NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 609 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 63.95 of 150.00 AH used of 24V (57.37% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 62.60 of 100.00 AH used of 10V (37.40% remains)
• Surface angle -73.1 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 384.88, SM_CC=350)
• GPS1 time: 48 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 73 VBD -0.45 - - 131 - - - 2069 - -112.4 -56.17 - 2831 - - - - - - - - - - -
75 3.0 -1.8 11 109 roll -0.45 10.45 0.229 2700 245.8 2.03 0.072 839 -605.9 -112.4 -19.12 - 3610 -40.7 - - - - - - - - - -
226 28.4 -15.1 39 232 done -0.44 - - 2695 - 2.00 0.055 2079 620.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
552 66.8 -11.1 100 558 roll -0.44 - - 2686 - 2.03 0.064 3308 605.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
659 77.8 -10.1 120 665 done -0.44 - - 2686 - 1.92 0.049 2094 -632.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
986 113.2 -9.5 170 990 roll -0.44 - - 2677 - 2.00 0.064 3308 607.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1018 116.5 -10.7 173 1022 done -0.44 0.08 0.114 2706 362.5 1.90 0.049 2105 -633.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1339 144.1 -8.2 204 1342 roll -0.45 - - 2706 - 2.00 0.056 846 -629.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1382 147.8 -7.9 208 1385 done -0.47 - - 2706 - 1.98 0.054 2118 642.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1702 170.1 -6.4 239 1706 roll -0.48 - - 2702 - 1.95 0.065 3306 609.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1766 174.4 -6.3 245 1770 done -0.50 - - 2702 - 1.90 0.050 2105 -632.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2087 196.8 -7.2 276 2090 roll -0.51 - - 2702 - 2.00 0.058 847 -629.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2130 199.9 -7.5 280 2133 done -0.52 - - 2702 - 1.95 0.056 2098 641.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2450 223.6 -7.7 311 2454 roll -0.54 - - 2701 - 1.98 0.065 3302 608.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2530 229.6 -7.2 318 2536 done -0.56 - - 2700 - 1.88 0.049 2109 -634.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2847 252.2 -7.2 349 2848 done -0.57 - - 2701 - - - 2110 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3159 272.5 -6.5 379 3162 roll -0.58 - - 2700 - 1.98 0.067 3313 607.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3270 280.1 -7.0 389 3277 done -0.60 0.08 0.063 2648 -650.0 1.88 0.049 2120 -634.6 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3586 311.0 -10.1 420 3589 roll -0.59 - - 2640 - 1.95 0.067 3300 605.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3618 314.1 -9.8 423 3621 done -0.58 - - 2639 - 1.85 0.051 2127 -634.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3940 346.3 -9.8 454 3943 roll -0.56 0.12 0.160 2668 241.7 1.92 0.067 3313 617.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4025 353.6 -8.0 462 4028 done -0.56 - - 2668 - 1.85 0.050 2142 -633.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4346 380.6 -8.7 493 4349 roll -0.56 - - 2661 - 1.92 0.067 3316 611.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4388 384.1 -8.3 497 4392 done -0.56 - - 2660 - 1.85 0.051 2151 -629.