SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 62 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.48 of 350.00 AH used of 24V (91.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -64.7 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 46 VBD -0.58 - - 127 - - - 1792 - -97.3 -23.17 - 2101 - - - - - - - - - - -
48 2.1 - 2 120 roll -0.58 12.52 0.420 2691 204.8 1.80 0.109 2847 586.1 -97.3 -50.70 - 3383 -25.3 - - - - - - - 14.46 14.65 14.89
254 15.3 -10.1 22 260 done -0.52 0.12 0.250 2720 241.7 1.85 0.086 1785 -574.1 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - 14.61 14.69 -
568 46.2 -7.4 53 573 roll -0.50 - - 2714 - 1.80 0.086 2847 590.0 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.69 -
645 51.6 -7.8 60 652 done -0.50 - - 2714 - 1.85 0.088 1782 -575.7 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.76 -
950 71.3 -6.7 91 955 roll -0.50 - - 2714 - 1.90 0.115 726 -555.8 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.78 -
1065 79.9 -8.1 102 1072 done -0.47 - - 2714 - 1.83 0.072 1795 584.2 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.81 -
1372 104.3 -7.9 133 1374 done -0.47 - - 2714 - - - 1795 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
1672 124.2 -5.6 163 1673 done -0.47 - - 2714 - - - 1795 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
1973 139.9 -4.5 193 1978 roll -0.47 - - 2714 - 1.83 0.093 2846 574.3 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.82 -
2057 142.9 -3.3 201 2062 done -0.49 - - 2714 - 1.83 0.093 1790 -577.0 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.83 -
2371 156.4 -5.0 232 2376 roll -0.51 - - 2715 - 1.90 0.116 726 -560.0 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.80 -
2469 162.3 -6.4 241 2476 done -0.51 - - 2714 - 1.83 0.072 1798 585.8 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.85 -
2774 183.4 -7.0 272 2775 done -0.52 - - 2714 - - - 1795 - -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - - -
3075 203.5 -6.4 302 3076 done -0.55 - - 2714 - - - 1798 - -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - - -
3374 220.0 -4.8 332 3379 roll -0.57 - - 2714 - 1.80 0.093 2848 583.3 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.87 -
3428 222.5 -5.0 337 3433 done -0.60 - - 2714 - 1.85 0.093 1785 -574.6 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.85 -
3741 239.9 -6.2 368 3746 roll -0.63 - - 2714 - 1.90 0.120 722 -559.5 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.81 -
3803 244.3 -7.1 374 3808 done -0.63 - - 2714 - 1.83 0.075 1790 583.6 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.87 -
4136 265.2 -5.8 391 4138 done -0.65 0.12 0.144 2661 -441.7 - - 1790 - -97.3 - - 3382 - - - - - - - - 14.92 - -
4436 284.7 -6.2 401 4437 done -0.62 - - 2666 - - - 1790 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - - -
4735 306.2 -7.4 411 4741 roll -0.59 0.12 0.252 2697 258.3 1.90 0.119 730 -557.9 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - 14.81 14.88 -
4769 308.5 -7.4 412 4774 done -0.57 - - 2693 - 1.83 0.077 1796 582.5 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.91 -
5103 328.9 -6.0 423 5104 done -0.57 - - 2694 - - - 1796 - -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - - -
