SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 585 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 244.49 of 350.00 AH used of 24V (30.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.6 deg, depth 2.56 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.101 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 35 VBD -0.78 - - 145 - - - 1516 - -184.9 -10.73 - 1441 - - - - - - - - - - -
39 2.6 - 1 155 roll -0.78 11.02 0.343 2607 223.4 2.03 0.120 2581 524.6 -184.9 -93.85 - 3448 -21.4 - - - - - - - 14.03 14.18 14.64
289 15.8 -9.3 26 297 done -0.78 - - 2606 - 2.05 0.112 1520 -517.6 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.96 -
599 45.6 -9.9 57 606 roll -0.78 - - 2606 - 2.10 0.133 457 -506.2 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.91 -
766 63.0 -10.2 74 772 done -0.75 - - 2605 - 1.92 0.077 1501 543.8 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 14.09 -
1076 90.2 -8.2 105 1082 roll -0.75 - - 2605 - 2.10 0.131 461 -495.2 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.79 -
1237 103.8 -8.4 121 1243 done -0.72 0.12 0.244 2634 241.7 1.88 0.079 1478 541.0 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - 13.83 14.07 -
1550 125.3 -7.1 152 1554 roll -0.72 - - 2634 - 2.03 0.130 460 -501.5 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.81 -
1576 127.4 -6.9 155 1582 done -0.72 - - 2632 - 1.80 0.077 1432 540.0 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 14.09 -
1886 150.4 -7.7 186 1892 roll -0.72 - - 2632 - 2.15 0.099 2574 531.2 -184.9 - - 3447 - - - - - - - - - 13.94 -
1926 153.5 -7.9 190 1932 done -0.72 - - 2632 - 2.30 0.112 1405 -508.3 -184.9 - - 3447 - - - - - - - - - 13.85 -
2236 181.0 -9.5 221 2240 roll -0.72 - - 2632 - 1.90 0.130 457 -498.9 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.80 -
2407 198.6 -10.3 238 2410 done -0.72 - - 2632 - 1.70 0.076 1385 545.9 -184.9 - - 3447 - - - - - - - - - 14.08 -
2709 225.5 -8.2 268 2714 roll -0.72 - - 2632 - 1.85 0.129 460 -500.0 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.69 -
2788 232.0 -8.2 276 2791 done -0.72 - - 2632 - 1.65 0.075 1362 546.7 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 14.09 -
3109 254.0 -6.0 304 3114 roll -0.72 - - 2632 - 2.30 0.097 2579 529.1 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.94 -
3200 259.1 -5.8 307 3205 done -0.75 - - 2632 - 2.35 0.110 1373 -513.2 -184.9 - - 3447 - - - - - - - - - 13.79 -
3532 278.6 -6.3 318 3535 roll -0.77 - - 2631 - 1.80 0.131 461 -506.7 -184.9 - - 3448 - - - - - - - - - 13.77 -
3700 289.0 -7.0 323 3705 done -0.77 - - 2632 - 1.65 0.076 1359 544.2 -184.9 - - 3447 - - - - - - - - - 14.08 -
4012 310.3 -6.3 334 4016 roll -0.79 - - 2632 - 1.83 0.130 440 -502.2 -184.9 - - 3447 - - - - - - - - - 13.72 -
