OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 574 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.01 of 150.00 AH used of 24V (36.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.42 of 100.00 AH used of 10V (40.58% remains)
• Surface angle -71.9 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 107 VBD -1.23 - - 128 - - - 2239 - -175.2 -77.05 - 2809 - - - - - - - - - - -
114 3.7 -4.6 14 146 roll -1.23 10.48 0.230 2582 234.2 1.33 0.063 3066 621.8 -175.2 -13.00 - 3432 -47.9 - - - - - - - 24.67 25.92 26.52
155 14.0 -21.8 20 163 done -1.23 - - 2583 - 1.30 0.025 2201 -665.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.10 -
333 56.8 -23.7 40 339 roll -1.23 - - 2577 - 1.33 0.037 3053 640.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 25.98 -
570 108.3 -20.7 51 575 done -1.23 - - 2577 - 1.27 0.026 2200 -671.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.21 -
745 142.4 -18.2 60 751 roll -1.23 - - 2577 - 1.30 0.034 1316 -680.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.14 -
792 150.2 -17.7 62 798 done -1.23 - - 2572 - 1.33 0.031 2195 660.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.15 -
958 179.6 -17.5 70 963 roll -1.23 - - 2565 - 1.30 0.036 3072 674.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.14 -
1049 193.9 -16.8 74 1056 done -1.23 - - 2566 - 1.30 0.021 2175 -690.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.29 -
1211 217.7 -13.7 82 1217 roll -1.23 0.12 0.184 2599 275.0 1.23 0.028 1336 -682.1 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 26.01 26.18 -
1297 229.3 -13.5 86 1302 done -1.23 - - 2596 - 1.30 0.031 2205 668.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.19 -
1464 253.0 -14.9 94 1465 done -1.23 - - 2596 - - - 2205 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
1622 278.3 -16.1 102 1627 roll -1.23 - - 2589 - 1.30 0.036 3079 672.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.15 -
1669 285.8 -16.3 104 1674 done -1.23 - - 2589 - 1.27 0.021 2199 -692.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.34 -
1834 311.4 -15.1 112 1840 roll -1.23 - - 2589 - 1.25 0.031 1340 -687.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
1908 321.2 -14.9 115 1914 done -1.23 - - 2584 - 1.30 0.030 2209 668.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.21 -
2085 347.2 -14.1 124 2086 done -1.23 - - 2584 - - - 2210 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2244 368.4 -13.5 132 2245 done -1.23 - - 2584 - - - 2210 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2405 389.2 -12.7 140 2411 roll -1.23 - - 2584 - 1.30 0.028 1333 -674.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.23 -
2460 395.0 -12.2 142 2465 done -1.23 - - 2579 - 1.30 0.030 2201 667.7 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.21 -
2635 417.7 -12.2 151 2641 roll -1.23 - - 2579 - 1.27 0.028 1338 -679.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.23 -
2716 426.4 -12.9 154 2722 done -1.23 - - 2573 - 1.30 0.031 2204 666.2 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.19 -
2881 448.5 -12.5 163 2887 roll -1.23 - - 2567 - 1.30 0.036 3077 671.5 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.16 -
3105 475.9 -12.9 173 3112 done -1.23 - - 2567 - 1.27 0.021 2191 -697.6 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.34 -
3272 499.1 -13.1 182 3278 roll -1.23 - - 2567 - 1.23 0.030 1345 -687.8 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.22 -
3421 520.1 -14.1 189 3427 done -1.23 0.10 0.161 2591 240.0 1.30 0.030 2205 661.5 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - 25.75 26.21 -
3589 544.3 -14.9 197 3590 done -1.23 - - 2591 - - - 2205 - -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3747 568.1 -14.8 205 3752 roll -1.23 - - 2591 - 1.30 0.028 1334 -670.0 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.21 -
3854 582.7 -13.7 210 3860 done -1.23 - - 2588 - 1.33 0.030 2206 655.6 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.19 -
4029 605.7 -12.8 218 4034 roll -1.23 - - 2588 - 1.30 0.028 1333 -671.5 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.20 -
