NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 607 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 63.65 of 150.00 AH used of 24V (57.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 62.26 of 100.00 AH used of 10V (37.74% remains)
• Surface angle -76.8 deg, depth 2.31 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 394.69, SM_CC=350)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 70 VBD -0.45 - - 127 - - - 2070 - -112.4 -54.42 - 2815 - - - - - - - - - - -
72 3.2 -1.9 10 106 roll -0.45 10.50 0.230 2698 244.9 2.03 0.072 840 -605.9 -112.4 -19.40 - 3611 -41.0 - - - - - - - - - -
234 29.2 -12.3 40 240 done -0.44 - - 2692 - 1.98 0.055 2073 622.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
560 68.3 -12.5 101 567 roll -0.42 - - 2683 - 2.03 0.064 3305 606.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
738 86.8 -10.1 134 744 done -0.42 0.10 0.117 2717 340.0 1.92 0.049 2084 -635.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1059 111.5 -6.8 180 1063 roll -0.42 - - 2717 - 1.98 0.057 841 -627.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1097 114.1 -6.8 183 1103 done -0.43 - - 2717 - 2.00 0.054 2095 627.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1413 133.8 -6.4 214 1414 done -0.45 - - 2717 - - - 2096 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1726 154.3 -6.5 244 1727 done -0.47 - - 2717 - - - 2096 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2036 173.8 -6.0 274 2036 done -0.48 - - 2717 - - - 2096 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2346 193.3 -6.5 304 2349 roll -0.50 - - 2717 - 1.98 0.066 3309 612.6 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2382 196.0 -6.4 307 2388 done -0.53 0.08 0.067 2666 -637.5 1.92 0.051 2091 -634.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2698 224.6 -8.8 338 2702 roll -0.53 - - 2666 - 2.00 0.059 848 -621.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2730 227.6 -9.7 341 2733 done -0.53 - - 2663 - 2.00 0.056 2101 626.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3050 258.5 -9.7 372 3054 roll -0.53 - - 2662 - 1.98 0.066 3306 608.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3109 263.9 -9.5 377 3115 done -0.53 - - 2662 - 1.90 0.051 2105 -632.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3424 295.8 -10.0 408 3428 roll -0.53 - - 2662 - 2.03 0.059 849 -618.7 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3456 299.2 -11.1 411 3460 done -0.53 - - 2655 - 2.00 0.057 2101 626.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3779 330.5 -9.7 442 3782 roll -0.52 0.12 0.153 2685 250.0 1.98 0.066 3314 612.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3831 334.8 -7.4 447 3835 done -0.53 - - 2685 - 1.92 0.052 2103 -630.7 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4154 358.7 -7.4 478 4156 roll -0.53 - - 2684 - 2.00 0.059 835 -634.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4185 361.1 -8.3 481 4188 done -0.53 - - 2682 - 2.03 0.058 2115 630.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
