NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 604 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 84.47 of 150.00 AH used of 24V (43.69% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.41 of 100.00 AH used of 10V (34.59% remains)
• Surface angle -74.8 deg, depth 2.39 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 354.70, SM_CC=300)
• GPS1 time: 50 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 71 VBD -0.47 - - 130 - - - 2182 - -136.3 -51.95 - 2635 - - - - - - - - - - -
74 3.2 -3.2 9 112 roll -0.47 11.52 0.213 3033 252.0 2.20 0.063 793 -631.4 -136.3 -18.55 - 3351 -38.6 - - - - - - - 24.53 25.42 26.24
231 25.0 -12.7 38 238 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.053 2204 635.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
544 73.2 -15.6 99 551 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 794 -640.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
573 77.9 -15.4 104 581 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.052 2210 637.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
887 119.5 -11.6 165 894 roll -0.47 - - 3005 - 2.25 0.063 3613 623.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
932 125.4 -12.4 170 942 done -0.47 0.12 0.133 3041 300.0 2.28 0.043 2181 -628.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
1243 155.4 -9.6 191 1251 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.063 3609 607.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
1272 158.3 -9.7 194 1281 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.043 2189 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
1584 187.7 -8.9 215 1591 roll -0.47 - - 3032 - 2.20 0.050 769 -645.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
1623 191.3 -9.1 219 1631 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.050 2194 625.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
1942 218.5 -8.1 237 1948 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.063 3615 609.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
2002 223.9 -8.9 240 2008 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.043 2196 -630.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
2323 254.6 -9.7 256 2324 done -0.47 - - 3016 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2622 282.1 -9.1 271 2628 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 802 -626.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
2670 286.1 -9.4 273 2675 done -0.47 0.12 0.131 3044 233.3 2.28 0.051 2211 618.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.41 25.52 -
2973 307.6 -6.9 288 2978 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.063 3603 610.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
3052 313.5 -7.5 292 3058 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.044 2189 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.71 -
3372 337.5 -7.5 308 3373 done -0.47 - - 3036 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3673 359.5 -7.2 323 3678 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.063 3606 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.35 -
3712 362.6 -7.4 325 3718 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2200 -624.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
4032 387.4 -7.7 341 4034 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4333 411.2 -8.2 354 4338 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.064 3602 603.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
4370 413.7 -8.3 355 4374 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.044 2199 -623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
4682 442.0 -8.7 366 4688 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.052 801 -621.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
4721 444.9 -8.8 367 4726 done -0.47 0.12 0.132 3043 233.3 2.28 0.052 2202 614.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.37 25.47 -
5034 465.8 -6.2 378 5040 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.065 3604 609.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
5102 469.8 -6.5 380 5106 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.045 2199 -624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
5416 491.8 -6.9 391 5420 roll -0.47 - - 3034 - 2.22 0.053 802 -629.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.45 -
5444 494.1 -7.1 392 5450 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.053 2201 613.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.45 -