4170 320.1 -6.6 339 4175 done -0.79 - - 2632 - 1.75 0.076 1393 544.6 -184.9 - - 3446 - - - - - - - - - 14.04 -
4494 342.0 -7.2 350 4498 roll -0.81 - - 2632 - 2.20 0.099 2581 540.0 -184.9 - - 3445 - - - - - - - - - 13.91 -
4540 345.7 -7.4 352 4545 done -0.84 - - 2632 - 2.35 0.109 1376 -512.8 -184.9 - - 3445 - - - - - - - - - 13.79 -
4872 375.3 -9.5 363 4877 roll -0.86 0.12 0.129 2566 -550.0 2.30 0.099 2581 523.9 -184.9 - - 3444 - - - - - - - - 14.45 13.89 -
4908 377.2 -9.6 364 4914 done -0.86 - - 2566 - 2.33 0.112 1396 -508.6 -184.9 - - 3443 - - - - - - - - - 13.86 -
5220 412.9 -10.9 375 5225 roll -0.84 0.12 0.238 2597 258.3 1.88 0.130 458 -498.9 -184.9 - - 3444 - - - - - - - - 14.14 13.66 -
5309 422.0 -10.3 378 5314 done -0.81 - - 2592 - 1.70 0.077 1385 545.3 -184.9 - - 3444 - - - - - - - - - 14.09 -
5640 450.7 -8.0 389 5645 roll -0.81 - - 2590 - 2.25 0.102 2571 527.1 -184.9 - - 3443 - - - - - - - - - 13.79 -
5678 452.8 -7.6 390 5684 done -0.81 - - 2590 - 2.35 0.111 1375 -508.9 -184.9 - - 3442 - - - - - - - - - 13.85 -
6003 472.3 -5.6 401 6004 done -0.81 - - 2590 - - - 1375 - -184.9 - - 3442 - - - - - - - - - - -
6299 491.0 -6.7 411 6304 roll -0.81 - - 2588 - 2.33 0.102 2575 515.0 -184.9 - - 3440 - - - - - - - - - 13.88 -
6350 493.0 -6.8 412 6355 done -0.81 - - 2588 - 2.30 0.111 1399 -511.3 -184.9 - - 3440 - - - - - - - - - 13.76 -
6660 521.2 -9.4 423 6665 roll -0.81 - - 2588 - 1.88 0.131 462 -498.4 -184.9 - - 3440 - - - - - - - - - 13.66 -
6798 533.8 -10.4 427 6802 done -0.81 - - 2584 - 1.70 0.078 1383 541.8 -184.9 - - 3439 - - - - - - - - - 14.02 -
7099 566.6 -9.9 437 7104 roll -0.81 - - 2584 - 1.90 0.132 455 -488.4 -184.9 - - 3438 - - - - - - - - - 13.71 -
7148 569.4 -9.8 438 7151 done -0.81 - - 2580 - 1.70 0.081 1371 538.8 -184.9 - - 3438 - - - - - - - - - 14.04 -
7448 597.6 -8.3 448 7452 roll -0.81 - - 2581 - 1.85 0.132 460 -492.4 -184.9 - - 3437 - - - - - - - - - 13.71 -
7561 606.4 -7.9 452 7567 done -0.79 0.10 0.210 2608 270.0 1.62 0.083 1340 543.2 -184.9 - - 3437 - - - - - - - - 13.59 13.90 -
7893 627.7 -6.5 463 7897 roll -0.79 - - 2605 - 2.38 0.107 2573 518.1 -184.9 - - 3436 - - - - - - - - - 13.83 -
8051 636.9 -6.6 468 8056 done -0.79 - - 2605 - 2.40 0.114 1361 -505.0 -184.9 - - 3435 - - - - - - - - - 13.76 -
8360 662.0 -8.2 479 8361 done -0.79 - - 2605 - - - 1361 - -184.9 - - 3435 - - - - - - - - - - -
8661 688.9 -9.4 489 8666 roll -0.79 - - 2605 - 1.83 0.135 465 -489.6 -184.9 - - 3433 - - - - - - - - - 13.59 -
8759 697.8 -9.7 492 8763 done -0.79 - - 2605 - 1.70 0.082 1372 533.5 -184.9 - - 3433 - - - - - - - - - 13.94 -
9072 729.7 -10.0 503 9076 roll -0.79 - - 2605 - 2.33 0.108 2566 512.4 -184.9 - - 3432 - - - - - - - - - 13.69 -
9150 735.2 -9.5 505 9156 done -0.79 - - 2603 - 2.40 0.116 1365 -500.4 -184.9 - - 3431 - - - - - - - - - 13.81 -