4505 384.3 -7.4 512 4509 roll -0.53 - - 2674 - 1.98 0.068 3306 601.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4570 388.9 -7.1 518 4573 done -0.53 - - 2673 - 1.85 0.053 2109 -647.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4890 414.2 -7.8 549 4894 roll -0.53 - - 2666 - 2.00 0.069 3311 601.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4922 416.7 -7.9 552 4926 done -0.53 - - 2666 - 1.90 0.054 2119 -627.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5243 441.5 -7.6 583 5246 roll -0.53 - - 2666 - 2.03 0.060 838 -631.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5301 446.1 -8.1 588 5307 done -0.53 - - 2663 - 2.05 0.058 2116 623.4 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5618 468.8 -7.5 619 5621 roll -0.53 - - 2662 - 1.95 0.070 3309 611.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5670 472.6 -6.8 624 5674 done -0.53 - - 2662 - 1.90 0.053 2118 -626.8 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5991 496.5 -7.5 655 5994 roll -0.53 - - 2662 - 2.03 0.061 840 -629.6 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6028 499.6 -8.3 658 6033 done -0.53 - - 2655 - 2.05 0.059 2115 622.0 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6343 525.3 -8.0 689 6347 roll -0.53 - - 2646 - 1.98 0.070 3308 602.5 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
6413 531.2 -8.5 695 6418 done -0.53 0.10 0.115 2681 350.0 1.90 0.054 2116 -627.4 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6728 552.2 -7.0 726 6731 roll -0.53 - - 2676 - 2.00 0.069 3315 599.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6760 554.4 -7.0 729 6763 done -0.54 - - 2675 - 1.90 0.054 2126 -625.8 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7081 577.5 -7.1 760 7084 roll -0.54 - - 2676 - 2.03 0.061 840 -633.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7128 581.2 -7.5 764 7134 done -0.54 - - 2673 - 2.08 0.060 2124 617.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7455 605.4 -7.7 792 7458 roll -0.54 - - 2669 - 1.95 0.071 3309 607.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
7539 612.2 -7.6 794 7543 done -0.56 - - 2669 - 1.88 0.054 2133 -625.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
7853 636.8 -8.1 805 7854 done -0.56 - - 2669 - - - 2133 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8157 661.4 -8.1 815 8160 roll -0.56 - - 2662 - 1.95 0.071 3309 603.1 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8221 666.6 -8.2 817 8225 done -0.56 - - 2662 - 1.85 0.053 2148 -627.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8556 694.3 -8.2 828 8560 roll -0.56 - - 2654 - 1.95 0.070 3315 598.5 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8604 698.2 -8.2 829 8607 done -0.56 - - 2654 - 1.85 0.053 2154 -627.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8923 725.6 -8.5 840 8927 roll -0.56 - - 2647 - 1.95 0.070 3314 594.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8965 729.4 -9.3 841 8969 done -0.56 - - 2646 - 1.83 0.054 2170 -625.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9291 757.7 -8.7 852 9294 roll -0.56 - - 2639 - 1.90 0.071 3319 604.7 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9343 762.4 -9.2 853 9347 done -0.56 0.10 0.122 2673 340.0 1.83 0.054 2179 -623.0 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9657 785.4 -7.4 864 9658 done -0.56 - - 2673 - - - 2179 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9961 807.4 -7.3 874 9964 roll -0.57 - - 2669 - 1.85 0.072 3309 610.