NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 601 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 84.04 of 150.00 AH used of 24V (43.97% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.12 of 100.00 AH used of 10V (34.88% remains)
• Surface angle -79.6 deg, depth 2.32 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 352.99, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.47 - - 109 - - - 2197 - -136.3 -54.97 - 2742 - - - - - - - - - - -
78 3.2 -1.5 10 110 roll -0.47 11.73 0.214 3035 249.4 2.28 0.064 805 -610.5 -136.3 -14.48 - 3352 -42.1 - - - - - - - 24.51 25.41 26.24
316 38.5 -13.1 55 323 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.052 2204 630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
628 85.2 -14.1 116 636 roll -0.47 - - 3027 - 2.20 0.050 796 -640.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
663 90.0 -13.4 122 670 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.052 2200 638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
974 127.2 -11.4 175 983 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.062 3617 608.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
995 129.3 -10.8 177 1004 done -0.47 0.10 0.103 3044 370.0 2.22 0.042 2200 -638.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.47 25.70 -
1305 156.6 -8.5 198 1306 done -0.47 - - 3043 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1604 180.2 -7.9 218 1613 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.063 3609 604.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.38 -
1664 185.3 -8.8 224 1674 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.043 2189 -631.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
1980 213.8 -9.0 243 1985 roll -0.47 - - 3035 - 2.20 0.050 800 -631.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
2007 215.6 -9.0 244 2011 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.050 2212 619.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
2309 242.5 -8.4 259 2310 done -0.47 - - 3027 - - - 2212 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2610 266.6 -7.6 274 2615 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.063 3606 611.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
2657 270.0 -7.9 276 2661 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.043 2203 -632.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
2959 296.1 -8.4 291 2965 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.050 794 -626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
2988 297.9 -8.5 292 2999 done -0.47 0.12 0.132 3043 225.0 2.28 0.051 2201 617.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.39 25.51 -
3299 319.9 -6.9 308 3305 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.063 3605 610.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
3339 322.8 -7.0 310 3345 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.044 2201 -632.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
3660 347.1 -7.7 326 3661 done -0.47 - - 3036 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3959 369.6 -7.1 341 3961 done -0.47 - - 3035 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4259 390.9 -7.1 356 4265 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.064 3609 600.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.32 -
4308 394.0 -7.3 358 4312 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.045 2189 -622.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
4629 421.7 -8.6 370 4630 done -0.47 - - 3025 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4929 446.6 -8.0 380 4930 done -0.47 - - 3025 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5230 470.2 -8.0 390 5235 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.064 3610 605.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
5289 475.2 -8.2 392 5295 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.045 2192 -621.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
5619 503.0 -8.1 403 5620 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5920 528.3 -8.6 413 5925 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.065 3606 602.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.28 -
5968 530.9 -8.7 414 5973 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.25 0.045 2201 -624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
6269 554.3 -6.9 424 6271 done -0.47 - - 3049 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6569 574.1 -6.3 434 6571 done -0.47 - - 3049 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6870 592.1 -5.8 444 6875 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.067 3603 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.26 -
6907 593.7 -5.7 445 6912 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.046 2190 -619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.63 -
7220 613.1 -6.0 456 7221 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7521 631.1 -6.1 466 7526 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3605 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.24 -
7568 632.9 -6.0 467 7572 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.046 2193 -619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.62 -
7870 652.7 -6.0 477 7871 done -0.47 - - 3030 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8171 670.5 -5.7 487 8176 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3603 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.23 -
