OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 615 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 102.39 of 150.00 AH used of 24V (31.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.42 of 100.00 AH used of 10V (36.58% remains)
• Surface angle -70.8 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -17.1 deg, speed -8.049 cm/s
VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 71 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
23 - - - 94 VBD -1.09 - - 113 - - - 2208 - -116.8 -68.78 - 2578 - - - - - - - - - - -
100 3.2 -2.3 7 132 roll -1.09 10.98 0.232 2686 234.3 1.67 0.053 3268 634.7 -116.8 -14.12 - 3193 -43.6 - - - - - - - 24.76 25.89 26.46
337 52.6 -20.8 30 343 done -1.09 - - 2686 - 1.60 0.020 2177 -681.9 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.15 -
664 103.9 -15.0 46 669 roll -1.09 - - 2686 - 1.50 0.030 1124 -702.0 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.06 -
778 118.3 -13.8 51 783 done -1.09 - - 2679 - 1.58 0.029 2209 686.7 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.08 -
1094 163.2 -13.4 67 1099 roll -1.09 - - 2679 - 1.58 0.028 1152 -669.0 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.10 -
1133 166.7 -13.2 68 1140 done -1.09 - - 2673 - 1.50 0.028 2192 693.3 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.12 -
1440 210.0 -13.5 84 1446 roll -1.09 - - 2664 - 1.60 0.036 3252 662.5 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.03 -
1506 219.3 -14.0 87 1511 done -1.09 0.12 0.174 2694 250.0 1.52 0.018 2167 -713.8 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - 25.79 26.27 -
1822 255.6 -11.9 102 1827 roll -1.09 - - 2694 - 1.45 0.030 1175 -684.1 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.12 -
1932 266.4 -11.5 105 1937 done -1.09 - - 2689 - 1.50 0.031 2180 670.0 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.13 -
2252 304.2 -10.7 116 2258 roll -1.09 - - 2683 - 1.60 0.035 3241 663.1 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.05 -
2378 317.4 -10.5 120 2384 done -1.09 - - 2683 - 1.52 0.018 2163 -709.2 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.28 -
2714 350.7 -10.2 131 2719 roll -1.09 - - 2683 - 1.45 0.031 1173 -682.8 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.13 -
2835 361.4 -11.2 134 2842 done -1.09 - - 2676 - 1.50 0.030 2213 693.3 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.13 -
3139 391.5 -9.3 145 3144 roll -1.09 - - 2670 - 1.55 0.037 3236 660.0 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.06 -
3287 402.6 -8.9 149 3293 done -1.09 0.08 0.151 2694 300.0 1.52 0.018 2178 -696.1 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - 25.90 26.30 -
3603 433.7 -9.1 160 3609 roll -1.09 - - 2688 - 1.62 0.034 3238 654.3 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.08 -
3753 445.7 -9.5 164 3758 done -1.09 - - 2689 - 1.58 0.019 2157 -684.2 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 26.29 -
4068 477.0 -9.3 175 4074 roll -1.09 - - 2682 - 1.67 0.034 3244 650.9 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - - 26.05 -
4211 488.4 -9.1 179 4216 done -1.09 - - 2681 - 1.60 0.019 2116 -705.0 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 26.27 -
4532 514.8 -7.6 190 4537 roll -1.09 - - 2681 - 1.40 0.031 1166 -678.6 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 26.11 -