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4709 411.9 -8.2 528 4712 roll -0.56 - - 2653 - 1.90 0.068 3305 607.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4752 415.4 -8.6 532 4755 done -0.56 - - 2652 - 1.83 0.052 2121 -647.0 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5072 442.9 -8.5 563 5076 roll -0.56 - - 2645 - 1.98 0.068 3305 598.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5115 446.6 -9.2 567 5118 done -0.56 - - 2644 - 1.80 0.052 2166 -632.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5436 476.0 -9.2 598 5440 roll -0.56 - - 2644 - 2.10 0.059 841 -631.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5462 478.6 -9.6 600 5466 done -0.56 0.10 0.130 2671 270.0 2.15 0.059 2172 619.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5783 501.9 -7.1 631 5784 done -0.56 - - 2671 - - - 2172 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6096 522.8 -6.6 661 6097 done -0.56 - - 2671 - - - 2172 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6406 543.4 -7.0 691 6409 roll -0.56 - - 2671 - 2.15 0.061 846 -616.7 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6438 545.8 -8.0 693 6444 done -0.56 - - 2671 - 2.15 0.060 2174 617.7 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6753 568.1 -7.2 724 6756 roll -0.56 - - 2665 - 1.88 0.070 3317 608.0 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6817 573.0 -7.6 730 6820 done -0.56 - - 2666 - 1.77 0.054 2174 -645.8 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7137 598.8 -8.3 761 7141 roll -0.56 - - 2665 - 2.12 0.061 850 -624.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7185 603.1 -9.1 764 7188 done -0.56 - - 2663 - 2.12 0.059 2163 619.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7505 629.6 -8.1 775 7508 roll -0.56 - - 2663 - 1.85 0.070 3305 617.3 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7562 634.2 -8.1 776 7568 done -0.56 - - 2663 - 1.80 0.054 2179 -625.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7871 657.4 -7.4 787 7875 roll -0.56 - - 2663 - 2.15 0.062 849 -618.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7925 661.6 -7.6 788 7928 done -0.56 - - 2663 - 2.12 0.060 2174 625.0 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8233 683.8 -7.2 798 8233 done -0.56 - - 2663 - - - 2174 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8536 705.1 -7.0 808 8540 roll -0.56 - - 2663 - 1.90 0.071 3310 597.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8579 708.1 -6.6 809 8583 done -0.58 - - 2662 - 1.80 0.053 2178 -628.9 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8903 729.4 -6.4 820 8904 done -0.58 - - 2663 - - - 2178 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9207 748.9 -6.4 830 9211 roll -0.58 - - 2663 - 1.90 0.071 3310 595.8 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9255 752.0 -6.5 831 9259 done -0.58 - - 2662 - 1.80 0.054 2186 -624.4 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9574 772.3 -6.6 842 9577 roll -0.58 - - 2663 - 2.17 0.061 851 -615.2 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9605 774.6 -7.8 843 9609 done -0.58 - - 2663 - 2.15 0.061 2172 614.4 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9941 797.5 -7.0 854 9944 roll -0.58 - - 2663 - 1.88 0.071 3305 602.7 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10047 804.9 -6.7 857 10051 done -0.59 - - 2663 - 1.80 0.055 2184 -622.