NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 576 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 80.48 of 150.00 AH used of 24V (46.35% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 62.70 of 100.00 AH used of 10V (37.30% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 352.74, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 74 VBD -0.47 - - 108 - - - 2194 - -136.3 -55.60 - 2528 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -3.4 10 122 roll -0.47 11.65 0.213 3027 250.6 2.40 0.076 3610 590.0 -136.3 -25.10 - 3352 -32.8 - - - - - - - 24.56 25.34 26.25
212 18.7 -13.1 34 219 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.044 2197 -642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
525 64.1 -14.6 95 532 roll -0.47 - - 3027 - 2.20 0.051 800 -635.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
575 71.7 -15.1 104 584 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.052 2203 632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
890 114.4 -12.7 165 896 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.063 3619 621.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
940 121.4 -13.5 173 949 done -0.47 0.10 0.104 3043 370.0 2.25 0.044 2193 -633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.51 25.74 -
1254 150.8 -8.5 194 1260 roll -0.47 - - 3044 - 2.17 0.050 800 -641.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1269 152.6 -8.7 196 1279 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.050 2211 618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1580 179.4 -8.7 217 1581 done -0.47 - - 3037 - - - 2211 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1885 207.6 -9.3 236 1886 done -0.47 - - 3037 - - - 2210 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2184 234.6 -8.7 251 2185 done -0.47 - - 3037 - - - 2211 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2484 259.9 -8.3 266 2490 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.063 3614 602.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
2513 261.5 -8.4 267 2517 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.044 2193 -623.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
2814 289.6 -9.0 282 2815 done -0.47 - - 3026 - - - 2190 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3115 316.1 -8.8 297 3120 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.063 3604 606.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.42 -
3163 319.7 -8.9 299 3167 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.044 2194 -626.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
3464 348.9 -9.2 314 3470 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.050 795 -621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
3512 352.7 -9.6 316 3517 done -0.47 0.12 0.135 3043 225.0 2.28 0.052 2201 616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.44 25.56 -
3816 374.4 -6.7 331 3820 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.064 3605 610.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
3875 378.6 -6.9 334 3880 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.044 2205 -630.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
4204 402.8 -7.4 350 4205 done -0.47 - - 3034 - - - 2203 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4505 425.9 -7.9 360 4510 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.064 3607 602.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
4534 428.4 -7.9 361 4540 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2190 -629.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.71 -
4864 456.0 -8.5 372 4865 done -0.47 - - 3025 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5165 482.2 -8.6 382 5166 done -0.47 - - 3024 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5464 507.4 -8.3 392 5465 done -0.47 - - 3024 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5764 531.7 -8.2 402 5770 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.065 3608 596.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
