 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.71 -
12425 898.8 -6.2 656 12435 done -0.59 - - 3124 - 2.55 0.067 2394 -555.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.85 -
12746 916.8 -5.5 668 12755 done -0.59 - - 3124 - - - 2391 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
13051 933.1 -5.6 678 13061 roll -0.59 - - 3124 - 2.58 0.079 992 -542.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 13.75 -
13101 936.4 -6.2 683 13111 done -0.59 - - 3124 - 2.60 0.076 2408 544.6 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 13.82 -
13417 953.5 -5.5 694 13427 roll -0.59 - - 3124 - 2.62 0.093 3821 539.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.69 -
13477 957.5 -6.0 700 13487 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.066 2387 -555.8 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 13.84 -
13807 975.5 -5.5 713 13818 roll -0.59 - - 3124 - 2.55 0.080 1000 -543.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.75 -
13847 977.9 -6.1 717 13857 done -0.59 - - 3124 - 2.58 0.076 2399 542.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 13.81 -
14074 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14074 begin apogee
14086 990.4 -5.3 726 14202 done -0.25 0.40 0.156 3241 292.5 - - 2329 - - 109.32 1.898 2857 -4.3 0.437 - - - - - - 13.64 - 12.64
14205 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14205 begin climb
14209 993.2 - 730 14342 roll 0.59 0.82 0.107 3516 335.4 2.70 0.084 927 -519.3 116.8 114.75 1.872 2379 -4.2 0.434 - - - - - - 13.83 13.59 12.50
14383 986.2 6.5 748 14393 done 0.61 - - 3519 - 2.58 0.076 2334 545.3 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - 13.81 -
14713 962.0 7.3 761 14723 done 0.61 - - 3519 - - - 2330 - 116.8 - - 2378 - - - - - - - - - - -
15018 940.3 7.2 771 15028 roll 0.61 - - 3519 - 2.55 0.085 923 -551.8 116.8 - - 2380 - - - - - - - - - 14.02 -
15088 934.9 7.3 778 15098 done 0.61 - - 3519 - 2.53 0.077 2330 556.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 14.06 -
15409 911.2 7.5 790 15418 done 0.61 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - - -
15713 888.9 7.6 800 15722 done 0.61 - - 3519 - - - 2329 - 116.8 - - 2379 - - - - - - - - - - -
16012 865.9 7.8 810 16023 roll 0.61 - - 3519 - 2.58 0.086 918 -546.9 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.96 -
16053 862.3 7.8 814 16063 done 0.61 - - 3519 - 2.55 0.077 2329 553.3 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.02 -
16376 837.9 7.7 826 16386 roll 0.61 - - 3519 - 2.58 0.093 3740 546.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.94 -
16436 832.2 9.4 832 16446 done 0.61 - - 3519 - 2.53 0.073 2333 -556.1 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.00 -
16766 805.6 7.9 845 16776 done 0.61 - - 3520 - - - 2336 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17070 782.7 7.5 855 17079 done 0.61 - - 3516 - - - 2329 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
17371 761.4 6.9 865 17381 done 0.61 - - 3517 - - - 2333 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
17671 742.0 6.3 875 17681 roll 0.63 - - 3522 - 2.58 0.084 918 -548.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
17721 738.4 6.1 880 17732 done 0.65 - - 3521 - 2.58 0.076 2331 547.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.94 -
18037 719.7 6.1 891 18046 done 0.68 - - 3521 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18336 700.8 6.3 901 18345 done 0.70 - - 3521 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
18637 681.3 6.5 911 18647 done 0.72 0.12 0.152 3566 375.0 - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 14.12 - -
18935 657.9 7.6 921 18945 roll 0.72 - - 3575 - 2.60 0.083 915 -545.8 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.85 -
18976 654.3 8.3 925 18987 done 0.72 - - 3575 - 2.58 0.074 2338 551.6 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.94 -
19298 628.3 8.1 937 19307 done 0.72 - - 3571 - - - 2338 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19602 603.4 8.4 947 19611 done 0.72 - - 3575 - - - 2340 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
19901 578.1 8.2 957 19911 roll 0.72 - - 3575 - 2.58 0.093 3733 539.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.81 -
19971 571.3 9.5 964 19981 done 0.72 - - 3574 - 2.55 0.072 2327 -551.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
20292 545.0 8.0 976 20301 done 0.72 - - 3574 - - - 2324 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
