NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 60 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 15.75 of 350.00 AH used of 24V (95.50% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -76.5 deg, depth 1.08 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 102 VBD -0.48 - - 75 - - - 1892 - -107.1 -67.78 - 3289 - - - - - - - - 14.54 - 14.57
108 4.9 -8.5 7 134 roll -0.48 13.38 0.360 3227 235.6 2.75 2.222 483 -512.4 -107.1 -1.35 - 3380 -67.4 - - - - - - - 14.19 13.56 14.42
170 34.9 -30.2 17 178 done -0.48 - - 3230 - 2.53 0.092 1904 561.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.39 14.31 14.40
369 74.9 -19.2 37 376 done -0.48 - - 3230 - - - 1907 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.57 14.57 14.59
559 106.3 -16.1 56 566 done -0.48 - - 3230 - - - 1907 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
749 132.7 -13.4 75 757 roll -0.48 - - 3230 - 2.47 0.104 3316 570.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.42 14.68
812 140.8 -12.4 86 822 done -0.48 - - 3230 - 2.53 0.095 1897 -560.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.54
1003 164.8 -11.3 105 1010 roll -0.48 - - 3230 - 2.50 0.109 477 -568.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.67 14.45 14.67
1055 171.7 -13.6 114 1064 done -0.48 - - 3230 - 2.50 0.092 1903 570.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.48 14.57
1246 196.7 -13.4 133 1253 roll -0.48 - - 3230 - 2.47 0.104 3315 571.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.68 14.50 14.69
1288 202.5 -13.1 140 1296 done -0.48 - - 3230 - 2.50 0.095 1899 -566.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.59
1478 228.6 -13.8 159 1485 roll -0.48 - - 3230 - 2.53 0.110 474 -563.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.71
1581 243.2 -14.9 177 1588 done -0.48 - - 3230 - 2.50 0.091 1908 573.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.61
1780 270.9 -13.3 187 1788 roll -0.48 - - 3230 - 2.47 0.106 3315 569.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.75
1838 278.0 -11.8 197 1846 done -0.48 - - 3230 - 2.53 0.095 1880 -567.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
2161 316.1 -11.8 209 2164 done -0.48 - - 3230 - - - 1880 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.75
2457 349.2 -10.9 219 2465 roll -0.48 - - 3230 - 2.47 0.112 479 -567.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
2510 355.4 -11.8 228 2517 done -0.48 - - 3230 - 2.47 0.093 1894 572.9 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
2837 388.5 -9.8 241 2840 done -0.48 - - 3230 - - - 1892 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
3134 417.9 -9.6 251 3137 done -0.48 - - 3230 - - - 1892 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.78 14.80
3434 446.6 -9.6 261 3437 done -0.48 - - 3230 - - - 1891 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
3734 474.8 -9.1 271 3742 roll -0.48 - - 3230 - 2.53 0.109 3317 563.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.80
3788 479.7 -8.5 280 3795 done -0.48 - - 3230 - 2.50 0.099 1901 -566.4 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
4116 507.8 -8.7 293 4119 done -0.48 - - 3229 - - - 1900 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.78
4412 533.8 -8.7 303 4415 done -0.48 - - 3230 - - - 1900 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4711 560.8 -9.2 313 4719 roll -0.48 - - 3230 - 2.58 0.112 3320 550.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.79
4755 564.7 -9.3 320 4762 done -0.48 - - 3230 - 2.50 0.099 1899 -568.4 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.56 14.66
5093 595.2 -8.9 335 5096 done -0.48 - - 3230 - - - 1899 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5389 623.0 -9.2 345 5392 done -0.48 - - 3230 - - - 1899 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5689 650.7 -9.3 355 5697 roll -0.48 - - 3230 - 2.53 0.115 474 -563.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.78
5816 663.6 -10.6 378 5826 done -0.48 - - 3230 - 2.53 0.094 1913 568.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
6122 692.6 -9.5 389 6129 roll -0.48 - - 3230 - 2.47 0.111 3298 560.7 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.76
6210 701.1 -9.1 405 6218 done -0.48 - - 3225 - 2.50 0.101 1899 -559.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
6533 729.5 -8.7 417 6540 roll -0.48 - - 3230 - 2.53 0.114 483 -559.7 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