5802 534.2 -8.2 403 5806 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.045 2190 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.68 -
6115 560.4 -7.8 414 6120 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.051 804 -630.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6144 562.9 -7.9 415 6151 done -0.47 0.12 0.131 3042 225.0 2.28 0.053 2204 614.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.39 25.49 -
6475 581.9 -5.5 426 6480 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.066 3611 603.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
6535 585.3 -5.6 428 6540 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.047 2197 -628.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.67 -
6865 605.0 -6.2 439 6866 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7165 625.9 -7.3 449 7170 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.066 3606 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
7203 628.2 -7.4 450 7209 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.046 2191 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
7525 654.6 -8.1 461 7526 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7824 679.5 -8.2 471 7825 done -0.47 - - 3024 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8125 703.3 -7.7 481 8130 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.067 3604 602.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
8162 705.9 -7.8 482 8166 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.047 2191 -619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.64 -
8475 731.9 -8.1 493 8480 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.067 3602 600.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.28 -
8512 734.4 -8.1 494 8517 done -0.47 0.15 0.116 3049 300.0 2.28 0.047 2191 -618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.46 25.64 -
8827 753.8 -5.6 505 8828 done -0.47 - - 3049 - - - 2188 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9126 770.7 -5.5 515 9131 roll -0.47 - - 3042 - 2.38 0.067 3607 596.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.27 -
9164 772.6 -5.6 516 9168 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.046 2199 -617.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.64 -
9477 791.4 -5.8 527 9481 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.054 801 -621.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
9506 793.0 -5.8 528 9512 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.054 2204 615.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
9836 813.7 -6.2 539 9842 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.067 3604 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.25 -
9897 817.5 -6.4 541 9902 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.048 2201 -623.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.63 -
10226 839.5 -6.7 552 10227 done -0.47 - - 3024 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10527 860.0 -6.8 562 10531 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.067 3606 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.23 -
10556 862.1 -6.9 563 10561 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.047 2193 -619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
10886 884.8 -6.7 574 10887 done -0.47 - - 3013 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11186 904.2 -6.3 584 11192 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3614 597.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.23 -
11235 906.1 -6.4 585 11245 done -0.47 0.15 0.114 3050 306.7 2.30 0.048 2191 -618.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.43 25.59 -
11546 921.7 -4.3 596 11547 done -0.47 - - 3050 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11846 935.3 -4.7 606 11851 roll -0.47 - - 3044 - 2.38 0.067 3608 595.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.20 -
11877 936.9 -4.8 607 11882 done -0.47 - - 3043 - 2.25 0.050 2208 -622.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.58 -