5401 348.2 -6.5 433 5402 done -0.57 - - 2693 - - - 1796 - -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - - -
5702 365.0 -5.3 443 5707 roll -0.57 - - 2694 - 1.92 0.124 732 -554.2 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.89 -
5758 366.7 -5.2 444 5766 done -0.57 - - 2689 - 1.83 0.080 1794 580.3 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.93 -
6065 383.0 -5.1 455 6066 done -0.57 - - 2689 - - - 1793 - -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - - -
6365 398.8 -5.5 465 6370 roll -0.57 - - 2687 - 1.83 0.099 2852 578.7 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.91 -
6447 402.2 -5.5 467 6452 done -0.57 - - 2688 - 1.85 0.097 1790 -574.1 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.88 -
6760 421.9 -6.2 478 6761 done -0.57 - - 2688 - - - 1790 - -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - - -
7059 444.0 -7.9 488 7064 roll -0.57 - - 2687 - 1.90 0.127 727 -559.5 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.88 -
7154 452.1 -8.6 491 7159 done -0.57 - - 2687 - 1.85 0.082 1793 576.2 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.92 -
7482 477.3 -7.1 502 7487 roll -0.57 - - 2687 - 1.92 0.126 732 -552.6 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.87 -
7529 479.7 -7.1 503 7534 done -0.57 - - 2688 - 1.83 0.083 1789 577.6 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.90 -
7846 500.6 -5.7 514 7852 roll -0.57 - - 2687 - 1.85 0.103 2851 574.1 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.89 -
7899 502.2 -5.5 515 7904 done -0.57 - - 2688 - 1.88 0.099 1785 -567.0 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.88 -
8212 519.7 -5.3 526 8217 roll -0.57 - - 2687 - 1.88 0.102 2853 568.1 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.88 -
8275 522.9 -5.2 528 8280 done -0.59 - - 2687 - 1.88 0.100 1787 -567.0 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.88 -
8609 541.1 -5.4 539 8610 done -0.59 - - 2688 - - - 1787 - -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - - -
8907 556.2 -4.9 549 8912 roll -0.59 - - 2687 - 1.90 0.127 732 -555.3 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.83 -
8959 558.0 -5.1 550 8964 done -0.59 - - 2687 - 1.85 0.083 1796 575.1 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.89 -
9272 576.4 -5.7 561 9273 done -0.59 - - 2684 - - - 1796 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
9571 596.7 -7.4 571 9577 roll -0.59 - - 2687 - 1.95 0.128 729 -547.2 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.85 -
9672 604.7 -8.4 574 9678 done -0.59 - - 2687 - 1.85 0.084 1789 573.0 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.88 -
9996 632.2 -8.3 585 9997 done -0.60 - - 2687 - - - 1790 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
10295 654.2 -6.8 595 10300 roll -0.62 - - 2687 - 1.85 0.103 2850 573.0 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.86 -
10347 656.2 -6.6 596 10352 done -0.64 - - 2687 - 1.88 0.099 1787 -565.4 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.82 -
10661 675.0 -5.4 607 10666 roll -0.66 - - 2687 - 1.92 0.130 728 -551.6 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.81 -
10737 678.6 -5.5 609 10744 done -0.66 - - 2687 - 1.88 0.086 1786 562.8 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.84 -