6626 738.8 -9.7 434 6636 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.097 1894 564.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
6936 764.2 -8.2 445 6943 roll -0.48 - - 3230 - 2.53 0.109 3318 562.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.56 14.76
7005 770.1 -8.0 457 7012 done -0.48 - - 3227 - 2.53 0.099 1884 -566.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.65
7349 796.2 -7.4 473 7352 done -0.48 - - 3230 - - - 1884 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
7644 818.2 -7.2 483 7647 done -0.48 - - 3230 - - - 1881 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
7944 839.8 -7.1 493 7946 done -0.48 - - 3228 - - - 1883 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
8244 861.8 -7.4 503 8247 done -0.48 - - 3230 - - - 1883 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
8543 884.5 -7.7 513 8547 done -0.48 - - 3230 - - - 1883 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
8844 907.8 -7.9 523 8847 done -0.48 - - 3232 - - - 1883 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
9144 931.3 -7.9 533 9147 done -0.48 - - 3230 - - - 1883 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
9444 955.2 -8.0 543 9452 roll -0.48 - - 3226 - 2.58 0.112 3315 555.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.76
9518 961.6 -7.9 556 9525 done -0.48 - - 3230 - 2.50 0.101 1904 -564.4 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
9856 987.1 -7.8 571 9864 roll -0.48 - - 3230 - 2.53 0.116 491 -558.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
9874 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9874 begin apogee
9888 990.0 -9.0 574 9978 done -0.17 0.32 0.189 3332 318.8 - - 2355 - - 84.50 1.906 2942 -5.0 0.489 - - - - - - 14.50 13.90 13.26
9981 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9981 begin climb
9986 993.6 - 577 10093 roll 0.48 0.62 0.125 3543 340.3 2.72 0.112 3773 521.3 107.1 88.65 1.870 2501 -5.0 0.496 - - - - - - 13.90 13.67 13.08
10144 984.6 9.4 606 10157 done 0.48 - - 3544 - 2.67 0.103 2344 -535.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.03 13.94 14.04
10454 956.4 9.3 617 10464 done 0.48 - - 3544 - - - 2343 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.48
10755 928.4 9.5 627 10765 done 0.48 - - 3549 - - - 2343 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
11053 899.4 9.7 637 11064 done 0.48 - - 3543 - - - 2344 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.69 14.66
11354 871.2 9.4 647 11365 roll 0.48 - - 3544 - 2.53 0.114 936 -556.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.68 14.47 14.70
11410 865.7 9.4 656 11421 done 0.48 - - 3543 - 2.53 0.098 2353 560.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.59
11737 836.3 8.9 669 11748 done 0.48 - - 3544 - - - 2354 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
12042 810.9 8.0 679 12053 done 0.48 - - 3544 - - - 2352 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
12342 787.3 7.6 689 12352 done 0.48 - - 3544 - - - 2352 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
12642 764.3 7.7 699 12653 done 0.48 - - 3540 - - - 2352 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
12942 740.0 8.3 709 12952 done 0.48 - - 3545 - - - 2349 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
13242 714.7 8.5 719 13253 done 0.48 - - 3545 - - - 2351 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
13541 689.6 8.3 729 13552 done 0.48 - - 3544 - - - 2352 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
13842 665.2 8.0 739 13853 done 0.48 - - 3544 - - - 2356 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.79
14142 641.3 8.0 749 14153 roll 0.48 - - 3543 - 2.55 0.114 934 -557.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.57 14.79
14203 636.1 7.8 759 14215 done 0.48 - - 3541 - 2.50 0.099 2350 566.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.68
14526 611.0 7.8 771 14537 done 0.48 - - 3540 - - - 2350 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
14830 587.7 7.6 781 14841 roll 0.48 - - 3553 - 2.53 0.110 936 -558.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.78 14.55 14.77
14862 584.9 7.5 785 14873 done 0.48 - - 3553 - 2.47 0.096 2350 572.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.68
15184 559.6 7.8 797 15194 done 0.48 - - 3552 - - - 2353 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
15488 537.4 7.2 807 15499 done 0.48 - - 3553 - - - 2350 - 108.9 - - 2497 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
15788 516.6 6.8 817 15806 done 0.49 - - 3553 - - - 2350 - 119.6 10.77 1.281 2452 -4.2 0.316 - - - - - - 14.78 14.54 14.00