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10372 827.9 -7.1 868 10376 roll -0.59 - - 2663 - 2.15 0.063 852 -619.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10404 830.3 -7.8 869 10407 done -0.59 - - 2663 - 2.15 0.061 2190 622.3 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10739 855.0 -7.7 880 10743 roll -0.59 - - 2663 - 1.85 0.071 3307 603.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10841 862.8 -8.3 883 10844 done -0.60 - - 2663 - 1.77 0.055 2198 -626.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11170 886.9 -7.3 894 11174 roll -0.60 - - 2663 - 1.85 0.072 3308 600.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11229 891.3 -7.7 895 11234 done -0.61 - - 2663 - 1.75 0.056 2216 -624.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11538 912.8 -6.7 906 11539 done -0.61 - - 2663 - - - 2216 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11840 931.8 -6.2 916 11845 roll -0.61 - - 2663 - 1.83 0.073 3311 598.4 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11883 934.4 -5.6 917 11887 done -0.63 - - 2662 - 1.75 0.057 2226 -620.0 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12208 953.7 -6.0 928 12212 roll -0.63 - - 2662 - 2.20 0.062 842 -629.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12239 955.8 -6.2 929 12243 done -0.63 - - 2663 - 2.25 0.063 2214 609.8 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12569 976.7 -6.6 940 12573 roll -0.63 - - 2662 - 1.83 0.073 3308 597.8 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12618 979.8 -6.6 941 12621 done -0.64 - - 2662 - 1.75 0.057 2224 -619.4 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12782 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12782 begin apogee
12787 990.0 6.0 947 12886 done -0.14 0.45 0.114 2809 326.7 - - 1995 - - 97.03 1.234 3150 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
12887 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12887 begin climb
12890 991.8 - 950 13001 roll 0.45 0.52 0.060 3016 398.1 2.22 0.064 775 -549.5 112.4 102.70 1.200 2691 -4.5 0.405 - - - - - - - - -
13016 988.8 6.7 954 13020 done 0.42 - - 3016 - 2.15 0.058 1994 567.0 112.4 - - 2689 - - - - - - - - - - -
13347 960.3 8.7 965 13351 roll 0.38 0.15 0.163 2978 -253.3 2.10 0.069 3245 595.7 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13476 950.0 7.9 969 13479 done 0.36 - - 2984 - 1.98 0.057 2014 -621.7 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13806 927.4 6.6 980 13809 roll 0.34 - - 2984 - 2.05 0.070 3246 601.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13885 921.5 7.0 982 13889 done 0.30 0.10 0.143 2961 -230.0 2.00 0.058 2023 -611.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
14205 904.5 5.0 993 14235 roll 0.32 - - 2961 - 2.00 0.067 3237 607.0 141.5 25.58 1.148 2571 -4.4 0.381 - - - - - - - - -
14321 897.6 6.7 996 14324 done 0.31 - - 2966 - 1.95 0.058 2032 -617.9 141.5 - - 2569 - - - - - - - - - - -
14635 880.6 5.2 1007 14661 roll 0.32 - - 2965 - 2.05 0.068 3237 587.8 165.2 21.85 1.125 2476 -4.3 0.365 - - - - - - - - -
14707 876.2 6.3 1008 14711 done 0.32 - - 2972 - 1.95 0.057 2054 -606.7 165.2 - - 2474 - - - - - - - - - - -