8230 674.0 -5.8 489 8236 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.047 2203 -622.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.61 -
8560 694.2 -6.2 500 8561 done -0.47 - - 3021 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8861 713.3 -6.6 510 8862 done -0.47 - - 3021 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9160 734.3 -7.2 520 9161 done -0.47 - - 3021 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9460 756.8 -7.4 530 9466 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3614 594.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
9508 759.1 -7.5 531 9513 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.30 0.047 2193 -617.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
9811 777.5 -5.5 541 9812 done -0.47 - - 3048 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10110 795.0 -6.0 551 10116 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3600 600.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
10148 796.7 -5.9 552 10152 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2194 -616.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.57 -
10461 815.4 -5.8 563 10466 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.054 806 -625.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.36 -
10490 817.3 -5.9 564 10496 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.054 2190 615.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
10820 836.1 -5.7 575 10826 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.067 3613 597.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
10889 839.7 -5.6 577 10895 done -0.47 - - 3023 - 2.30 0.047 2193 -617.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.56 -
11210 857.5 -5.3 588 11216 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3613 596.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.16 -
11241 859.1 -5.2 589 11246 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.048 2199 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.55 -
11571 877.7 -5.7 600 11573 done -0.47 0.12 0.135 3049 300.0 - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 26.03 - -
11870 890.1 -4.0 610 11876 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3610 593.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
11908 891.4 -4.1 611 11912 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.048 2198 -613.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.53 -
12222 905.6 -4.5 622 12223 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12521 920.6 -5.1 632 12527 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.068 3607 592.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.12 -
12551 922.4 -5.3 633 12556 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2198 -618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.53 -
12882 942.2 -6.2 644 12883 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13181 961.2 -6.3 654 13186 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.068 3606 592.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.11 -
13219 963.4 -6.5 655 13223 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.048 2194 -613.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
13532 985.7 -6.7 666 13534 done -0.47 - - 3021 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13619 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13619 begin apogee
13626 991.7 -6.7 669 13758 done -0.22 0.30 0.103 3126 350.0 - - 2335 - - 126.97 1.159 2792 -4.4 0.423 - - - - - - 25.59 - 22.39
13759 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13759 begin climb
13763 995.7 - 673 13905 roll 0.47 0.65 0.067 3349 343.1 2.60 0.067 3725 534.6 136.3 134.62 1.125 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.39 23.35 21.70
13933 990.3 5.2 679 13985 done 0.49 - - 3360 - 2.45 0.047 2327 -570.6 183.4 46.38 1.091 2046 -4.1 0.423 - - - - - - - 23.92 21.78
14294 955.7 9.3 692 14299 roll 0.49 - - 3370 - 2.33 0.057 921 -603.4 183.4 - - 2036 - - - - - - - - - 25.33 -
14324 952.8 9.5 693 14329 done 0.49 - - 3370 - 2.28 0.057 2311 609.6 183.4 - - 2036 - - - - - - - - - 25.37 -
14653 920.1 9.8 704 14659 roll 0.49 - - 3370 - 2.40 0.069 3734 592.9 183.4 - - 2035 - - - - - - - - - 25.43 -
14713 913.2 10.7 706 14719 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.050 2327 -611.7 183.4 - - 2034 - - - - - - - - - 25.65 -
15044 877.5 10.8 717 15046 done 0.49 - - 3381 - - - 2323 - 183.4 - - 2034 - - - - - - - - - - -
15343 843.9 11.2 727 15349 roll 0.49 - - 3381 - 2.38 0.068 3736 593.7 183.4 - - 2033 - - - - - - - - - 25.45 -
15373 840.3 11.3 728 15380 done 0.49 0.10 0.130 3358 -230.0 2.30 0.050 2328 -612.2 183.4 - - 2033 - - - - - - - - 25.40 25.68 -
15704 808.3 9.3 739 15705 done 0.49 - - 3357 - - - 2321 - 183.4 - - 2033 - - - - - - - - - - -
16004 780.2 9.3 749 16009 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.057 907 -606.9 183.4 - - 2032 - - - - - - - - - 25.52 -
16033 777.6 9.1 750 16039 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.057 2326 609.0 183.4 - - 2032 - - - - - - - - - 25.51 -
16365 746.9 9.2 761 16369 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.070 3746 609.4 183.4 - - 2032 - - - - - - - - - 25.39 -
16411 743.9 9.4 762 16416 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.050 2319 -612.4 183.4 - - 2032 - - - - - - - - - 25.65 -
16713 712.6 9.7 772 16714 done 0.49 - - 3377 - - - 2316 - 183.4 - - 2032 - - - - - - - - - - -
17014 684.7 9.3 782 17019 roll 0.49 - - 3376 - 2.38 0.068 3731 594.5 183.4 - - 2032 - - - - - - - - - 25.37 -