11057 696.8 -5.4 620 11063 roll -0.68 - - 2688 - 1.90 0.108 2872 571.6 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.84 -
11121 700.4 -5.5 622 11126 done -0.71 - - 2687 - 1.92 0.104 1793 -562.0 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.83 -
11456 718.3 -5.3 633 11461 roll -0.73 - - 2687 - 1.95 0.132 723 -548.7 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.83 -
11507 720.3 -5.2 634 11513 done -0.75 0.12 0.155 2640 -391.7 1.88 0.088 1792 568.6 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - 14.87 14.85 -
11821 740.5 -6.1 645 11827 roll -0.72 - - 2635 - 1.85 0.101 2852 573.0 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.84 -
11868 742.5 -6.0 646 11874 done -0.70 - - 2636 - 1.88 0.095 1784 -568.1 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.84 -
12188 764.6 -7.0 657 12194 roll -0.67 0.12 0.261 2672 300.0 1.88 0.112 729 -561.2 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - 14.71 14.83 -
12276 769.2 -7.1 659 12283 done -0.65 - - 2666 - 1.85 0.081 1792 574.6 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.85 -
12581 792.4 -7.4 670 12582 done -0.65 - - 2667 - - - 1792 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
12881 816.0 -8.1 680 12886 roll -0.65 - - 2662 - 1.85 0.101 2851 572.4 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.81 -
12927 818.5 -8.1 681 12933 done -0.65 - - 2662 - 1.88 0.095 1785 -567.0 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.80 -
13245 843.5 -7.1 692 13250 roll -0.65 - - 2662 - 1.90 0.114 720 -560.5 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.81 -
13322 848.0 -7.2 694 13327 done -0.65 - - 2662 - 1.88 0.080 1796 572.3 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.84 -
13641 868.5 -6.0 705 13642 done -0.65 - - 2660 - - - 1796 - -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
13940 884.8 -5.4 715 13941 done -0.65 - - 2661 - - - 1797 - -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
14240 901.0 -5.5 725 14245 roll -0.65 - - 2662 - 1.85 0.102 2853 570.8 -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - 14.84 -
14296 902.7 -5.5 726 14304 done -0.65 - - 2662 - 1.88 0.094 1787 -567.0 -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - 14.81 -
14603 922.9 -6.6 737 14604 done -0.65 - - 2662 - - - 1784 - -97.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
14903 944.7 -7.5 747 14904 done -0.65 - - 2662 - - - 1787 - -97.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
15203 967.9 -7.9 757 15208 roll -0.65 - - 2662 - 1.90 0.115 727 -557.9 -97.3 - - 3344 - - - - - - - - - 14.78 -
15279 973.3 -8.1 759 15284 done -0.65 - - 2662 - 1.88 0.081 1798 569.7 -97.3 - - 3344 - - - - - - - - - 14.81 -
15504 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15505 begin apogee
15509 992.1 -7.5 767 15600 done -0.19 0.52 0.210 2817 298.1 - - 1476 - - 84.57 2.002 2986 -4.2 0.381 - - - - - - 14.65 - 13.60
15602 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15603 begin climb
15604 994.9 - 770 15704 done 0.58 0.80 0.143 3071 317.5 - - 1476 - 97.3 95.88 1.942 2592 -4.1 0.383 - - - - - - 14.26 - 13.48
15987 980.6 5.2 783 16008 done 0.56 - - 3071 - - - 1476 - 117.5 19.65 1.869 2509 -4.2 0.403 - - - - - - - - 13.85
16286 962.7 6.1 793 16291 roll 0.54 - - 3071 - 1.92 0.102 2552 560.4 117.5 - - 2497 - - - - - - - - - 14.65 -