5774 518.6 -7.2 403 5780 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.066 3612 600.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.28 -
5822 521.0 -7.3 404 5827 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2193 -622.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.64 -
6125 546.9 -8.2 414 6130 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.065 3606 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.28 -
6162 549.3 -8.1 415 6167 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.25 0.045 2201 -624.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.48 25.64 -
6477 568.4 -5.8 426 6481 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.066 3610 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.27 -
6515 570.3 -6.0 427 6521 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.046 2196 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
6836 592.2 -6.6 438 6841 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.066 3605 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
6866 594.3 -6.5 439 6871 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.046 2198 -625.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
7197 616.1 -6.6 450 7198 done -0.47 - - 3028 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7496 635.8 -6.6 460 7502 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.066 3605 599.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.25 -
7534 637.9 -6.7 461 7538 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.046 2192 -619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.61 -
7847 661.8 -7.6 472 7848 done -0.47 - - 3018 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8146 683.1 -7.1 482 8152 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.066 3607 595.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.23 -
8206 687.5 -7.2 484 8213 done -0.47 0.12 0.124 3046 316.7 2.28 0.047 2192 -620.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.45 25.60 -
8537 706.3 -5.9 495 8542 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.067 3604 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
8566 708.2 -6.0 496 8572 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.047 2209 -628.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.60 -
8896 730.5 -6.8 507 8902 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.066 3601 597.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
8929 732.7 -6.9 508 8933 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.047 2196 -638.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.60 -
9246 756.3 -7.3 519 9247 done -0.47 - - 3027 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9547 777.2 -6.9 529 9552 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.066 3605 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.20 -
9595 779.4 -7.0 530 9604 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2195 -618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.58 -
9908 803.4 -7.4 541 9909 done -0.47 - - 3018 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10206 826.1 -7.4 551 10212 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.067 3610 595.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.19 -
10236 828.5 -7.4 552 10242 done -0.47 0.12 0.122 3045 308.3 2.30 0.047 2193 -616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.41 25.55 -
10567 847.5 -5.4 563 10569 done -0.47 - - 3045 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10867 863.0 -5.1 573 10872 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3606 594.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.17 -
10926 866.3 -5.3 575 10932 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.048 2194 -619.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.56 -
11257 883.9 -5.3 586 11258 done -0.47 - - 3038 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11556 899.0 -4.7 596 11562 roll -0.47 - - 3028 - 2.38 0.067 3606 594.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.15 -
11587 900.6 -4.8 597 11592 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.048 2209 -620.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.55 -
11917 916.5 -4.8 608 11918 done -0.47 - - 3028 - - - 2206 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12216 930.9 -5.0 618 12222 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.067 3606 595.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.14 -