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10046 813.3 -7.3 876 10049 done -0.58 - - 2669 - 1.80 0.054 2181 -626.7 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10360 834.2 -6.5 887 10363 roll -0.58 - - 2663 - 1.88 0.071 3302 596.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10419 838.1 -5.6 888 10424 done -0.60 - - 2663 - 1.73 0.055 2198 -638.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10726 859.0 -6.9 899 10730 roll -0.60 - - 2663 - 1.85 0.072 3312 602.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10764 861.7 -7.4 900 10767 done -0.61 - - 2663 - 1.75 0.054 2216 -626.3 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11093 884.3 -6.9 911 11097 roll -0.61 - - 2663 - 1.80 0.071 3301 602.8 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11141 887.7 -7.1 912 11145 done -0.62 - - 2663 - 1.73 0.055 2226 -621.4 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11461 909.2 -6.7 923 11464 roll -0.62 - - 2663 - 1.77 0.072 3310 612.4 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
11535 914.0 -5.7 925 11539 done -0.64 - - 2663 - 1.70 0.055 2251 -622.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
11860 936.4 -7.1 936 11860 done -0.64 - - 2663 - - - 2250 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12164 958.0 -7.1 946 12167 roll -0.64 - - 2663 - 1.75 0.073 3316 609.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12232 963.0 -7.3 948 12236 done -0.65 - - 2663 - 1.70 0.056 2254 -624.7 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
12563 986.3 -6.9 959 12564 done -0.65 - - 2663 - - - 2254 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
12621 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12621 begin apogee
12626 990.7 7.1 961 12725 done -0.14 0.45 0.115 2809 324.4 - - 1988 - - 96.97 1.237 3150 -4.6 0.406 - - - - - - - - -
12725 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12725 begin climb
12727 993.5 - 964 12839 roll 0.45 0.52 0.062 3013 392.3 2.20 0.062 777 -550.5 112.4 102.53 1.203 2690 -4.5 0.406 - - - - - - - - -
12860 991.6 5.5 968 12881 done 0.43 - - 3013 - 2.15 0.058 2002 569.8 127.8 15.65 1.098 2630 -3.8 0.379 - - - - - - - - -
13186 964.7 8.8 979 13189 roll 0.40 - - 3013 - 2.08 0.068 3234 592.3 127.8 - - 2624 - - - - - - - - - - -
13325 950.9 10.8 983 13329 done 0.36 0.20 0.161 2969 -220.0 1.95 0.055 2031 -616.9 127.8 - - 2623 - - - - - - - - - - -
13644 928.3 7.3 994 13647 roll 0.35 - - 2968 - 1.98 0.069 3236 608.6 127.8 - - 2622 - - - - - - - - - - -
13724 921.9 8.3 996 13727 done 0.33 - - 2974 - 1.95 0.056 2038 -614.4 127.8 - - 2622 - - - - - - - - - - -
14043 899.2 6.8 1007 14046 roll 0.31 - - 2974 - 1.98 0.068 3233 603.5 127.8 - - 2621 - - - - - - - - - - -
14107 894.4 7.4 1009 14110 done 0.29 0.12 0.164 2949 -208.3 1.90 0.056 2043 -626.3 127.8 - - 2621 - - - - - - - - - - -
14442 875.4 5.8 1020 14452 roll 0.30 - - 2949 - 1.95 0.068 3236 611.8 135.5 7.20 0.979 2597 -3.3 0.326 - - - - - - - - -
14489 872.2 6.6 1021 14492 done 0.30 - - 2952 - 1.90 0.057 2059 -619.5 135.5 - - 2596 - - - - - - - - - - -
14803 852.4 6.2 1032 14806 roll 0.30 - - 2953 - 1.95 0.069 3234 602.6 135.5 - - 2596 - - - - - - - - - - -
14835 850.4 7.0 1033 14838 done 0.30 - - 2959 - 1.90 0.057 2060 -617.9 135.5 - - 2595 - - - - - - - - - - -