16349 958.5 6.5 795 16354 done 0.51 - - 3079 - 1.98 0.111 1483 -539.9 117.5 - - 2496 - - - - - - - - - 14.66 -
16682 935.8 7.0 806 16684 done 0.48 0.15 0.294 3045 -226.7 - - 1479 - 117.5 - - 2494 - - - - - - - - 14.62 - -
16982 918.2 5.7 816 16986 done 0.48 - - 3045 - - - 1483 - 126.9 2.75 0.863 2471 -8.4 1.617 - - - - - - - - 13.90
17281 901.8 5.2 826 17317 roll 0.49 - - 3045 - 1.95 0.101 2532 537.9 148.6 28.60 1.888 2377 -3.3 0.285 - - - - - - - 14.57 13.98
17368 898.5 5.2 828 17398 done 0.51 - - 3052 - 1.95 0.112 1477 -541.0 171.1 23.12 1.823 2286 -3.9 0.352 - - - - - - - 14.61 13.85
17706 878.1 5.8 840 17715 roll 0.51 - - 3052 - 1.95 0.101 2533 541.5 179.5 2.35 0.554 2258 -11.9 3.432 - - - - - - - 14.66 13.81
17762 876.0 5.9 841 17782 done 0.52 - - 3060 - 1.95 0.112 1475 -542.6 184.9 13.62 1.805 2232 -1.9 0.168 - - - - - - - 14.66 13.97
18099 851.6 6.9 853 18104 roll 0.52 - - 3060 - 1.92 0.101 2541 555.2 184.9 - - 2224 - - - - - - - - - 14.71 -
18135 849.2 7.1 854 18141 done 0.52 - - 3068 - 1.95 0.112 1480 -544.1 184.9 - - 2223 - - - - - - - - - 14.70 -
18463 824.0 7.7 865 18464 done 0.52 - - 3067 - - - 1480 - 184.9 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18764 801.1 7.5 875 18765 done 0.52 - - 3067 - - - 1480 - 184.9 - - 2222 - - - - - - - - - - -
19063 778.3 7.7 885 19064 done 0.52 - - 3067 - - - 1480 - 184.9 - - 2222 - - - - - - - - - - -
19364 756.4 7.2 895 19369 roll 0.52 - - 3067 - 1.90 0.099 2543 559.5 184.9 - - 2223 - - - - - - - - - 14.82 -
19395 753.9 7.4 896 19401 done 0.52 - - 3075 - 1.92 0.109 1480 -553.6 184.9 - - 2222 - - - - - - - - - 14.80 -
19728 728.0 8.0 907 19733 roll 0.52 - - 3084 - 1.95 0.129 422 -542.6 184.9 - - 2221 - - - - - - - - - 14.77 -
19769 725.1 8.2 908 19774 done 0.52 - - 3084 - 1.83 0.073 1487 582.0 184.9 - - 2222 - - - - - - - - - 14.85 -
20093 695.8 8.9 919 20098 roll 0.50 0.12 0.291 3050 -283.3 1.83 0.096 2534 572.1 184.9 - - 2221 - - - - - - - - 14.69 14.82 -
20169 690.5 8.6 921 20175 done 0.50 - - 3058 - 1.92 0.111 1472 -553.1 184.9 - - 2221 - - - - - - - - - 14.81 -
20488 664.4 7.6 932 20489 done 0.50 - - 3058 - - - 1472 - 184.9 - - 2224 - - - - - - - - - - -
20788 641.8 7.4 942 20793 roll 0.50 - - 3058 - 1.88 0.098 2539 567.6 184.9 - - 2221 - - - - - - - - - 14.83 -
20833 639.3 7.5 943 20839 done 0.50 - - 3066 - 1.92 0.109 1478 -552.6 184.9 - - 2221 - - - - - - - - - 14.81 -
21152 613.0 8.1 954 21157 roll 0.50 - - 3074 - 1.95 0.128 416 -544.6 184.9 - - 2221 - - - - - - - - - 14.77 -
21188 610.2 8.1 955 21194 done 0.50 - - 3074 - 1.83 0.073 1481 582.0 184.9 - - 2221 - - - - - - - - - 14.85 -
21516 582.1 8.4 966 21521 roll 0.50 - - 3074 - 1.83 0.098 2534 575.4 184.9 - - 2221 - - - - - - - - - 14.82 -
21572 579.4 8.3 967 21579 done 0.50 0.12 0.295 3054 -166.7 1.92 0.109 1470 -554.2 184.9 - - 2221 - - - - - - - - 14.68 14.81 -
21880 557.6 5.8 978 21890 roll 0.52 - - 3062 - 1.98 0.126 422 -529.3 192.3 1.92 0.185 2205 -8.3 4.564 - - - - - - - 14.77 14.73
21936 555.7 5.8 979 21957 done 0.53 - - 3062 - 1.83 0.072 1488 582.5 200.3 15.32 1.551 2170 -2.3 0.149 - - - - - - - 14.85 14.21
22275 538.5 4.4 991 22319 roll 0.55 - - 3063 - 1.85 0.095 2533 564.9 240.2 38.80 1.510 2005 -4.3 0.276 - - - - - - - 14.53 14.02