4602 520.0 -7.7 192 4607 done -1.09 - - 2676 - 1.45 0.030 2128 663.4 -116.8 - - 3188 - - - - - - - - - 26.13 -
4933 547.6 -8.3 203 4938 roll -1.09 - - 2675 - 1.45 0.029 1164 -664.8 -116.8 - - 3185 - - - - - - - - - 26.12 -
5013 553.1 -8.3 205 5018 done -1.09 - - 2670 - 1.42 0.029 2107 664.1 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 26.14 -
5334 579.0 -8.1 216 5339 roll -1.09 0.12 0.175 2706 300.0 1.38 0.027 1163 -684.1 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - 26.03 26.08 -
5370 581.9 -8.2 217 5376 done -1.09 - - 2702 - 1.42 0.030 2099 659.2 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - - 26.13 -
5707 608.2 -7.7 228 5713 roll -1.09 - - 2697 - 1.70 0.038 3241 671.8 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - - 25.98 -
5768 611.1 -7.6 229 5774 done -1.09 - - 2697 - 1.65 0.019 2087 -699.4 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - 26.25 -
5923 625.6 -8.0 235 5928 roll -1.09 - - 2697 - 1.38 0.032 1161 -671.0 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 26.08 -
5997 630.9 -8.0 237 6002 done -1.09 - - 2697 - 1.38 0.031 2063 653.6 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 26.09 -
6174 644.8 -7.7 243 6179 roll -1.09 - - 2697 - 1.77 0.038 3246 668.4 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 25.96 -
6264 650.5 -8.1 245 6271 done -1.09 - - 2697 - 1.67 0.020 2079 -698.8 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 26.22 -
6420 665.0 -8.1 251 6425 roll -1.09 - - 2697 - 1.35 0.033 1170 -673.3 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 26.06 -
6521 672.7 -8.0 254 6526 done -1.09 - - 2693 - 1.35 0.031 2056 656.3 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 26.08 -
6701 688.1 -8.3 260 6702 done -1.09 - - 2693 - - - 2056 - -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - - -
6851 700.9 -8.6 265 6856 roll -1.09 - - 2693 - 1.35 0.031 1166 -659.3 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 26.06 -
6887 704.2 -8.8 266 6892 done -1.09 - - 2687 - 1.35 0.031 2046 651.9 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 26.09 -
7072 720.8 -9.1 272 7077 roll -1.09 - - 2683 - 1.83 0.039 3246 655.7 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 25.44 -
7111 724.1 -9.1 273 7116 done -1.09 - - 2683 - 1.75 0.021 2037 -690.9 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 26.19 -
7292 740.4 -8.8 279 7298 roll -1.09 - - 2683 - 1.30 0.033 1164 -671.5 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 26.04 -
7312 740.4 -8.8 279 7317 done -1.09 - - 2683 - 1.33 0.032 2032 652.6 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 26.05 -
7482 757.3 -8.9 285 7487 roll -1.09 - - 2683 - 1.83 0.040 3237 658.5 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 25.90 -
7537 760.7 -9.0 286 7542 done -1.09 - - 2683 - 1.77 0.021 2045 -673.4 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 26.19 -
7702 777.0 -8.7 292 7707 roll -1.09 - - 2683 - 1.33 0.034 1160 -665.4 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 26.02 -
7776 782.4 -8.5 294 7781 done -1.09 - - 2679 - 1.33 0.031 2028 652.6 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 26.04 -
7954 796.6 -7.5 300 7959 roll -1.09 - - 2670 - 1.83 0.038 3239 661.7 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 25.90 -
7979 796.6 -7.5 300 7985 done -1.09 0.12 0.166 2700 250.0 1.83 0.021 2017 -667.8 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - 25.73 26.17 -
