NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 589 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 82.36 of 150.00 AH used of 24V (45.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.98 of 100.00 AH used of 10V (36.02% remains)
• Surface angle -74.4 deg, depth 2.29 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 451.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.47 - - 109 - - - 2192 - -136.3 -67.60 - 2720 - - - - - - - - - - -
91 3.3 -3.0 12 128 roll -0.47 11.70 0.216 3028 249.5 2.40 0.074 3611 591.2 -136.3 -15.30 - 3352 -41.3 - - - - - - - 24.59 25.39 26.23
209 21.0 -14.8 33 215 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.044 2198 -642.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
521 68.6 -15.2 94 528 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.050 801 -643.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
596 79.2 -13.1 108 602 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.050 2201 645.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
907 117.6 -12.3 169 914 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.061 3607 624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.46 -
947 122.5 -12.5 174 958 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.25 0.042 2188 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.57 25.75 -
1260 151.3 -8.7 195 1261 done -0.47 - - 3043 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1559 176.7 -8.6 215 1560 done -0.47 - - 3043 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1867 204.0 -8.6 235 1873 roll -0.47 - - 3043 - 2.20 0.050 802 -630.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
1916 207.6 -8.8 237 1920 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.050 2205 623.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
2217 235.6 -9.0 252 2223 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.062 3618 606.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
2277 241.0 -8.9 255 2283 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.043 2209 -634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
2598 269.0 -8.5 271 2603 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.050 803 -633.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2625 270.8 -8.6 272 2629 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 2202 621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
2927 299.1 -9.3 287 2928 done -0.47 - - 3017 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3228 327.4 -9.5 302 3229 done -0.47 - - 3016 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3527 355.1 -9.4 317 3533 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.062 3610 604.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
3567 359.0 -9.7 319 3573 done -0.47 0.10 0.100 3045 380.0 2.25 0.044 2189 -631.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.51 25.74 -
3889 382.5 -7.0 335 3890 done -0.47 - - 3045 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4207 404.2 -6.6 350 4213 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.063 3607 604.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
4238 406.2 -6.7 351 4243 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.044 2205 -631.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
4568 429.4 -7.0 362 4569 done -0.47 - - 3037 - - - 2203 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4867 450.7 -7.1 372 4873 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.064 3612 599.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
4897 453.0 -7.3 373 4903 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.045 2191 -623.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
5228 478.0 -7.5 384 5233 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.064 3604 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.36 -
5257 480.3 -7.6 385 5263 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.045 2204 -622.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
5587 506.6 -7.9 396 5588 done -0.47 - - 3016 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5888 530.8 -8.1 406 5893 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.053 803 -621.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
5925 533.4 -8.2 407 5930 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.053 2203 614.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6238 559.8 -8.1 418 6243 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.065 3615 600.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.33 -
6306 564.9 -8.4 420 6313 done -0.47 0.12 0.126 3043 300.0 2.28 0.047 2197 -621.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.51 25.67 -
6628 587.4 -6.6 431 6633 roll -0.47 - - 3044 - 2.25 0.053 799 -621.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
6658 589.4 -6.6 432 6664 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.053 2196 620.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6989 612.4 -7.0 443 6993 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.067 3611 615.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
7055 617.0 -7.4 445 7060 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.046 2198 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