12206 953.9 -5.3 618 12207 done -0.47 - - 3043 - - - 2206 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12506 969.8 -5.3 628 12507 done -0.47 - - 3043 - - - 2206 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12807 985.2 -5.0 638 12812 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.069 3610 589.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.18 -
12844 986.7 -5.0 639 12848 done -0.47 - - 3040 - 2.33 0.048 2187 -610.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.57 -
12914 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12914 begin apogee
12921 991.0 -5.3 642 13053 done -0.22 0.22 0.109 3120 363.6 - - 2340 - - 126.50 1.158 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.73 - 22.44
13054 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13054 begin climb
13058 994.5 - 646 13199 roll 0.47 0.68 0.070 3349 336.8 2.60 0.067 3730 534.6 136.3 134.32 1.125 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.38 23.35 21.71
13228 988.4 5.5 652 13274 done 0.49 - - 3360 - 2.45 0.047 2330 -571.4 175.6 39.00 1.086 2077 -4.1 0.425 - - - - - - - 23.91 21.82
13599 952.4 9.2 665 13603 roll 0.49 - - 3370 - 2.33 0.057 922 -604.3 175.6 - - 2068 - - - - - - - - - 25.34 -
13665 946.8 9.4 667 13670 done 0.49 - - 3370 - 2.33 0.056 2332 605.2 175.6 - - 2067 - - - - - - - - - 25.41 -
13979 914.7 9.8 678 13983 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.069 3734 596.6 175.6 - - 2066 - - - - - - - - - 25.46 -
14016 911.2 10.0 679 14020 done 0.49 - - 3381 - 2.33 0.050 2321 -606.4 175.6 - - 2066 - - - - - - - - - 25.65 -
14328 877.9 10.4 690 14334 roll 0.49 - - 3391 - 2.33 0.058 906 -607.3 175.6 - - 2065 - - - - - - - - - 25.56 -
14366 874.8 10.3 691 14371 done 0.49 0.15 0.141 3351 -266.7 2.33 0.057 2324 608.6 175.6 - - 2065 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
14680 847.0 8.5 702 14681 done 0.49 - - 3351 - - - 2323 - 175.6 - - 2065 - - - - - - - - - - -
14979 821.0 8.7 712 14980 done 0.49 - - 3351 - - - 2324 - 175.6 - - 2064 - - - - - - - - - - -
15279 795.5 8.4 722 15280 done 0.49 - - 3351 - - - 2324 - 175.6 - - 2064 - - - - - - - - - - -
15580 771.3 7.9 732 15581 done 0.49 - - 3351 - - - 2324 - 175.6 - - 2064 - - - - - - - - - - -
15879 748.3 7.5 742 15885 roll 0.49 - - 3358 - 2.33 0.057 917 -603.9 175.6 - - 2064 - - - - - - - - - 25.53 -
15927 746.0 7.6 743 15931 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.056 2337 609.4 175.6 - - 2063 - - - - - - - - - 25.54 -
16231 721.2 7.8 753 16232 done 0.49 - - 3359 - - - 2336 - 175.6 - - 2063 - - - - - - - - - - -
16529 698.5 7.7 763 16535 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.057 912 -606.0 175.6 - - 2063 - - - - - - - - - 25.51 -
16559 696.1 7.6 764 16565 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.057 2330 608.6 175.6 - - 2063 - - - - - - - - - 25.50 -
16890 668.5 8.7 775 16895 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.069 3734 597.4 175.6 - - 2063 - - - - - - - - - 25.37 -
16929 665.6 8.9 776 16934 done 0.49 - - 3377 - 2.33 0.050 2314 -609.4 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.64 -
17249 634.4 9.5 787 17255 roll 0.49 - - 3388 - 2.30 0.057 912 -609.6 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.47 -
17287 631.5 9.4 788 17292 done 0.49 0.12 0.140 3355 -275.0 2.33 0.057 2329 608.2 175.6 - - 2062 - - - - - - - - 25.36 25.48 -
17601 604.8 8.4 799 17606 roll 0.49 - - 3355 - 2.35 0.069 3731 596.6 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.34 -
17630 602.1 8.6 800 17636 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.050 2324 -611.7 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.63 -
17960 573.0 8.9 811 17966 roll 0.49 - - 3373 - 2.33 0.057 909 -607.3 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.46 -
17999 570.4 8.9 812 18003 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.057 2326 608.2 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.46 -
18311 541.9 8.7 823 18312 done 0.49 - - 3373 - - - 2326 - 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
18612 515.5 8.8 833 18617 roll 0.49 - - 3383 - 2.30 0.056 918 -612.2 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.45 -