8145 810.9 -7.5 306 8151 roll -1.09 - - 2700 - 1.27 0.034 1166 -670.1 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 26.00 -
8256 818.4 -7.8 309 8261 done -1.09 - - 2696 - 1.27 0.032 1999 655.9 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 26.04 -
8426 832.9 -7.9 315 8431 roll -1.09 - - 2697 - 1.88 0.041 3234 656.9 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 25.84 -
8521 840.9 -8.1 318 8526 done -1.09 - - 2696 - 1.77 0.022 2024 -683.6 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 26.14 -
8708 856.6 -8.5 324 8713 roll -1.09 - - 2697 - 1.27 0.034 1173 -670.1 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 25.98 -
8775 862.5 -8.6 326 8780 done -1.09 - - 2697 - 1.27 0.033 1997 648.8 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 26.01 -
8962 879.0 -8.8 332 8963 done -1.09 - - 2697 - - - 1997 - -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - - -
9111 892.2 -8.8 337 9116 roll -1.09 - - 2689 - 1.90 0.041 3246 657.4 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 25.83 -
9140 892.2 -8.8 337 9147 done -1.09 - - 2689 - 1.85 0.023 1990 -678.9 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 26.10 -
9297 908.5 -8.6 343 9302 roll -1.09 - - 2689 - 1.23 0.035 1172 -665.0 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.97 -
9327 908.5 -8.6 343 9334 done -1.09 - - 2684 - 1.25 0.031 1989 653.6 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 26.01 -
9482 924.8 -8.7 349 9488 roll -1.09 - - 2683 - 1.92 0.041 3240 651.6 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.78 -
9572 930.2 -8.5 351 9578 done -1.09 - - 2683 - 1.77 0.023 2026 -685.9 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 26.10 -
9729 945.1 -8.4 357 9734 roll -1.09 - - 2683 - 1.30 0.035 1163 -663.8 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 25.94 -
9758 945.1 -8.4 357 9764 done -1.09 - - 2679 - 1.30 0.034 2007 649.2 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 25.97 -
9914 959.9 -8.0 363 9919 roll -1.09 - - 2670 - 1.88 0.040 3239 655.3 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 25.79 -
10030 968.0 -8.3 366 10036 done -1.09 0.12 0.167 2700 250.0 1.80 0.023 2010 -682.8 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - 25.64 26.08 -
10196 981.8 -7.4 372 10201 roll -1.09 - - 2700 - 1.27 0.035 1165 -665.4 -116.8 - - 3155 - - - - - - - - - 25.91 -
10241 984.6 -7.4 373 10246 done -1.09 - - 2698 - 1.30 0.033 2009 649.2 -116.8 - - 3155 - - - - - - - - - 25.95 -
10322 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10322 begin apogee
10332 991.9 -7.8 376 10496 roll -0.25 0.88 0.135 2962 300.0 - - 1887 - - 153.70 1.023 2712 -2.9 0.295 - - - - - - 24.63 - 23.30
10497 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10498 begin climb
10501 996.4 - 381 10633 roll 1.09 1.20 0.064 3404 368.3 1.62 0.039 876 -624.1 116.8 119.82 1.153 2236 -4.0 0.363 - - - - - - 25.11 25.24 23.22
10642 988.1 7.5 386 10662 done 1.12 - - 3404 - 1.58 0.034 1885 638.6 132.0 13.77 1.098 2171 -4.7 0.449 - - - - - - - 25.28 23.32
10815 966.9 11.2 392 10820 roll 1.12 - - 3404 - 1.65 0.042 2963 653.3 132.0 - - 2149 - - - - - - - - - 25.74 -
10881 959.4 11.3 394 10886 done 1.12 - - 3411 - 1.55 0.028 1932 -665.2 132.0 - - 2147 - - - - - - - - - 25.89 -