15028 856.3 6.2 1019 15028 done 0.32 - - 2971 - - - 2054 - 165.2 - - 2472 - - - - - - - - - - -
15330 836.0 6.8 1029 15334 roll 0.32 - - 2972 - 1.98 0.068 3236 597.0 165.2 - - 2472 - - - - - - - - - - -
15357 834.1 6.4 1029 15362 done 0.32 - - 2977 - 1.92 0.058 2052 -616.7 165.2 - - 2471 - - - - - - - - - - -
15665 812.0 7.6 1040 15669 roll 0.32 - - 2977 - 1.98 0.068 3238 599.0 165.2 - - 2471 - - - - - - - - - - -
15682 810.7 7.5 1040 15685 done 0.31 - - 2982 - 1.88 0.058 2064 -624.5 165.2 - - 2471 - - - - - - - - - - -
16001 785.4 7.9 1051 16004 roll 0.30 - - 2982 - 1.95 0.069 3229 597.4 165.2 - - 2471 - - - - - - - - - - -
16021 783.7 8.0 1051 16026 done 0.29 0.10 0.131 2955 -270.0 1.88 0.058 2076 -613.3 165.2 - - 2471 - - - - - - - - - - -
16336 763.6 6.2 1062 16339 roll 0.29 - - 2957 - 2.12 0.067 755 -623.1 165.2 - - 2471 - - - - - - - - - - -
16351 762.7 5.8 1062 16367 done 0.30 - - 2957 - 2.12 0.061 2071 620.8 173.8 8.40 0.963 2440 -3.7 0.320 - - - - - - - - -
16669 743.2 6.0 1073 16678 roll 0.30 - - 2957 - 1.92 0.070 3242 609.9 177.1 4.72 0.785 2427 -2.8 0.286 - - - - - - - - -
16728 739.1 7.9 1074 16734 done 0.30 - - 2959 - 1.88 0.058 2084 -616.0 177.1 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17036 719.5 6.2 1085 17039 roll 0.30 - - 2960 - 2.15 0.066 769 -611.6 177.1 - - 2426 - - - - - - - - - - -
17063 718.0 5.6 1085 17081 done 0.31 - - 2960 - 2.10 0.061 2083 625.7 190.5 13.12 1.000 2373 -4.0 0.318 - - - - - - - - -
17402 696.5 6.4 1097 17406 roll 0.31 - - 2960 - 1.92 0.071 3233 599.0 190.5 - - 2371 - - - - - - - - - - -
17422 695.0 6.4 1097 17426 done 0.31 - - 2960 - 1.88 0.058 2081 -612.8 190.5 - - 2370 - - - - - - - - - - -
17737 674.7 6.4 1108 17740 roll 0.31 - - 2960 - 2.15 0.067 760 -614.4 190.5 - - 2370 - - - - - - - - - - -
17768 672.7 7.0 1109 17772 done 0.32 - - 2960 - 2.12 0.061 2073 619.3 190.5 - - 2370 - - - - - - - - - - -
18104 651.7 6.2 1120 18108 roll 0.32 - - 2960 - 1.90 0.068 3235 611.6 190.5 - - 2370 - - - - - - - - - - -
18146 648.9 7.2 1121 18150 done 0.32 - - 2960 - 1.88 0.058 2074 -617.6 190.5 - - 2370 - - - - - - - - - - -
18471 630.0 5.6 1132 18485 done 0.33 - - 2960 - - - 2074 - 203.7 12.75 0.953 2319 -4.0 0.290 - - - - - - - - -
18774 612.5 5.8 1142 18785 done 0.33 - - 2960 - - - 2074 - 212.6 9.45 0.900 2283 -3.8 0.284 - - - - - - - - -
19081 594.6 5.3 1158 19105 roll 0.36 - - 2960 - 2.15 0.067 771 -606.0 233.7 19.55 0.956 2197 -4.4 0.300 - - - - - - - - -
19127 592.1 5.7 1162 19143 done 0.38 - - 2960 - 2.12 0.060 2073 614.2 244.8 11.48 0.894 2152 -3.9 0.284 - - - - - - - - -
19453 574.8 5.4 1194 19475 roll 0.41 - - 2960 - 1.92 0.070 3243 609.4 262.8 16.50 0.928 2078 -4.5 0.304 - - - - - - - - -
19496 572.5 6.0 1198 19499 done 0.43 - - 2960 - 1.90 0.058 2069 -617.9 264.6 - - 2076 - - - - - - - - - - -
19816 553.4 6.4 1229 19820 roll 0.45 0.12 0.101 3017 475.0 2.12 0.066 774 -610.8 264.6 - - 2074 - - - - - - - - - - -
19853 550.3 8.2 1232 19859 done 0.45 - - 3016 - 2.10 0.059 2073 618.6 264.6 - - 2073 - - - - - - - - - - -
20169 519.1 10.5 1263 20169 done 0.45 - - 3017 - - - 2073 - 264.6 - - 2073 - - - - - - - - - - -
20481 487.4 10.3 1293 20482 done 0.45 - - 3017 - - - 2073 - 264.6 - - 2073 - - - - - - - - - - -
20791 457.2 9.8 1323 20792 done 0.45 - - 3017 - - - 2073 - 264.6 - - 2072 - - - - - - - - - - -