20597 521.7 7.9 986 20606 done 0.72 - - 3575 - - - 2328 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
20895 498.9 7.6 996 20905 roll 0.72 - - 3581 - 2.58 0.084 921 -545.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.81 -
20946 494.6 7.9 1001 20957 done 0.72 - - 3581 - 2.58 0.075 2335 548.1 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 13.90 -
21259 469.2 8.3 1012 21269 roll 0.72 - - 3581 - 2.60 0.091 3741 540.8 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.80 -
21291 466.4 8.3 1015 21301 done 0.72 0.15 0.279 3558 -153.3 2.55 0.073 2329 -553.7 116.8 - - 2374 - - - - - - - - 13.51 13.88 -
21622 442.2 7.0 1028 21631 done 0.72 - - 3558 - - - 2329 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
21927 420.9 7.2 1038 21937 roll 0.72 - - 3558 - 2.62 0.090 3743 539.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 13.81 -
22017 413.4 8.2 1047 22027 done 0.72 - - 3562 - 2.55 0.070 2332 -553.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
22348 390.0 6.8 1060 22358 roll 0.73 - - 3562 - 2.60 0.083 915 -545.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
22388 387.3 6.6 1064 22398 done 0.74 - - 3562 - 2.58 0.073 2335 550.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.88 -
22708 364.7 7.2 1076 22718 done 0.74 - - 3562 - - - 2335 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23013 344.5 6.6 1086 23022 done 0.76 - - 3559 - - - 2334 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
23314 324.5 6.8 1096 23323 done 0.77 - - 3562 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23613 305.3 6.2 1106 23622 done 0.79 - - 3562 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
23913 285.6 6.6 1116 23923 done 0.81 - - 3562 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
24214 266.3 6.4 1126 24224 roll 0.83 - - 3562 - 2.60 0.088 3742 541.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
24284 261.3 6.9 1133 24294 done 0.83 - - 3564 - 2.55 0.068 2326 -555.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.87 -
24596 242.8 5.9 1152 24608 roll 0.86 0.12 0.136 3629 541.7 2.60 0.078 916 -542.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - 14.09 13.78 -
24638 239.7 7.3 1156 24649 done 0.86 - - 3629 - 2.58 0.073 2334 549.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.85 -
24889 219.2 8.0 1181 24900 done 0.86 - - 3634 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25140 199.4 7.4 1206 25150 done 0.86 - - 3630 - - - 2334 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
25392 181.8 6.9 1231 25403 roll 0.86 - - 3629 - 2.60 0.088 3739 540.4 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.78 -
25413 180.2 7.1 1233 25424 done 0.86 - - 3630 - 2.55 0.070 2325 -554.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
25665 162.0 7.3 1258 25676 roll 0.86 0.12 0.291 3610 -166.7 2.58 0.080 926 -542.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - 13.64 13.69 -
25807 152.8 6.1 1272 25818 done 0.88 - - 3605 - 2.55 0.073 2329 550.2 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.84 -
26060 137.7 6.0 1297 26071 roll 0.91 - - 3614 - 2.58 0.078 922 -545.3 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.69 -
26112 134.3 6.6 1302 26123 done 0.92 - - 3614 - 2.58 0.073 2341 550.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 13.86 -
26364 120.1 4.7 1327 26424 roll 0.96 - - 3614 - 2.58 0.089 3739 541.9 178.5 49.25 0.851 2126 -5.0 0.139 - - - - - - - 14.16 13.42
26484 112.1 8.3 1339 26495 done 0.96 - - 3617 - 2.50 0.069 2325 -565.6 178.5 - - 2127 - - - - - - - - - 14.06 -
26737 90.9 8.0 1364 26747 roll 0.96 - - 3617 - 2.60 0.086 3750 548.1 178.5 - - 2125 - - - - - - - - - 13.95 -
26788 86.6 8.5 1369 26799 done 0.96 - - 3613 - 2.53 0.069 2331 -560.9 178.5 - - 2127 - - - - - - - - - 13.98 -
27041 70.1 6.1 1394 27052 roll 0.99 - - 3617 - 2.53 0.078 918 -558.5 178.5 - - 2128 - - - - - - - - - 13.92 -
27182 62.2 4.1 1408 27253 done 1.04 0.12 0.142 3666 408.3 2.55 0.072 2327 552.5 254.3 59.22 0.764 1818 -5.2 0.084 - - - - - - 13.98 13.98 13.50
27497 36.2 7.7 1439 27507 roll 1.04 - - 3666 - 2.55 0.085 3744 555.7 254.3 - - 1817 - - - - - - - - - 13.98 -
27738 10.0 12.3 1463 27749 done 1.04 - - 3669 - 2.53 0.066 2325 -560.9 254.3 - - 1817 - - - - - - - - - 14.02 -
27795 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27795 begin surface coast
27830 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27830 begin surface
SM 2.41 - - - - -9.10 9.40 0.055 398 42.3 0.15 0.139 2409 9193.3 375.06 52.10 0.091 1328 25.5 -0.069 - - - - - -