9461 764.1 -8.1 516 9466 roll -0.79 - - 2605 - 2.38 0.106 2572 507.1 -184.9 - - 3430 - - - - - - - - - 13.79 -
9591 772.8 -7.2 520 9596 done -0.79 - - 2606 - 2.50 0.118 1326 -498.4 -184.9 - - 3433 - - - - - - - - - 13.76 -
9913 794.4 -6.4 531 9917 roll -0.79 - - 2605 - 1.77 0.140 461 -488.7 -184.9 - - 3429 - - - - - - - - - 13.74 -
10104 806.3 -6.5 537 10108 done -0.79 - - 2605 - 1.55 0.083 1311 548.4 -184.9 - - 3428 - - - - - - - - - 13.88 -
10423 828.7 -7.1 548 10427 roll -0.79 - - 2604 - 1.75 0.142 458 -487.4 -184.9 - - 3427 - - - - - - - - - 13.71 -
10581 840.8 -8.2 553 10587 done -0.79 - - 2605 - 1.65 0.083 1332 529.7 -184.9 - - 3427 - - - - - - - - - 13.88 -
10900 869.1 -9.0 564 10904 roll -0.79 - - 2605 - 1.83 0.142 461 -476.0 -184.9 - - 3427 - - - - - - - - - 13.64 -
10951 873.8 -9.1 566 10955 done -0.79 - - 2605 - 1.62 0.088 1316 527.8 -184.9 - - 3425 - - - - - - - - - 13.86 -
11277 903.4 -9.0 577 11281 roll -0.79 - - 2605 - 2.47 0.116 2573 508.9 -184.9 - - 3425 - - - - - - - - - 13.82 -
11323 907.9 -9.1 579 11328 done -0.81 - - 2605 - 2.50 0.123 1333 -496.0 -184.9 - - 3424 - - - - - - - - - 13.83 -
11657 936.4 -8.3 590 11660 roll -0.81 - - 2604 - 1.77 0.138 458 -494.4 -184.9 - - 3422 - - - - - - - - - 13.81 -
11832 951.5 -8.3 596 11836 done -0.81 - - 2605 - 1.60 0.083 1302 527.5 -184.9 - - 3422 - - - - - - - - - 13.87 -
12158 976.2 -7.6 607 12159 done -0.83 - - 2605 - - - 1302 - -184.9 - - 3421 - - - - - - - - - - -
12209 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12209 begin apogee
12218 980.7 -7.5 609 12406 roll -0.25 0.62 0.173 2785 290.3 - - 1526 - - 183.12 1.834 2694 -4.0 0.401 - - - - - - 13.69 - 13.05
12412 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12412 begin climb
12415 989.3 - 615 12620 roll 0.78 1.05 0.121 3116 315.2 2.03 0.109 2579 518.7 184.9 194.73 1.867 1939 -3.9 0.388 - - - - - - 13.70 13.90 13.05
12772 967.7 8.5 627 12777 done 0.78 - - 3124 - 2.10 0.129 1517 -505.7 184.9 - - 1920 - - - - - - - - - 14.00 -
13103 940.1 8.2 638 13108 roll 0.78 - - 3124 - 2.03 0.119 2574 520.7 184.9 - - 1917 - - - - - - - - - 14.04 -
13200 932.9 8.1 641 13207 done 0.78 - - 3131 - 2.05 0.133 1560 -494.6 184.9 - - 1917 - - - - - - - - - 13.92 -
13523 907.7 7.4 652 13529 roll 0.76 - - 3140 - 2.28 0.164 459 -482.9 184.9 - - 1916 - - - - - - - - - 13.91 -
13651 898.6 7.6 656 13657 done 0.72 0.15 0.269 3107 -220.0 2.15 0.094 1600 530.7 184.9 - - 1915 - - - - - - - - 13.77 14.04 -
13974 876.4 6.7 667 13991 roll 0.73 - - 3113 - 2.38 0.163 455 -481.1 198.2 11.98 1.642 1879 -3.0 0.303 - - - - - - - 14.19 13.42
14081 868.6 6.9 670 14089 done 0.74 - - 3113 - 2.20 0.098 1637 537.3 205.8 1.95 0.166 1857 -11.3 11.139 - - - - - - - 14.24 14.21
14413 844.3 7.4 681 14420 roll 0.74 - - 3120 - 2.47 0.163 458 -477.3 205.8 1.50 0.177 1853 -2.7 2.400 - - - - - - - 14.02 14.03