15170 830.7 5.7 1044 15184 roll 0.30 - - 2958 - 1.92 0.068 3237 613.0 145.8 10.50 1.038 2555 -3.8 0.334 - - - - - - - - -
15233 826.7 6.2 1046 15237 done 0.30 - - 2961 - 1.90 0.056 2066 -616.3 145.8 - - 2554 - - - - - - - - - - -
15563 806.0 6.3 1057 15567 roll 0.30 - - 2961 - 1.92 0.068 3229 605.7 145.8 - - 2554 - - - - - - - - - - -
15606 802.9 7.6 1058 15609 done 0.30 - - 2965 - 1.88 0.056 2073 -614.9 145.8 - - 2554 - - - - - - - - - - -
15930 780.5 6.9 1069 15933 roll 0.30 - - 2965 - 1.92 0.069 3234 604.7 145.8 - - 2553 - - - - - - - - - - -
15956 778.4 7.2 1069 15963 done 0.29 - - 2969 - 1.85 0.057 2084 -621.6 145.8 - - 2553 - - - - - - - - - - -
16265 756.3 7.1 1080 16269 roll 0.29 - - 2969 - 1.92 0.069 3237 600.5 145.8 - - 2553 - - - - - - - - - - -
16280 755.0 7.5 1080 16284 done 0.29 - - 2972 - 1.85 0.057 2095 -617.3 145.8 - - 2553 - - - - - - - - - - -
16600 733.0 6.3 1091 16600 done 0.29 - - 2972 - - - 2095 - 145.8 - - 2553 - - - - - - - - - - -
16904 713.2 6.5 1101 16907 roll 0.29 - - 2972 - 1.85 0.070 3240 618.9 145.8 - - 2552 - - - - - - - - - - -
16962 709.2 7.2 1102 16967 done 0.28 - - 2974 - 1.85 0.057 2097 -617.8 145.8 - - 2553 - - - - - - - - - - -
17270 687.9 6.8 1113 17274 roll 0.28 - - 2974 - 1.88 0.069 3234 604.8 145.8 - - 2553 - - - - - - - - - - -
17297 686.0 6.9 1113 17303 done 0.27 0.12 0.160 2945 -241.7 1.83 0.057 2084 -628.4 145.8 - - 2553 - - - - - - - - - - -
17605 669.3 5.3 1124 17629 roll 0.28 - - 2945 - 1.92 0.070 3234 599.0 166.9 19.45 1.009 2469 -4.3 0.314 - - - - - - - - -
17663 665.9 6.5 1125 17669 done 0.28 - - 2946 - 1.80 0.056 2121 -618.3 166.9 - - 2467 - - - - - - - - - - -
17971 649.1 5.2 1136 17995 done 0.31 - - 2946 - - - 2120 - 191.4 22.70 0.996 2369 -4.3 0.308 - - - - - - - - -
18275 634.3 4.7 1146 18309 done 0.34 - - 2946 - - - 2120 - 229.0 33.53 0.995 2216 -4.6 0.319 - - - - - - - - -
18609 619.4 4.5 1157 18653 roll 0.39 0.10 0.111 2990 440.0 2.28 0.066 774 -590.4 272.6 38.35 0.983 2037 -4.7 0.322 - - - - - - - - -
18676 615.0 5.8 1159 18689 done 0.39 - - 2990 - 2.22 0.060 2131 611.3 280.6 7.88 0.834 2008 -3.7 0.297 - - - - - - - - -
18999 591.4 7.6 1175 19002 roll 0.39 - - 2991 - 2.25 0.068 759 -609.8 280.6 - - 2003 - - - - - - - - - - -
19035 588.5 7.3 1178 19040 done 0.41 - - 2990 - 2.20 0.061 2110 614.1 280.6 - - 2003 - - - - - - - - - - -
19350 562.4 8.3 1209 19354 roll 0.41 - - 2990 - 2.22 0.067 769 -604.1 280.6 - - 2002 - - - - - - - - - - -
19377 560.3 6.9 1211 19382 done 0.42 - - 2991 - 2.15 0.061 2094 616.3 280.6 - - 2002 - - - - - - - - - - -
19692 533.5 8.5 1242 19693 done 0.42 - - 2990 - - - 2094 - 280.6 - - 2000 - - - - - - - - - - -
20004 505.7 8.8 1272 20007 roll 0.42 - - 2991 - 2.15 0.067 762 -619.5 280.6 - - 2000 - - - - - - - - - - -
20030 503.4 7.4 1274 20034 done 0.44 - - 2991 - 2.12 0.060 2095 628.8 280.6 - - 2000 - - - - - - - - - - -
20345 475.1 8.4 1304 20349 roll 0.44 - - 2991 - 2.20 0.067 761 -606.4 280.6 - - 2000 - - - - - - - - - - -
20361 473.8 8.1 1305 20368 done 0.45 - - 2991 - 2.12 0.060 2080 622.2 280.6 - - 1999 - - - - - - - - - - -
20677 447.4 7.9 1336 20678 done 0.45 - - 2991 - - - 2080 - 280.6 - - 2000 - - - - - - - - - - -