12247 932.5 -5.0 619 12252 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.049 2192 -620.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.52 -
12577 954.4 -6.8 630 12582 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.067 3605 593.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.13 -
12624 956.6 -6.9 631 12629 done -0.47 0.12 0.122 3045 308.3 2.28 0.047 2197 -617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
12928 975.3 -5.8 641 12929 done -0.47 - - 3046 - - - 2196 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13193 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13193 begin apogee
13200 991.4 -6.0 650 13332 done -0.22 0.22 0.106 3129 377.3 - - 2336 - - 126.50 1.160 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.76 - 22.44
13333 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13334 begin climb
13336 996.5 - 654 13478 roll 0.47 0.65 0.066 3363 360.0 2.58 0.054 924 -547.3 136.3 134.77 1.126 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.41 23.39 21.70
13521 990.8 5.2 661 13576 done 0.49 - - 3363 - 2.40 0.055 2322 582.5 181.8 44.67 1.095 2051 -4.2 0.426 - - - - - - - 24.01 21.92
13878 962.2 8.1 673 13883 roll 0.49 - - 3362 - 2.38 0.068 3736 594.1 181.8 - - 2043 - - - - - - - - - 25.28 -
13926 959.6 8.2 674 13930 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.050 2336 -608.7 181.8 - - 2042 - - - - - - - - - 25.49 -
14227 931.2 9.2 684 14229 done 0.49 - - 3373 - - - 2329 - 181.8 - - 2042 - - - - - - - - - - -
14527 903.4 9.5 694 14533 roll 0.49 - - 3384 - 2.33 0.057 914 -607.3 181.8 - - 2041 - - - - - - - - - 25.54 -
14566 900.6 9.4 695 14573 done 0.49 0.12 0.147 3352 -266.7 2.33 0.057 2331 608.2 181.8 - - 2040 - - - - - - - - 25.42 25.55 -
14887 874.9 7.7 706 14893 roll 0.49 - - 3351 - 2.38 0.069 3742 592.9 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - 25.44 -
14905 874.9 7.7 706 14909 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.050 2315 -612.4 181.8 - - 2040 - - - - - - - - - 25.67 -
15208 846.7 9.0 716 15209 done 0.49 - - 3360 - - - 2310 - 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - - -
15507 817.4 10.0 726 15509 done 0.49 - - 3360 - - - 2310 - 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - - -
15807 787.2 10.0 736 15813 roll 0.49 - - 3370 - 2.30 0.057 908 -609.6 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - 25.51 -
15845 784.4 9.9 737 15849 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.057 2325 608.2 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - 25.51 -
16158 752.4 10.1 748 16163 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.069 3736 600.4 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - 25.38 -
16197 749.1 10.3 749 16203 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.050 2324 -613.9 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - 25.64 -
16517 713.2 10.7 760 16523 roll 0.49 - - 3390 - 2.30 0.057 918 -611.3 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - 25.47 -
16537 713.2 10.7 760 16547 done 0.49 0.15 0.133 3349 -273.3 2.33 0.057 2334 607.7 181.8 - - 2039 - - - - - - - - 25.33 25.48 -
16847 684.5 8.5 771 16849 done 0.49 - - 3350 - - - 2334 - 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - - -
17148 659.0 8.5 781 17149 done 0.49 - - 3350 - - - 2334 - 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - - -
17447 633.3 8.3 791 17454 roll 0.49 - - 3357 - 2.35 0.057 910 -606.0 181.8 - - 2039 - - - - - - - - - 25.44 -
17486 630.7 8.4 792 17490 done 0.49 - - 3357 - 2.33 0.057 2326 607.7 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.44 -
17798 602.5 8.9 803 17804 roll 0.49 - - 3358 - 2.38 0.068 3734 591.6 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.31 -
17836 599.6 9.0 804 17841 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.050 2323 -613.5 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.59 -
18150 570.4 8.8 815 18154 roll 0.49 - - 3377 - 2.28 0.057 924 -613.6 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.42 -
18187 567.9 8.7 816 18191 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.056 2325 609.1 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.43 -
18499 538.6 9.4 827 18504 roll 0.49 - - 3377 - 2.38 0.067 3734 592.0 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - 25.29 -
18538 535.5 9.6 828 18544 done 0.49 0.12 0.149 3355 -183.3 2.30 0.049 2325 -612.6 181.8 - - 2038 - - - - - - - - 25.37 25.58 -