14492 838.1 7.7 684 14497 done 0.74 - - 3120 - 2.28 0.095 1674 533.3 205.8 - - 1861 - - - - - - - - - 14.16 -
14821 812.8 7.8 695 14828 roll 0.74 - - 3129 - 2.47 0.149 453 -494.3 205.8 1.40 0.177 1853 -5.7 4.951 - - - - - - - 13.98 13.95
14931 805.5 8.0 698 14939 done 0.74 - - 3130 - 2.35 0.088 1709 534.5 205.8 - - 1861 - - - - - - - - - 14.02 -
15241 780.9 7.6 709 15247 roll 0.74 - - 3139 - 2.60 0.148 458 -481.2 205.8 - - 1863 - - - - - - - - - 13.87 -
15400 769.0 8.0 714 15409 done 0.71 0.12 0.240 3105 -283.3 2.45 0.093 1738 522.4 205.8 1.27 0.165 1852 -8.7 7.617 - - - - - - 13.71 13.93 14.02
15721 746.2 6.5 725 15758 roll 0.72 - - 3113 - 2.60 0.158 458 -492.3 226.6 30.35 1.607 1762 -3.0 0.260 - - - - - - - 14.19 13.35
15851 738.0 6.7 729 15871 done 0.73 - - 3112 - 2.47 0.093 1783 536.4 239.9 14.85 1.548 1716 -3.1 0.279 - - - - - - - 14.20 13.30
16191 712.1 7.5 741 16197 roll 0.73 - - 3119 - 2.75 0.158 454 -483.3 239.9 - - 1702 - - - - - - - - - 14.02 -
16259 707.3 7.9 743 16267 done 0.73 - - 3119 - 2.58 0.092 1814 527.1 239.9 - - 1701 - - - - - - - - - 14.12 -
16582 680.0 8.6 754 16587 roll 0.73 - - 3129 - 2.80 0.154 458 -484.3 239.9 - - 1702 - - - - - - - - - 13.98 -
16670 671.8 9.0 757 16677 done 0.73 - - 3129 - 2.65 0.092 1853 526.4 239.9 - - 1703 - - - - - - - - - 14.04 -
17005 641.5 9.1 768 17011 roll 0.73 - - 3139 - 2.88 0.153 456 -485.1 239.9 - - 1700 - - - - - - - - - 13.93 -
17150 627.7 9.3 773 17157 done 0.73 0.10 0.229 3111 -280.0 2.70 0.093 1869 523.3 239.9 - - 1700 - - - - - - - - 13.80 13.98 -
17485 601.8 7.7 784 17491 roll 0.73 - - 3117 - 2.95 0.157 458 -478.3 239.9 - - 1701 - - - - - - - - - 13.91 -
17571 595.1 7.4 787 17577 done 0.73 - - 3117 - 2.70 0.096 1878 525.9 239.9 - - 1700 - - - - - - - - - 14.00 -
17905 572.3 6.8 798 17929 roll 0.73 - - 3128 - 2.92 0.158 456 -487.0 251.3 13.02 1.380 1661 -3.0 0.234 - - - - - - - 14.21 13.50
18030 563.9 7.0 802 18037 done 0.74 - - 3128 - 2.67 0.096 1866 528.1 254.7 - - 1656 - - - - - - - - - 14.16 -
18352 539.1 7.9 813 18357 roll 0.74 - - 3138 - 2.90 0.157 457 -485.9 254.7 - - 1656 - - - - - - - - - 14.02 -
18490 528.4 8.9 817 18499 done 0.74 0.08 0.229 3116 -275.0 2.67 0.091 1868 528.5 254.7 - - 1656 - - - - - - - - 13.85 14.03 -
18805 497.6 9.6 828 18811 roll 0.74 - - 3126 - 2.92 0.156 458 -482.9 254.7 - - 1656 - - - - - - - - - 13.95 -
18939 485.4 10.2 832 18949 done 0.74 - - 3126 - 2.65 0.083 1870 532.8 254.7 - - 1656 - - - - - - - - - 14.02 -
19253 453.7 9.3 843 19258 roll 0.74 - - 3137 - 2.88 0.142 453 -492.0 254.7 - - 1656 - - - - - - - - - 13.90 -
19389 442.7 9.2 847 19399 done 0.74 0.08 0.220 3115 -275.0 2.67 0.083 1876 533.0 254.7 - - 1656 - - - - - - - - 13.78 13.98 -
19704 416.7 7.5 858 19709 roll 0.74 - - 3124 - 2.90 0.138 458 -489.0 254.7 - - 1656 - - - - - - - - - 13.90 -