11066 939.1 10.7 400 11071 roll 1.12 - - 3419 - 1.65 0.041 850 -655.8 132.0 - - 2146 - - - - - - - - - 25.86 -
11102 935.3 10.8 401 11107 done 1.12 - - 3419 - 1.62 0.034 1914 656.8 132.0 - - 2146 - - - - - - - - - 25.92 -
11290 915.3 10.7 407 11295 roll 1.12 - - 3419 - 1.58 0.043 2953 657.6 132.0 - - 2145 - - - - - - - - - 25.86 -
11388 904.1 11.4 410 11393 done 1.12 - - 3426 - 1.52 0.029 1924 -677.0 132.0 - - 2144 - - - - - - - - - 26.02 -
11569 883.7 10.9 416 11570 done 1.12 - - 3426 - - - 1924 - 132.0 - - 2143 - - - - - - - - - - -
11718 866.5 11.5 421 11723 roll 1.12 - - 3434 - 1.65 0.041 839 -657.6 132.0 - - 2143 - - - - - - - - - 25.88 -
11772 862.2 11.8 422 11777 done 1.12 - - 3434 - 1.70 0.034 1926 639.4 132.0 - - 2143 - - - - - - - - - 25.95 -
11939 839.1 13.0 428 11944 roll 1.12 - - 3434 - 1.55 0.043 2954 663.2 132.0 - - 2142 - - - - - - - - - 25.86 -
11999 834.0 13.2 429 12006 done 1.12 0.12 0.188 3414 -166.7 1.50 0.029 1938 -677.3 132.0 - - 2142 - - - - - - - - 25.55 26.03 -
12155 810.9 12.5 435 12156 done 1.12 - - 3413 - - - 1938 - 132.0 - - 2141 - - - - - - - - - - -
12306 792.5 12.2 440 12307 done 1.12 - - 3413 - - - 1938 - 132.0 - - 2141 - - - - - - - - - - -
12455 773.7 12.4 445 12460 roll 1.12 - - 3414 - 1.58 0.041 2962 648.1 132.0 - - 2140 - - - - - - - - - 25.83 -
12509 769.4 12.3 446 12514 done 1.12 - - 3418 - 1.52 0.029 1957 -661.2 132.0 - - 2140 - - - - - - - - - 26.01 -
12674 748.0 11.5 452 12680 roll 1.12 - - 3427 - 1.70 0.041 837 -658.8 132.0 - - 2140 - - - - - - - - - 25.82 -
12735 743.9 11.4 453 12741 done 1.12 - - 3426 - 1.67 0.035 1943 662.3 132.0 - - 2140 - - - - - - - - - 25.89 -
12890 724.3 10.6 459 12895 roll 1.12 - - 3426 - 1.52 0.043 2954 665.1 132.0 - - 2140 - - - - - - - - - 25.80 -
12975 716.9 11.1 461 12980 done 1.12 - - 3433 - 1.52 0.029 1929 -674.3 132.0 - - 2140 - - - - - - - - - 25.99 -
13140 697.9 10.1 467 13141 done 1.12 - - 3433 - - - 1929 - 132.0 - - 2140 - - - - - - - - - - -
13290 682.3 10.5 472 13291 done 1.12 - - 3433 - - - 1929 - 132.0 - - 2140 - - - - - - - - - - -
13440 665.9 10.9 477 13445 roll 1.12 - - 3442 - 1.65 0.041 843 -658.2 132.0 - - 2139 - - - - - - - - - 25.78 -
13515 658.8 11.0 479 13521 done 1.12 0.12 0.181 3414 -233.3 1.70 0.034 1965 660.0 132.0 - - 2139 - - - - - - - - 25.42 25.86 -
13691 639.5 10.4 485 13696 roll 1.12 - - 3414 - 1.52 0.043 2971 661.8 132.0 - - 2139 - - - - - - - - - 25.75 -
13770 632.4 10.7 487 13775 done 1.12 - - 3419 - 1.50 0.029 1954 -678.0 132.0 - - 2139 - - - - - - - - - 25.98 -
13941 613.5 10.1 493 13946 roll 1.12 - - 3419 - 1.55 0.041 2959 648.4 132.0 - - 2139 - - - - - - - - - 25.75 -
13976 609.7 10.1 494 13981 done 1.12 - - 3426 - 1.50 0.029 1981 -652.0 132.0 - - 2139 - - - - - - - - - 25.98 -
14162 591.4 9.7 500 14164 done 1.12 - - 3426 - - - 1981 - 132.0 - - 2139 - - - - - - - - - - -
14462 563.0 9.4 510 14467 roll 1.12 - - 3426 - 1.52 0.041 2970 650.7 132.0 - - 2139 - - - - - - - - - 25.72 -
14531 556.2 10.0 512 14536 done 1.12 - - 3432 - 1.50 0.029 1954 -677.3 132.0 - - 2139 - - - - - - - - - 25.95 -
14862 521.5 10.4 523 14868 roll 1.12 - - 3441 - 1.67 0.040 850 -661.1 132.0 - - 2138 - - - - - - - - - 25.73 -
14901 517.8 10.4 524 14907 done 1.12 0.12 0.178 3413 -233.3 1.73 0.034 1988 657.8 132.0 - - 2138 - - - - - - - - 25.37 25.81 -
15232 486.2 9.1 535 15237 roll 1.12 - - 3420 - 1.77 0.038 837 -650.3 132.0 - - 2138 - - - - - - - - - 25.72 -