20990 424.5 6.7 1366 20991 done 0.46 - - 2991 - - - 2080 - 280.6 - - 1999 - - - - - - - - - - -
21299 403.8 6.9 1396 21300 done 0.46 - - 2991 - - - 2080 - 280.6 - - 1999 - - - - - - - - - - -
21610 382.0 6.9 1426 21613 roll 0.47 - - 2991 - 1.90 0.069 3240 610.5 280.6 - - 1999 - - - - - - - - - - -
21630 380.2 7.1 1428 21634 done 0.47 - - 2991 - 1.88 0.058 2079 -617.6 280.6 - - 1999 - - - - - - - - - - -
21953 357.8 6.7 1459 21956 roll 0.48 - - 2991 - 1.92 0.069 3229 599.0 280.6 - - 1999 - - - - - - - - - - -
21973 356.2 7.3 1461 21976 done 0.48 - - 2990 - 1.85 0.058 2084 -618.9 280.6 - - 1999 - - - - - - - - - - -
22296 334.9 7.0 1492 22296 done 0.49 - - 2991 - - - 2084 - 280.6 - - 1999 - - - - - - - - - - -
22606 312.3 7.3 1522 22607 done 0.50 - - 2990 - - - 2084 - 280.6 - - 1999 - - - - - - - - - - -
22918 291.9 6.0 1552 22927 roll 0.52 - - 2991 - 2.15 0.066 768 -612.1 284.4 3.83 0.536 1990 -2.3 0.140 - - - - - - - - -
22949 289.9 5.4 1555 22972 done 0.55 0.12 0.095 3046 458.3 2.12 0.060 2109 632.5 303.6 18.40 0.773 1911 -4.3 0.176 - - - - - - - - -
23290 259.7 7.9 1588 23293 roll 0.53 - - 3054 - 2.17 0.066 766 -618.9 303.6 - - 1907 - - - - - - - - - - -
23321 257.0 8.2 1590 23327 done 0.52 0.08 0.132 3029 -312.5 2.15 0.059 2094 617.7 303.6 - - 1907 - - - - - - - - - - -
23637 232.0 7.8 1621 23640 roll 0.52 - - 3034 - 2.17 0.064 758 -615.7 303.6 - - 1907 - - - - - - - - - - -
23663 229.8 7.3 1623 23666 done 0.52 - - 3034 - 2.12 0.058 2079 623.1 303.6 - - 1907 - - - - - - - - - - -
23984 204.1 8.1 1654 23985 done 0.52 - - 3034 - - - 2078 - 303.6 - - 1907 - - - - - - - - - - -
24296 177.2 9.3 1684 24299 roll 0.52 - - 3041 - 2.12 0.065 765 -619.3 303.6 - - 1907 - - - - - - - - - - -
24344 172.8 7.9 1688 24347 done 0.52 - - 3041 - 2.08 0.058 2085 634.6 303.6 - - 1907 - - - - - - - - - - -
24659 144.3 9.0 1718 24662 roll 0.52 - - 3042 - 2.17 0.064 766 -607.8 303.6 - - 1907 - - - - - - - - - - -
24713 139.8 7.6 1723 24717 done 0.52 - - 3042 - 2.05 0.058 2073 637.6 303.6 - - 1906 - - - - - - - - - - -
25029 115.7 6.8 1753 25030 done 0.52 - - 3042 - - - 2073 - 303.6 - - 1907 - - - - - - - - - - -
25342 93.8 6.2 1791 25347 roll 0.52 - - 3043 - 2.15 0.064 763 -609.3 303.6 - - 1906 - - - - - - - - - - -
25374 91.8 6.0 1797 25381 done 0.52 - - 3042 - 2.08 0.058 2059 623.1 305.4 - - 1906 - - - - - - - - - - -
25701 70.4 6.3 1858 25706 roll 0.52 - - 3043 - 2.12 0.065 763 -611.3 305.4 - - 1907 - - - - - - - - - - -
25711 69.7 6.5 1860 25717 done 0.52 - - 3043 - 2.05 0.058 2046 625.9 305.4 - - 1906 - - - - - - - - - - -
26039 49.1 6.3 1921 26046 roll 0.54 - - 3043 - 1.92 0.066 3229 616.1 305.4 - - 1906 - - - - - - - - - - -
26111 43.9 7.3 1934 26116 done 0.54 - - 3045 - 1.85 0.054 2075 -623.8 305.4 - - 1905 - - - - - - - - - - -
26439 27.9 4.2 1995 26489 roll 0.60 - - 3045 - 1.90 0.064 3241 613.7 358.8 45.12 0.617 1686 -4.9 0.024 - - - - - - - - -
26523 24.2 4.9 2010 26556 done 0.66 - - 3045 - 1.83 0.053 2112 -616.9 391.8 28.08 0.594 1551 -4.8 0.021 - - - - - - - - -
26821 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26821 begin surface coast
26859 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26859 begin surface
SM 2.10 - - - - -8.40 7.78 0.045 139 -373.5 - - 2073 - 394.69 - - 1541 - - - - - - - -