7368 641.9 -7.8 456 7370 done -0.47 - - 3028 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7669 665.1 -7.5 466 7674 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.066 3612 595.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
7737 669.5 -7.3 468 7742 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2203 -618.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.64 -
8050 691.9 -6.6 479 8056 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.066 3609 598.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.28 -
8088 694.1 -6.7 480 8093 done -0.47 0.12 0.123 3045 316.7 2.28 0.047 2198 -618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
8403 712.3 -5.7 491 8407 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.067 3608 605.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.27 -
8439 714.1 -5.7 492 8444 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2201 -617.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.63 -
8753 735.2 -6.6 503 8754 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9052 754.6 -6.4 513 9053 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9352 773.8 -6.6 523 9357 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.067 3605 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.25 -
9390 775.9 -6.6 524 9394 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2198 -617.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.61 -
9704 797.1 -6.6 535 9705 done -0.47 - - 3027 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10003 816.1 -6.2 545 10004 done -0.47 - - 3027 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10303 833.3 -5.7 555 10309 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.067 3604 599.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
10342 835.2 -5.8 556 10347 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2200 -615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
10663 855.5 -5.9 567 10664 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10963 873.4 -5.9 577 10964 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11264 891.9 -6.3 587 11268 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.067 3618 609.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
11311 893.9 -6.4 588 11316 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.30 0.046 2192 -620.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
11613 911.3 -5.3 598 11614 done -0.47 - - 3045 - - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11914 928.2 -5.7 608 11918 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.067 3597 598.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.19 -
11961 929.7 -5.6 609 11965 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2197 -614.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.58 -
12263 948.0 -5.8 619 12268 roll -0.47 - - 3038 - 2.25 0.054 803 -619.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.35 -
12302 949.9 -6.0 620 12307 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.055 2210 611.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.36 -
12623 968.6 -5.6 631 12629 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.067 3606 599.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.18 -
12683 972.1 -5.6 633 12689 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.048 2208 -621.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.57 -
12980 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12980 begin apogee
12988 990.4 -6.1 643 13119 done -0.22 0.28 0.104 3120 346.4 - - 2334 - - 126.35 1.164 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.63 - 22.48
13120 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13120 begin climb
13123 993.7 - 647 13264 roll 0.47 0.68 0.070 3349 336.8 2.60 0.067 3730 536.9 136.3 134.07 1.129 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.37 23.37 21.73
13293 987.5 5.6 653 13334 done 0.49 - - 3359 - 2.45 0.048 2327 -572.7 170.8 34.22 1.081 2096 -4.1 0.425 - - - - - - - 23.93 21.89
13632 954.2 9.2 665 13639 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.057 910 -603.0 170.8 - - 2087 - - - - - - - - - 25.33 -
13671 951.4 9.3 666 13676 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.057 2319 604.7 170.8 - - 2086 - - - - - - - - - 25.39 -
13984 920.3 9.7 677 13989 roll 0.49 - - 3370 - 2.38 0.068 3735 595.0 170.8 - - 2085 - - - - - - - - - 25.44 -
14023 917.2 9.7 678 14029 done 0.49 - - 3380 - 2.33 0.050 2316 -609.0 170.8 - - 2085 - - - - - - - - - 25.65 -
14344 882.3 10.6 689 14345 done 0.49 - - 3380 - - - 2309 - 170.8 - - 2084 - - - - - - - - - - -
14645 851.0 10.4 699 14646 done 0.49 - - 3380 - - - 2309 - 170.8 - - 2084 - - - - - - - - - - -
14944 819.8 10.3 709 14945 done 0.49 - - 3380 - - - 2309 - 170.8 - - 2083 - - - - - - - - - - -
15244 789.1 10.1 719 15250 roll 0.49 - - 3380 - 2.40 0.068 3738 595.4 170.8 - - 2083 - - - - - - - - - 25.44 -
15274 785.8 10.3 720 15280 done 0.49 0.10 0.127 3356 -240.0 2.30 0.050 2324 -614.8 170.8 - - 2082 - - - - - - - - 25.41 25.69 -
15604 757.7 7.8 731 15609 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.057 913 -613.5 170.8 - - 2082 - - - - - - - - - 25.53 -
15633 755.5 7.7 732 15639 done 0.49 - - 3364 - 2.33 0.057 2332 609.0 170.8 - - 2082 - - - - - - - - - 25.52 -
15965 728.2 8.4 743 15969 roll 0.49 - - 3364 - 2.33 0.069 3729 599.6 170.8 - - 2082 - - - - - - - - - 25.40 -
15993 725.5 8.6 744 15999 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.048 2310 -617.0 170.8 - - 2081 - - - - - - - - - 25.68 -