17061 681.5 9.5 783 17066 done 0.49 0.12 0.148 3354 -183.3 2.30 0.050 2324 -611.7 183.4 - - 2031 - - - - - - - - 25.43 25.63 -
17363 655.1 7.9 793 17365 done 0.49 - - 3355 - - - 2320 - 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - - -
17663 630.1 8.2 803 17669 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.057 920 -608.7 183.4 - - 2032 - - - - - - - - - 25.46 -
17694 627.6 8.3 804 17699 done 0.49 - - 3363 - 2.28 0.056 2319 613.6 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.46 -
18023 597.6 9.2 815 18029 roll 0.49 - - 3362 - 2.40 0.068 3753 597.5 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.32 -
18084 591.4 9.7 817 18089 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.047 2329 -619.1 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.63 -
18414 559.9 9.5 828 18419 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.056 925 -615.8 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.44 -
18451 557.0 9.5 829 18455 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.056 2327 609.6 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.44 -
18763 524.6 10.4 840 18764 done 0.49 - - 3383 - - - 2327 - 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - - -
19064 493.5 10.3 850 19065 done 0.49 - - 3383 - - - 2327 - 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - - -
19363 463.1 10.0 860 19369 roll 0.49 - - 3394 - 2.33 0.056 915 -606.0 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.41 -
19393 460.3 9.9 861 19399 done 0.49 0.10 0.113 3359 -350.0 2.30 0.056 2325 613.0 183.4 - - 2031 - - - - - - - - 25.23 25.41 -
19724 433.4 8.1 872 19729 roll 0.49 - - 3359 - 2.35 0.068 3734 599.6 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.26 -
19793 427.9 8.6 874 19798 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.049 2319 -615.2 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.58 -
20113 399.5 8.5 885 20115 done 0.49 - - 3367 - - - 2317 - 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - - -
20414 373.9 8.4 900 20419 roll 0.49 - - 3377 - 2.28 0.056 919 -613.2 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.40 -
20456 370.4 8.5 902 20460 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.056 2336 629.8 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.39 -
20765 343.3 8.5 917 20769 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.069 3736 608.7 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.23 -
20833 336.4 9.7 920 20840 done 0.49 0.12 0.144 3354 -183.3 2.30 0.049 2323 -614.3 183.4 - - 2030 - - - - - - - - 25.37 25.57 -
21154 312.9 7.3 936 21159 roll 0.49 - - 3362 - 2.28 0.056 920 -615.4 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.38 -
21193 309.9 7.3 938 21199 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.055 2325 610.9 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.39 -
21514 285.8 7.5 954 21515 done 0.49 - - 3361 - - - 2325 - 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - - -
21813 263.8 7.2 969 21819 roll 0.49 - - 3362 - 2.35 0.068 3732 598.7 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.23 -
21841 262.3 7.3 970 21845 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.049 2312 -617.4 183.4 - - 2031 - - - - - - - - - 25.56 -
22145 240.0 6.6 985 22162 roll 0.49 - - 3382 - 2.30 0.055 924 -603.5 193.8 8.07 0.617 2004 -3.3 0.147 - - - - - - - 25.30 23.84
22183 237.4 6.5 987 22203 done 0.50 - - 3382 - 2.28 0.055 2319 611.8 206.0 13.02 0.668 1953 -3.9 0.157 - - - - - - - 25.34 23.77
22503 213.9 7.5 1003 22509 roll 0.50 - - 3382 - 2.38 0.067 3736 595.4 206.0 - - 1950 - - - - - - - - - 25.27 -
22552 210.4 8.1 1005 22557 done 0.50 0.12 0.145 3358 -200.0 2.30 0.048 2324 -613.9 206.0 - - 1949 - - - - - - - - 25.37 25.57 -
22867 189.7 6.1 1023 22894 roll 0.51 - - 3365 - 2.33 0.055 915 -604.7 230.3 22.35 0.668 1855 -4.2 0.135 - - - - - - - 25.46 23.83
22944 184.8 6.1 1031 22973 done 0.52 - - 3365 - 2.30 0.054 2331 615.7 252.9 20.98 0.656 1763 -4.4 0.140 - - - - - - - 25.47 23.67
23275 161.3 7.7 1054 23276 done 0.52 - - 3365 - - - 2331 - 252.9 - - 1758 - - - - - - - - - - -
23574 138.2 7.0 1074 23582 roll 0.52 - - 3373 - 2.28 0.054 924 -617.1 252.9 - - 1757 - - - - - - - - - 25.45 -
23643 133.3 7.1 1081 23652 done 0.52 - - 3373 - 2.28 0.054 2333 618.0 252.9 - - 1756 - - - - - - - - - 25.47 -
23955 110.7 6.4 1118 23975 roll 0.52 - - 3373 - 2.35 0.066 3734 596.2 269.1 14.65 0.596 1695 -4.2 0.087 - - - - - - - 25.50 23.98
24014 106.7 7.2 1128 24021 done 0.52 - - 3381 - 2.25 0.047 2310 -632.9 269.1 - - 1694 - - - - - - - - - 25.65 -
24327 88.3 5.0 1189 24376 roll 0.54 - - 3382 - 2.30 0.054 923 -603.0 319.6 42.83 0.608 1490 -4.8 0.078 - - - - - - - 25.32 23.90
24424 82.9 5.8 1206 24459 done 0.56 - - 3382 - 2.22 0.052 2326 632.0 349.9 26.05 0.575 1367 -4.7 0.077 - - - - - - - 25.37 23.83
24766 54.8 9.5 1272 24773 roll 0.56 - - 3381 - 2.30 0.065 3743 616.1 349.9 - - 1360 - - - - - - - - - 25.34 -
24822 49.5 9.7 1282 24829 done 0.56 - - 3380 - 2.22 0.045 2313 -644.1 349.9 - - 1359 - - - - - - - - - 25.63 -
25134 20.7 9.7 1343 25141 roll 0.56 - - 3379 - 2.33 0.066 3739 612.0 349.9 - - 1358 - - - - - - - - - 25.38 -
25234 10.9 10.2 1362 25241 done 0.56 - - 3379 - 2.20 0.046 2322 -644.1 349.9 - - 1358 - - - - - - - - - 25.70 -
25308 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25308 begin surface coast
25347 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25347 begin surface
SM 2.45 - - - - -9.46 8.38 0.030 109 -390.2 0.17 0.080 2195 -747.1 352.99 - - 1355 - - - - - - - -