18859 507.9 7.9 839 18860 done 0.49 - - 3355 - - - 2321 - 181.8 - - 2038 - - - - - - - - - - -
19159 486.1 7.0 849 19164 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.057 920 -614.5 182.4 - - 2038 - - - - - - - - - 25.40 -
19189 484.1 6.9 850 19194 done 0.49 - - 3363 - 2.28 0.055 2322 614.9 186.6 - - 2038 - - - - - - - - - 25.42 -
19520 461.2 7.0 861 19524 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.067 3733 613.5 187.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.27 -
19557 458.8 7.3 862 19561 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.049 2322 -613.5 187.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.57 -
19870 434.2 7.3 873 19875 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.056 915 -617.1 187.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.39 -
19908 432.0 7.4 874 19912 done 0.49 - - 3383 - 2.33 0.056 2333 608.6 187.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.39 -
20220 406.6 7.9 885 20221 done 0.49 - - 3383 - - - 2333 - 187.0 - - 2038 - - - - - - - - - - -
20530 380.9 8.6 899 20535 roll 0.49 - - 3383 - 2.35 0.067 3734 596.2 187.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.24 -
20559 379.1 8.8 900 20569 done 0.49 0.15 0.140 3352 -206.7 2.30 0.049 2318 -615.7 187.0 - - 2038 - - - - - - - - 25.31 25.56 -
20870 355.9 7.0 916 20879 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.056 921 -599.6 188.4 4.47 0.549 2025 -2.9 0.213 - - - - - - - 25.30 23.52
20908 353.8 7.0 917 20912 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.055 2325 610.4 188.4 - - 2025 - - - - - - - - - 25.38 -
21211 330.8 7.4 932 21215 roll 0.49 - - 3360 - 2.35 0.067 3735 600.0 188.4 - - 2024 - - - - - - - - - 25.23 -
21258 327.5 7.7 934 21262 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.048 2322 -614.3 188.4 - - 2024 - - - - - - - - - 25.56 -
21562 302.7 8.0 949 21566 roll 0.49 - - 3380 - 2.22 0.055 920 -631.5 188.4 - - 2024 - - - - - - - - - 25.38 -
21639 297.0 8.2 952 21643 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.054 2326 611.3 188.4 - - 2025 - - - - - - - - - 25.39 -
21940 269.6 9.0 967 21946 roll 0.49 - - 3380 - 2.38 0.067 3741 594.5 188.4 - - 2024 - - - - - - - - - 25.23 -
22008 263.2 10.4 970 22013 done 0.49 0.15 0.136 3350 -200.0 2.30 0.047 2326 -615.2 188.4 - - 2024 - - - - - - - - 25.32 25.56 -
22311 239.5 7.3 985 22315 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.056 918 -617.5 188.4 - - 2024 - - - - - - - - - 25.37 -
22358 236.5 7.3 987 22362 done 0.49 - - 3357 - 2.30 0.054 2326 612.2 188.4 - - 2024 - - - - - - - - - 25.38 -
22662 214.0 7.2 1002 22663 done 0.49 - - 3357 - - - 2326 - 188.4 - - 2023 - - - - - - - - - - -
22965 192.1 6.8 1019 22976 roll 0.49 - - 3366 - 2.35 0.054 915 -600.4 192.9 6.07 0.551 2007 -2.6 0.104 - - - - - - - 25.32 23.93
23035 187.3 7.0 1026 23044 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.054 2332 616.1 193.1 - - 2006 - - - - - - - - - 25.39 -
23346 164.6 7.6 1047 23347 done 0.49 - - 3367 - - - 2332 - 193.1 - - 2006 - - - - - - - - - - -
23645 144.0 6.7 1067 23658 roll 0.50 - - 3367 - 2.38 0.067 3737 590.3 199.9 7.88 0.565 1979 -3.4 0.099 - - - - - - - 25.42 23.96
23687 140.7 8.0 1071 23695 done 0.50 - - 3377 - 2.28 0.048 2318 -622.4 199.9 - - 1978 - - - - - - - - - 25.65 -
23998 116.2 7.6 1098 24004 roll 0.50 - - 3387 - 2.22 0.055 915 -632.0 199.9 - - 1977 - - - - - - - - - 25.40 -
24038 113.1 7.2 1105 24045 done 0.50 0.12 0.128 3353 -283.3 2.25 0.054 2335 631.1 199.9 - - 1977 - - - - - - - - 25.32 25.41 -
24353 98.0 4.6 1166 24411 done 0.52 - - 3353 - - - 2335 - 260.4 53.35 0.619 1731 -4.6 0.083 - - - - - - - - 23.72
24717 78.0 5.4 1236 24759 roll 0.54 - - 3353 - 2.28 0.052 921 -620.2 301.4 34.58 0.595 1564 -4.8 0.072 - - - - - - - 25.31 23.84
24793 74.3 5.0 1249 24842 done 0.56 - - 3353 - 2.25 0.052 2339 630.2 351.4 42.45 0.572 1360 -4.8 0.071 - - - - - - - 25.34 23.75
25147 44.0 8.8 1317 25154 roll 0.56 - - 3353 - 2.28 0.066 3735 612.3 351.4 - - 1353 - - - - - - - - - 25.30 -
25314 28.0 9.3 1349 25322 done 0.56 - - 3353 - 2.20 0.045 2319 -643.6 351.4 - - 1351 - - - - - - - - - 25.63 -
25546 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25546 begin surface coast
25577 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25577 begin surface
SM 2.33 - - - - -9.46 8.25 0.026 107 -393.5 0.17 0.083 2192 -747.1 354.70 - - 1347 - - - - - - - -