16324 694.7 9.6 755 16325 done 0.49 - - 3375 - - - 2307 - 170.8 - - 2081 - - - - - - - - - - -
16624 665.0 9.8 765 16630 roll 0.49 - - 3374 - 2.40 0.068 3738 596.2 170.8 - - 2081 - - - - - - - - - 25.37 -
16662 661.8 9.9 766 16667 done 0.49 0.12 0.146 3353 -175.0 2.33 0.049 2317 -609.9 170.8 - - 2081 - - - - - - - - 25.44 25.65 -
16975 635.4 7.9 777 16976 done 0.49 - - 3353 - - - 2312 - 170.8 - - 2081 - - - - - - - - - - -
17275 613.3 7.2 787 17280 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.057 919 -611.0 170.8 - - 2081 - - - - - - - - - 25.47 -
17314 611.1 7.2 788 17320 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.056 2326 611.7 170.8 - - 2081 - - - - - - - - - 25.48 -
17635 587.3 7.2 799 17640 roll 0.49 - - 3361 - 2.35 0.068 3733 598.7 170.8 - - 2081 - - - - - - - - - 25.34 -
17665 584.9 7.4 800 17670 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.049 2321 -613.9 170.8 - - 2081 - - - - - - - - - 25.62 -
17996 559.1 7.8 811 17997 done 0.49 - - 3371 - - - 2319 - 170.8 - - 2081 - - - - - - - - - - -
18295 534.1 8.5 821 18301 roll 0.49 - - 3381 - 2.30 0.056 920 -608.3 170.8 - - 2081 - - - - - - - - - 25.44 -
18325 531.5 8.6 822 18330 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.056 2326 611.3 170.8 - - 2081 - - - - - - - - - 25.45 -
18656 501.6 9.1 833 18660 roll 0.49 - - 3381 - 2.38 0.067 3740 594.1 170.8 - - 2081 - - - - - - - - - 25.31 -
18694 498.6 9.4 834 18701 done 0.49 0.15 0.140 3351 -200.0 2.33 0.049 2315 -611.6 170.8 - - 2081 - - - - - - - - 25.36 25.60 -
19015 473.9 7.0 845 19021 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.057 914 -609.1 170.8 - - 2081 - - - - - - - - - 25.42 -
19063 471.8 7.0 846 19067 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.057 2330 607.7 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.42 -
19366 446.9 7.9 856 19367 done 0.49 - - 3358 - - - 2330 - 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
19665 424.1 7.5 866 19666 done 0.49 - - 3359 - - - 2330 - 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
19965 401.7 7.7 876 19966 done 0.49 - - 3359 - - - 2330 - 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
20276 377.9 7.5 891 20277 done 0.49 - - 3359 - - - 2330 - 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
20575 355.4 7.5 906 20580 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.056 921 -599.6 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.40 -
20604 353.9 7.5 907 20613 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.055 2326 610.9 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.41 -
20916 329.1 7.6 923 20920 roll 0.49 - - 3369 - 2.33 0.067 3735 604.7 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.25 -
20963 325.5 8.4 925 20967 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.048 2317 -608.6 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.58 -
21266 299.8 8.2 940 21267 done 0.49 - - 3378 - - - 2312 - 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
21566 276.5 7.7 955 21571 roll 0.49 - - 3378 - 2.40 0.067 3735 592.9 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.25 -
21605 273.1 8.0 957 21611 done 0.49 0.15 0.136 3348 -200.0 2.33 0.048 2317 -608.6 171.1 - - 2081 - - - - - - - - 25.34 25.57 -
21926 253.7 6.0 973 21953 roll 0.50 - - 3355 - 2.25 0.054 919 -621.3 197.1 22.35 0.708 1990 -4.1 0.165 - - - - - - - 25.39 23.75
22003 249.5 5.9 976 22035 done 0.51 - - 3356 - 2.33 0.054 2337 608.6 225.1 25.95 0.707 1876 -4.4 0.175 - - - - - - - 25.40 23.56
22335 226.9 6.7 993 22353 roll 0.51 - - 3364 - 2.38 0.055 914 -597.9 233.8 8.57 0.620 1838 -4.4 0.183 - - - - - - - 25.49 23.78
22384 224.3 6.5 995 22403 done 0.52 - - 3363 - 2.33 0.054 2333 609.0 247.8 13.93 0.660 1782 -4.0 0.154 - - - - - - - 25.46 23.76
22705 201.0 7.0 1011 22710 roll 0.52 - - 3371 - 2.30 0.054 920 -614.3 248.4 - - 1778 - - - - - - - - - 25.44 -
22735 199.0 7.0 1013 22743 done 0.52 - - 3371 - 2.30 0.054 2326 611.3 248.4 - - 1777 - - - - - - - - - 25.46 -
23046 175.8 8.0 1034 23047 done 0.52 - - 3372 - - - 2326 - 248.4 - - 1777 - - - - - - - - - - -
23345 152.3 7.4 1054 23346 done 0.52 - - 3371 - - - 2326 - 248.4 - - 1776 - - - - - - - - - - -
23646 130.8 6.4 1074 23666 roll 0.52 - - 3381 - 2.28 0.053 911 -620.6 265.1 15.55 0.615 1711 -4.2 0.100 - - - - - - - 25.59 23.98
23695 127.3 6.5 1079 23714 done 0.53 - - 3381 - 2.28 0.054 2319 617.5 277.1 11.52 0.591 1663 -4.2 0.101 - - - - - - - 25.58 23.91
24016 105.5 7.2 1129 24022 done 0.53 - - 3381 - - - 2318 - 277.1 - - 1659 - - - - - - - - - - -
24327 84.3 6.3 1190 24346 done 0.53 - - 3381 - - - 2318 - 294.9 15.93 0.587 1591 -4.3 0.069 - - - - - - - - 24.03
24655 68.3 3.4 1253 24738 roll 0.57 - - 3381 - 2.35 0.054 919 -595.3 387.2 75.78 0.585 1214 -5.0 0.066 - - - - - - - 25.15 23.86
24757 63.6 4.6 1270 24816 done 0.60 - - 3381 - 2.25 0.051 2331 627.6 448.8 50.22 0.558 963 -5.0 0.064 - - - - - - - 25.24 23.74
25123 23.2 12.6 1340 25129 done 0.60 - - 3381 - - - 2331 - 448.8 - - 955 - - - - - - - - - - -
25282 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25282 begin surface coast
25317 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25317 begin surface
SM 2.39 - - - - -9.47 8.32 0.026 112 -392.9 0.20 0.071 2195 -680.0 451.84 - - 952 - - - - - - - -