18642 513.0 8.8 834 18648 done 0.49 0.08 0.113 3356 -337.5 2.30 0.056 2331 614.3 175.6 - - 2062 - - - - - - - - 25.30 25.45 -
18972 486.7 7.8 845 18977 roll 0.49 - - 3364 - 2.33 0.057 913 -608.6 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.44 -
19001 484.4 7.7 846 19007 done 0.49 - - 3364 - 2.33 0.056 2329 607.7 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.44 -
19332 457.9 8.0 857 19334 done 0.49 - - 3364 - - - 2329 - 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
19631 433.9 8.1 867 19632 done 0.49 - - 3364 - - - 2328 - 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
19932 409.6 8.1 877 19937 roll 0.49 - - 3373 - 2.33 0.057 917 -605.6 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.42 -
19969 407.2 8.2 878 19973 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.056 2333 607.7 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - 25.43 -
20272 380.9 8.5 892 20273 done 0.49 - - 3373 - - - 2333 - 175.6 - - 2062 - - - - - - - - - - -
20572 355.8 8.3 907 20577 roll 0.49 - - 3383 - 2.33 0.056 915 -608.6 175.6 - - 2063 - - - - - - - - - 25.41 -
20612 352.5 8.2 909 20618 done 0.49 0.08 0.111 3356 -337.5 2.30 0.055 2324 612.6 175.6 - - 2062 - - - - - - - - 25.27 25.42 -
20934 329.9 7.0 925 20938 roll 0.49 - - 3356 - 2.33 0.068 3745 609.9 176.1 - - 2062 - - - - - - - - - 25.27 -
20969 327.7 7.1 926 20973 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.048 2314 -614.2 176.1 - - 2062 - - - - - - - - - 25.60 -
21272 304.7 7.4 941 21277 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.056 921 -611.0 176.1 - - 2062 - - - - - - - - - 25.41 -
21331 300.2 7.6 944 21337 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.055 2326 610.9 176.1 - - 2062 - - - - - - - - - 25.41 -
21652 274.8 7.7 960 21653 done 0.49 - - 3373 - - - 2326 - 176.1 - - 2062 - - - - - - - - - - -
21952 254.1 6.6 975 21971 roll 0.49 - - 3374 - 2.38 0.067 3732 590.8 187.6 9.85 0.647 2029 -3.4 0.149 - - - - - - - 25.25 23.86
21999 250.9 7.2 977 22003 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.048 2326 -611.3 187.6 - - 2028 - - - - - - - - - 25.53 -
22301 227.1 7.5 992 22307 roll 0.49 - - 3394 - 2.30 0.055 918 -612.2 187.6 - - 2028 - - - - - - - - - 25.38 -
22330 225.6 7.4 993 22335 done 0.49 0.15 0.128 3351 -286.7 2.33 0.055 2336 608.6 187.6 - - 2027 - - - - - - - - 25.26 25.39 -
22632 207.0 6.0 1008 22660 roll 0.50 - - 3359 - 2.38 0.055 914 -597.5 213.0 23.95 0.683 1924 -4.3 0.147 - - - - - - - 25.44 23.80
22701 202.6 6.3 1011 22723 done 0.51 - - 3359 - 2.30 0.054 2327 614.3 230.3 16.67 0.656 1855 -4.1 0.145 - - - - - - - 25.45 23.64
23024 180.2 7.3 1032 23025 done 0.51 - - 3359 - - - 2327 - 230.3 - - 1849 - - - - - - - - - - -
23323 156.9 7.7 1052 23331 roll 0.51 - - 3367 - 2.25 0.055 916 -627.1 230.3 - - 1848 - - - - - - - - - 25.46 -
23362 153.8 7.7 1056 23371 done 0.51 - - 3368 - 2.28 0.054 2320 615.8 230.3 - - 1848 - - - - - - - - - 25.48 -
23673 131.7 6.1 1077 23701 roll 0.52 - - 3367 - 2.35 0.067 3730 600.0 252.3 19.33 0.623 1764 -4.3 0.104 - - - - - - - 25.51 23.96
23762 125.2 8.0 1086 23770 done 0.52 - - 3370 - 2.25 0.045 2324 -624.9 252.3 - - 1762 - - - - - - - - - 25.65 -
24073 106.3 5.4 1137 24115 roll 0.53 - - 3375 - 2.33 0.053 924 -600.9 293.6 35.62 0.617 1596 -4.7 0.091 - - - - - - - 25.39 23.96
24179 99.5 7.0 1156 24186 done 0.53 - - 3375 - 2.22 0.052 2327 632.0 293.6 - - 1592 - - - - - - - - - 25.41 -
24491 79.7 4.8 1217 24544 done 0.56 - - 3375 - - - 2327 - 349.5 46.83 0.595 1368 -4.8 0.072 - - - - - - - - 23.95
24851 53.4 9.2 1286 24857 done 0.56 - - 3375 - - - 2327 - 349.5 - - 1361 - - - - - - - - - - -
25162 24.6 9.8 1347 25169 roll 0.56 - - 3375 - 2.22 0.052 920 -633.8 349.5 - - 1360 - - - - - - - - - 25.55 -
25359 5.9 9.3 1385 25366 done 0.56 - - 3375 - 2.22 0.050 2329 634.7 349.5 - - 1359 - - - - - - - - - 25.58 -
25381 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25382 begin surface coast
25428 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25428 begin surface
SM 2.53 - - - - -9.46 8.30 0.027 110 -393.4 0.20 0.071 2195 -670.0 352.74 - - 1356 - - - - - - - -