21102 427.9 9.3 1353 21105 roll 0.45 - - 3023 - 2.10 0.066 766 -622.4 264.6 - - 2072 - - - - - - - - - - -
21118 426.3 9.1 1354 21121 done 0.45 - - 3023 - 2.05 0.060 2069 635.6 264.6 - - 2072 - - - - - - - - - - -
21434 396.7 9.7 1384 21435 done 0.45 - - 3023 - - - 2069 - 264.6 - - 2072 - - - - - - - - - - -
21745 366.0 9.9 1414 21746 done 0.45 - - 3023 - - - 2069 - 264.6 - - 2071 - - - - - - - - - - -
22056 335.7 9.4 1444 22057 done 0.45 - - 3023 - - - 2069 - 264.6 - - 2072 - - - - - - - - - - -
22366 305.8 9.8 1474 22369 roll 0.45 - - 3030 - 2.12 0.067 766 -614.6 264.6 - - 2072 - - - - - - - - - - -
22404 302.1 9.2 1477 22407 done 0.45 - - 3030 - 2.08 0.059 2069 626.4 264.6 - - 2072 - - - - - - - - - - -
22719 269.8 10.3 1507 22722 roll 0.45 - - 3030 - 1.88 0.067 3237 621.3 264.6 - - 2072 - - - - - - - - - - -
22751 266.4 10.9 1510 22754 done 0.44 0.12 0.155 2999 -258.3 1.85 0.056 2059 -636.8 264.6 - - 2071 - - - - - - - - - - -
23071 239.8 7.6 1541 23075 roll 0.44 - - 3000 - 2.10 0.065 762 -617.6 264.6 - - 2071 - - - - - - - - - - -
23114 236.6 7.0 1545 23117 done 0.45 - - 3000 - 2.08 0.058 2055 621.6 264.6 - - 2071 - - - - - - - - - - -
23435 214.4 6.1 1576 23438 roll 0.45 - - 3000 - 1.88 0.067 3237 628.7 264.7 - - 2072 - - - - - - - - - - -
23450 213.3 5.6 1577 23468 done 0.46 - - 3000 - 1.90 0.057 2061 -618.9 277.5 13.25 0.717 2018 -4.1 0.133 - - - - - - - - -
23777 191.0 7.6 1609 23780 roll 0.46 - - 3000 - 2.10 0.066 766 -616.7 277.5 - - 2016 - - - - - - - - - - -
23802 189.2 5.0 1611 23832 done 0.49 - - 3000 - 2.08 0.058 2056 620.2 306.6 25.62 0.718 1899 -4.6 0.132 - - - - - - - - -
24144 164.2 7.1 1644 24148 roll 0.51 - - 3000 - 2.12 0.066 759 -611.8 306.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
24160 163.0 7.3 1645 24163 done 0.53 - - 3000 - 2.08 0.058 2063 626.9 306.6 - - 1895 - - - - - - - - - - -
24480 140.0 6.4 1676 24484 roll 0.54 - - 3001 - 1.95 0.067 3236 601.5 306.6 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24496 139.0 5.4 1677 24517 done 0.57 0.08 0.063 3046 562.5 1.92 0.056 2046 -619.8 326.2 17.02 0.675 1820 -4.3 0.098 - - - - - - - - -
24827 107.2 10.2 1709 24831 roll 0.57 - - 3052 - 2.08 0.065 766 -615.4 326.2 - - 1817 - - - - - - - - - - -
24902 100.8 7.9 1716 24905 done 0.57 - - 3052 - 1.98 0.057 2028 637.4 326.2 - - 1817 - - - - - - - - - - -
25229 71.1 8.7 1776 25234 roll 0.57 - - 3054 - 2.08 0.064 764 -607.7 326.2 - - 1816 - - - - - - - - - - -
25245 69.8 8.5 1779 25251 done 0.57 - - 3054 - 1.98 0.058 2001 624.7 326.2 - - 1815 - - - - - - - - - - -
25572 46.3 6.2 1840 25577 roll 0.57 - - 3054 - 2.00 0.066 3227 613.0 326.2 - - 1815 - - - - - - - - - - -
25620 43.0 6.5 1849 25626 done 0.57 - - 3054 - 2.00 0.056 1990 -618.5 326.2 - - 1814 - - - - - - - - - - -
25948 23.8 5.0 1910 25982 roll 0.62 - - 3054 - 2.00 0.064 760 -615.0 357.2 26.05 0.612 1693 -4.6 0.020 - - - - - - - - -
26048 18.9 5.2 1928 26076 done 0.68 - - 3054 - 1.92 0.056 1964 627.1 382.5 21.83 0.594 1589 -4.8 0.017 - - - - - - - - -
26288 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26288 begin surface coast
26328 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26328 begin surface
SM 2.21 - - - - -8.39 7.78 0.044 139 -374.7 - - 2090 - 384.88 - - 1581 - - - - - - - -