16094 495.4 6.9 827 16109 done 0.50 - - 3552 - - - 2350 - 128.5 8.25 1.235 2417 -4.2 0.319 - - - - - - 14.73 14.52 13.97
16394 472.7 7.8 837 16405 roll 0.50 - - 3557 - 2.55 0.112 935 -554.9 128.5 - - 2415 - - - - - - - - 14.70 14.50 14.72
16420 470.2 7.9 840 16432 done 0.50 - - 3557 - 2.50 0.097 2351 566.4 128.5 - - 2416 - - - - - - - - 14.59 14.52 14.63
16748 444.7 7.7 853 16758 done 0.50 - - 3557 - - - 2350 - 128.5 - - 2415 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
17052 422.7 7.3 863 17063 done 0.50 - - 3557 - - - 2350 - 129.3 - - 2415 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
17352 401.1 7.3 873 17363 done 0.50 - - 3554 - - - 2350 - 130.9 - - 2415 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
17652 377.5 7.9 883 17663 roll 0.50 - - 3560 - 2.53 0.112 939 -557.7 130.9 - - 2416 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
17709 372.7 7.9 892 17724 done 0.50 - - 3560 - 2.50 0.097 2355 566.4 130.9 2.85 0.659 2408 -2.8 0.298 - - - - - - 14.64 14.55 13.95
18035 346.6 8.1 905 18046 roll 0.50 - - 3560 - 2.50 0.111 3755 560.0 130.9 - - 2411 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.77
18072 343.2 9.3 910 18085 done 0.50 - - 3570 - 2.47 0.097 2346 -570.4 130.9 - - 2409 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
18382 315.6 8.9 921 18393 roll 0.50 - - 3570 - 2.50 0.112 939 -562.8 130.9 - - 2411 - - - - - - - - 14.76 14.53 14.77
18408 312.8 9.1 924 18419 done 0.50 - - 3570 - 2.47 0.093 2351 571.7 130.9 - - 2411 - - - - - - - - 14.64 14.59 14.66
18735 286.2 7.7 937 18746 done 0.50 - - 3570 - - - 2349 - 130.9 - - 2409 - - - - - - - - 14.76 14.81 14.78
19040 264.7 7.2 947 19052 done 0.50 - - 3570 - - - 2353 - 134.3 4.40 0.907 2394 -3.4 0.187 - - - - - - 14.76 14.57 14.01
19336 241.7 7.9 963 19347 done 0.50 - - 3570 - - - 2350 - 134.3 - - 2396 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.77
19528 226.7 7.5 982 19540 done 0.50 - - 3570 - - - 2350 - 134.3 - - 2397 - - - - - - - - 14.75 14.79 14.77
19721 211.3 8.0 1001 19731 done 0.50 - - 3570 - - - 2350 - 134.3 - - 2395 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
19913 195.6 8.0 1020 19924 done 0.50 - - 3570 - - - 2350 - 134.3 - - 2394 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
20105 180.4 7.8 1039 20116 done 0.50 - - 3569 - - - 2350 - 134.3 - - 2397 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.77
20298 167.1 6.5 1058 20326 done 0.52 - - 3571 - - - 2350 - 153.4 16.90 0.947 2313 -5.0 0.164 - - - - - - 14.76 14.42 14.10
20508 152.4 7.2 1079 20520 done 0.53 - - 3570 - - - 2350 - 156.7 3.47 0.698 2302 -3.2 0.130 - - - - - - 14.68 14.54 14.00
20702 139.5 6.7 1098 20729 roll 0.54 - - 3570 - 2.60 0.113 3756 540.8 171.4 12.90 0.910 2240 -4.8 0.138 - - - - - - 14.69 14.42 14.07
20779 133.6 8.5 1110 20791 done 0.54 - - 3574 - 2.53 0.099 2344 -558.1 171.4 - - 2241 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.54
20982 118.7 7.1 1130 20995 done 0.55 - - 3574 - - - 2344 - 176.3 4.88 0.828 2222 -3.9 0.105 - - - - - - 14.66 14.48 13.98
21177 104.7 7.1 1149 21195 roll 0.55 - - 3581 - 2.58 0.108 939 -544.6 181.5 6.62 0.855 2199 -3.5 0.080 - - - - - - 14.66 14.42 14.08
21249 100.1 6.4 1160 21277 done 0.57 - - 3578 - 2.50 0.092 2356 566.8 201.5 16.30 0.855 2117 -5.0 0.110 - - - - - - 14.52 14.43 14.04
21468 84.6 6.8 1183 21487 done 0.58 - - 3582 - - - 2356 - 212.1 9.27 0.838 2079 -4.1 0.078 - - - - - - 14.62 14.43 14.05
21669 72.5 6.4 1203 21696 roll 0.60 - - 3582 - 2.62 0.107 939 -540.8 232.4 16.15 0.822 1991 -5.4 0.090 - - - - - - 14.62 14.33 14.04
21757 67.1 5.8 1217 21795 done 0.64 - - 3582 - 2.50 0.091 2354 566.0 266.5 25.27 0.800 1852 -5.5 0.087 - - - - - - 14.45 14.37 13.97
21977 53.7 6.5 1241 21998 done 0.65 - - 3582 - - - 2354 - 284.5 14.12 0.797 1781 -5.0 0.064 - - - - - - 14.57 14.35 14.00
22180 41.7 4.9 1261 22227 done 0.71 0.08 0.155 3649 837.5 - - 2354 - 336.5 38.12 0.755 1566 -5.6 0.058 - - - - - - 14.40 14.29 13.96
22409 21.1 8.8 1287 22421 roll 0.71 - - 3650 - 2.53 0.109 943 -557.7 336.5 - - 1570 - - - - - - - - 14.53 14.31 14.54
22535 9.5 9.2 1309 22547 done 0.71 0.10 0.215 3621 -290.0 2.50 0.093 2355 564.8 336.5 - - 1571 - - - - - - - - 14.33 14.37 14.45
22603 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22603 begin surface coast
22645 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22645 begin surface
SM 1.32 - - - - -10.24 9.75 0.041 95 9.7 0.82 0.107 1904 -3929.3 375.06 16.65 0.086 1412 84.8 -0.133 - - - - - -