19861 404.7 8.1 863 19867 done 0.74 - - 3124 - 2.65 0.086 1870 532.8 254.7 - - 1656 - - - - - - - - - 13.98 -
20184 380.6 7.1 874 20189 roll 0.74 - - 3135 - 2.88 0.141 457 -490.6 255.5 - - 1656 - - - - - - - - - 13.90 -
20321 371.6 7.5 878 20331 done 0.74 - - 3135 - 2.65 0.086 1869 532.8 255.5 - - 1656 - - - - - - - - - 13.93 -
20631 347.9 7.1 889 20638 roll 0.74 - - 3146 - 2.88 0.147 458 -489.9 257.0 1.48 0.168 1644 -8.1 3.168 - - - - - - - 13.93 13.89
20761 339.1 7.4 893 20769 done 0.74 0.15 0.232 3110 -240.0 2.67 0.089 1873 530.0 257.0 - - 1654 - - - - - - - - 13.81 13.98 -
21084 315.4 7.4 904 21090 roll 0.76 - - 3119 - 2.92 0.151 456 -485.3 257.0 - - 1654 - - - - - - - - - 13.92 -
21221 305.7 8.1 908 21229 done 0.76 - - 3119 - 2.67 0.088 1875 531.5 257.0 1.33 0.174 1644 -7.5 2.493 - - - - - - - 13.95 13.96
21534 275.4 9.6 919 21541 roll 0.76 - - 3129 - 2.88 0.145 458 -492.0 257.0 1.25 0.170 1643 - - - - - - - - - 13.93 13.93
21672 261.2 10.2 924 21677 done 0.76 - - 3130 - 2.65 0.086 1870 532.8 257.0 - - 1654 - - - - - - - - - 14.00 -
21982 231.3 9.0 947 21991 roll 0.76 - - 3141 - 2.97 0.147 452 -477.4 257.0 1.48 0.163 1644 -6.8 1.809 - - - - - - - 13.96 13.92
22131 218.2 8.3 962 22141 done 0.76 0.08 0.207 3117 -300.0 2.67 0.086 1865 529.2 257.0 1.12 0.164 1645 - - - - - - - - 13.78 13.93 13.97
22447 194.4 7.5 993 22455 roll 0.76 - - 3128 - 2.95 0.146 453 -478.6 257.0 1.50 0.164 1645 - - - - - - - - - 13.95 13.94
22594 181.5 8.4 1008 22602 done 0.76 - - 3128 - 2.67 0.086 1868 530.0 257.0 1.50 0.124 1644 - - - - - - - - - 13.95 13.96
22909 156.1 8.0 1039 22917 roll 0.76 - - 3139 - 2.92 0.141 455 -483.9 257.0 1.58 0.160 1645 - - - - - - - - - 13.95 13.98
23037 145.5 7.8 1052 23045 done 0.76 - - 3139 - 2.65 0.083 1877 536.6 257.0 1.52 0.166 1644 - - - - - - - - - 13.92 13.98
23351 122.9 7.3 1083 23359 roll 0.76 - - 3149 - 2.95 0.139 452 -483.1 257.0 1.70 0.157 1646 - - - - - - - - - 13.95 13.97
23519 109.5 7.9 1100 23528 done 0.76 0.12 0.223 3118 -258.3 2.67 0.081 1867 530.0 257.0 1.80 0.155 1645 - - - - - - - - 13.86 13.95 13.95
23832 87.0 7.4 1131 23840 roll 0.76 - - 3128 - 2.92 0.138 452 -484.6 257.0 1.60 0.158 1646 - - - - - - - - - 13.95 13.95
24009 72.2 8.6 1149 24019 done 0.76 - - 3127 - 2.67 0.083 1869 530.7 257.0 1.98 0.142 1645 - - - - - - - - - 13.94 13.97
24323 44.6 9.4 1180 24331 roll 0.76 - - 3139 - 2.90 0.137 458 -486.6 257.0 2.08 0.149 1646 - - - - - - - - - 13.99 13.90
24490 28.7 9.4 1197 24499 done 0.76 - - 3139 - 2.65 0.081 1868 532.1 257.0 1.98 0.143 1645 - - - - - - - - - 13.91 13.91
24787 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24787 begin surface coast
24818 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24819 begin surface
SM 2.70 - - - - -8.48 8.90 0.076 139 -337.1 0.75 0.140 1519 -465.3 350.04 50.25 0.124 1264 -7.6 0.017 - - - - - -