22350 535.3 4.8 993 22390 done 0.57 - - 3070 - 1.95 0.109 1476 -542.1 272.1 31.88 1.454 1872 -4.2 0.279 - - - - - - - 14.54 13.88
22697 508.9 8.3 1005 22698 done 0.59 - - 3070 - - - 1476 - 272.1 - - 1859 - - - - - - - - - - -
22998 480.9 9.9 1015 23003 roll 0.62 - - 3070 - 1.88 0.093 2534 562.8 272.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.72 -
23034 477.4 10.0 1016 23040 done 0.65 - - 3078 - 1.92 0.106 1475 -551.6 272.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.71 -
23364 443.0 10.0 1027 23369 roll 0.67 - - 3086 - 1.90 0.125 425 -552.6 272.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.70 -
23415 439.6 10.0 1028 23420 done 0.68 - - 3087 - 1.80 0.070 1481 586.7 272.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.80 -
23728 410.8 7.8 1039 23729 done 0.68 - - 3086 - - - 1481 - 272.1 - - 1856 - - - - - - - - - - -
24027 389.3 7.3 1049 24028 done 0.68 - - 3086 - - - 1481 - 272.1 - - 1856 - - - - - - - - - - -
24328 365.5 8.2 1059 24329 done 0.68 - - 3087 - - - 1481 - 272.1 - - 1856 - - - - - - - - - - -
24627 338.4 9.6 1069 24628 done 0.68 - - 3086 - - - 1481 - 272.1 - - 1857 - - - - - - - - - - -
24928 308.4 9.7 1079 24933 roll 0.68 - - 3094 - 1.92 0.117 422 -551.6 272.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.80 -
24974 304.9 9.9 1080 24979 done 0.68 - - 3094 - 1.80 0.063 1492 594.4 272.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.88 -
25292 274.7 8.6 1091 25297 roll 0.68 - - 3094 - 1.80 0.088 2534 578.9 272.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.85 -
25348 271.8 8.5 1092 25355 done 0.68 - - 3101 - 1.92 0.116 1480 -549.0 272.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.81 -
25654 245.0 8.2 1107 25659 roll 0.68 - - 3110 - 1.95 0.130 417 -545.1 272.1 - - 1858 - - - - - - - - - 14.78 -
25707 240.3 9.5 1112 25712 done 0.67 - - 3110 - 1.80 0.065 1483 592.2 272.1 - - 1858 - - - - - - - - - 14.82 -
26019 211.5 10.4 1143 26021 done 0.67 - - 3114 - - - 1483 - 272.1 - - 1858 - - - - - - - - - - -
26319 179.3 10.9 1173 26320 done 0.67 - - 3110 - - - 1483 - 272.1 - - 1858 - - - - - - - - - - -
26619 146.0 11.3 1203 26620 done 0.67 - - 3110 - - - 1483 - 272.1 - - 1859 - - - - - - - - - - -
26919 116.1 8.1 1233 26924 roll 0.67 - - 3115 - 1.95 0.130 421 -544.6 272.1 - - 1860 - - - - - - - - - 14.71 -
26955 113.4 8.3 1236 26963 done 0.67 - - 3117 - 1.77 0.058 1484 600.6 272.1 - - 1861 - - - - - - - - - 14.81 -
27262 90.4 8.0 1267 27267 roll 0.67 - - 3118 - 1.77 0.078 2537 594.9 272.1 - - 1861 - - - - - - - - - 14.78 -
27365 80.9 9.2 1277 27370 done 0.67 - - 3125 - 1.88 0.093 1477 -563.8 272.1 - - 1861 - - - - - - - - - 14.76 -
27677 50.7 9.8 1308 27682 roll 0.67 - - 3124 - 1.83 0.075 2538 579.8 272.1 - - 1862 - - - - - - - - - 14.76 -
27780 42.5 7.6 1318 27786 done 0.67 - - 3132 - 1.88 0.092 1474 -566.0 272.1 - - 1863 - - - - - - - - - 14.75 -
28093 17.4 7.9 1349 28094 done 0.67 - - 3132 - - - 1475 - 272.1 - - 1864 - - - - - - - - - - -
28281 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28281 begin surface coast
28313 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28313 begin surface
SM 2.06 - - - - -8.53 8.32 0.062 141 -359.5 0.57 0.082 1799 568.4 350.04 35.00 0.125 1562 -8.6 0.015 - - - - - -