15464 466.9 8.9 542 15469 done 1.12 - - 3420 - 1.80 0.034 2018 656.1 132.0 - - 2138 - - - - - - - - - 25.77 -
15784 438.5 8.6 553 15789 roll 1.12 - - 3420 - 1.45 0.044 2948 641.4 132.0 - - 2138 - - - - - - - - - 25.69 -
15894 430.2 8.8 556 15899 done 1.12 - - 3425 - 1.38 0.028 2038 -659.4 132.0 - - 2138 - - - - - - - - - 25.96 -
16217 405.7 7.1 567 16248 roll 1.17 - - 3425 - 1.42 0.038 2955 645.8 159.2 25.55 0.870 2058 -3.1 0.154 - - - - - - - 25.62 23.87
16351 395.8 8.0 571 16356 done 1.18 - - 3431 - 1.40 0.028 2038 -655.0 161.2 - - 2036 - - - - - - - - - 25.86 -
16676 364.3 10.1 582 16678 done 1.18 - - 3431 - - - 2038 - 161.2 - - 2034 - - - - - - - - - - -
16977 337.7 8.3 592 16982 roll 1.18 - - 3431 - 1.45 0.040 2956 633.1 161.2 - - 2034 - - - - - - - - - 25.77 -
17072 330.2 7.8 595 17078 done 1.19 - - 3437 - 1.40 0.028 2036 -657.1 169.2 2.12 0.252 2024 -4.7 0.654 - - - - - - - 25.98 23.42
17410 303.0 8.6 606 17415 roll 1.19 - - 3438 - 1.42 0.039 2948 642.3 169.2 - - 2028 - - - - - - - - - 25.76 -
17459 299.7 8.7 607 17464 done 1.19 - - 3443 - 1.33 0.028 2067 -662.4 169.2 - - 2028 - - - - - - - - - 26.01 -
17779 270.2 8.6 618 17785 roll 1.19 - - 3452 - 1.85 0.037 839 -663.8 169.2 - - 2029 - - - - - - - - - 25.73 -
17928 260.4 7.8 622 17947 done 1.21 - - 3452 - 1.90 0.032 2096 661.6 176.6 14.05 0.760 1991 -2.7 0.098 - - - - - - - 25.82 24.15
18266 232.4 8.3 637 18271 roll 1.21 - - 3451 - 1.33 0.041 2955 645.9 176.6 - - 1971 - - - - - - - - - 25.79 -
18341 226.8 8.1 640 18346 done 1.21 - - 3458 - 1.30 0.027 2088 -666.9 176.6 - - 1971 - - - - - - - - - 26.00 -
18657 204.1 6.1 656 18715 roll 1.31 - - 3458 - 1.42 0.037 2962 615.5 230.0 52.17 0.686 1766 -3.9 0.124 - - - - - - - 25.50 23.93
18768 195.7 8.4 661 18773 done 1.31 - - 3463 - 1.27 0.025 2121 -662.2 230.0 - - 1746 - - - - - - - - - 25.77 -
19088 164.5 9.5 677 19094 roll 1.31 - - 3472 - 1.92 0.036 844 -665.1 230.0 - - 1745 - - - - - - - - - 25.77 -
19117 162.0 9.7 678 19122 done 1.31 - - 3472 - 1.98 0.030 2158 663.6 230.0 - - 1745 - - - - - - - - - 25.84 -
19438 130.0 10.2 694 19443 roll 1.31 - - 3472 - 1.23 0.038 2961 652.8 230.0 - - 1744 - - - - - - - - - 25.89 -
19452 130.0 10.2 694 19457 done 1.31 - - 3478 - 1.25 0.025 2120 -672.8 230.0 - - 1745 - - - - - - - - - 26.07 -
19768 99.7 8.6 710 19773 roll 1.31 - - 3478 - 1.30 0.036 2958 644.6 230.0 - - 1744 - - - - - - - - - 25.91 -
19887 89.8 9.4 715 19894 done 1.31 - - 3483 - 1.30 0.025 2085 -671.5 230.0 - - 1745 - - - - - - - - - 26.09 -
20195 67.0 5.9 731 20231 roll 1.43 - - 3492 - 1.92 0.035 847 -644.8 289.7 27.15 0.245 1537 -7.7 0.222 - - - - - - - 25.94 24.83
20348 57.8 6.5 738 20378 done 1.52 0.12 0.074 3562 583.3 1.88 0.028 2108 670.7 333.7 23.73 0.234 1352 -7.8 0.204 - - - - - - 25.89 25.93 24.89
20679 24.4 10.1 767 20685 roll 1.52 - - 3562 - 1.33 0.037 2960 640.6 333.7 1.67 0.177 1351 - - - - - - - - - 25.78 24.77
20719 20.3 10.9 770 20727 done 1.52 0.08 0.166 3544 -225.0 1.30 0.025 2086 -672.3 333.7 1.42 0.148 1351 - - - - - - - - 25.63 26.06 24.91
20883 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20887 begin surface coast
20905 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20905 begin surface
SM 2.19 - - - - -9.01 8.75 0.029 140 16.0 0.17 0.048 2216 -65305.9 450.13 54.47 0.118 878 16.1 -0.031 - - - - - -