4098 613.6 -12.4 220 4103 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.031 2198 665.4 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.18 -
4280 636.8 -12.8 226 4285 roll -1.23 - - 2582 - 1.27 0.028 1343 -673.2 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.20 -
4349 645.2 -12.4 228 4354 done -1.23 - - 2577 - 1.30 0.031 2203 661.5 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.17 -
4530 670.1 -13.4 234 4536 roll -1.23 - - 2570 - 1.33 0.037 3081 660.2 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.12 -
4575 675.4 -13.6 235 4581 done -1.23 - - 2570 - 1.27 0.021 2197 -696.1 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.32 -
4751 703.8 -15.4 241 4756 roll -1.23 - - 2565 - 1.35 0.035 3075 650.4 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.12 -
4821 714.4 -15.8 243 4826 done -1.23 - - 2565 - 1.27 0.021 2194 -693.7 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.31 -
5001 743.7 -15.8 249 5007 roll -1.23 0.12 0.181 2600 291.7 1.25 0.028 1347 -677.6 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - 26.00 26.15 -
5074 753.3 -14.9 251 5079 done -1.23 - - 2599 - 1.30 0.033 2200 656.2 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.13 -
5254 779.0 -13.7 257 5259 roll -1.23 - - 2599 - 1.27 0.030 1349 -670.1 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.17 -
5309 783.9 -13.6 258 5314 done -1.23 - - 2593 - 1.30 0.032 2203 656.9 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.13 -
5475 808.9 -13.7 264 5476 done -1.23 - - 2594 - - - 2202 - -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - - -
5624 829.2 -13.5 269 5629 roll -1.23 - - 2594 - 1.30 0.031 1339 -663.8 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.15 -
5653 829.2 -13.5 269 5660 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.032 2192 656.2 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.12 -
5810 854.2 -13.4 275 5816 roll -1.23 - - 2583 - 1.35 0.041 3076 654.8 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.05 -
5939 872.5 -14.4 279 5945 done -1.23 - - 2583 - 1.27 0.022 2206 -685.0 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.27 -
6126 899.1 -14.1 285 6127 done -1.23 - - 2583 - - - 2206 - -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6275 919.8 -13.9 290 6276 done -1.23 - - 2583 - - - 2206 - -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6426 940.1 -13.5 295 6427 done -1.23 - - 2583 - - - 2206 - -175.2 - - 3403 - - - - - - - - - - -
6576 960.5 -13.8 300 6577 done -1.23 - - 2583 - - - 2206 - -175.2 - - 3402 - - - - - - - - - - -
6725 982.1 -14.3 305 6730 roll -1.23 - - 2583 - 1.27 0.031 1344 -678.7 -175.2 - - 3400 - - - - - - - - - 26.10 -
6749 982.1 -14.3 305 6754 done -1.23 - - 2577 - 1.30 0.033 2196 655.4 -175.2 - - 3400 - - - - - - - - - 26.08 -
6790 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6790 begin apogee
6800 992.1 -14.5 307 7027 done -0.21 1.15 0.151 2915 293.9 - - 2044 - - 217.65 1.024 2709 -3.2 0.321 - - - - - - 24.77 - 23.52
7029 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7029 begin climb
7033 1003.0 - 314 7206 roll 1.23 1.35 0.076 3383 346.7 1.48 0.041 2928 597.3 175.2 164.18 1.164 1990 -4.4 0.394 - - - - - - 25.18 25.07 23.48
7295 982.0 10.8 323 7300 done 1.23 - - 3388 - 1.33 0.030 2070 -645.1 175.2 - - 1967 - - - - - - - - - 25.79 -
7471 961.5 10.9 329 7476 roll 1.23 - - 3394 - 1.38 0.040 1180 -644.9 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 25.96 -
7560 953.7 11.3 331 7569 done 1.23 - - 3394 - 1.35 0.036 2042 638.5 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.01 -
7718 931.7 12.5 337 7723 roll 1.23 - - 3394 - 1.38 0.044 2930 643.5 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.01 -
7752 927.0 12.8 338 7757 done 1.23 - - 3400 - 1.35 0.030 2049 -652.6 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.13 -
7938 904.2 12.3 344 7943 roll 1.23 - - 3406 - 1.35 0.040 1170 -651.1 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.06 -
8061 892.1 12.6 347 8067 done 1.23 - - 3406 - 1.38 0.035 2053 639.9 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.08 -
8213 869.2 12.6 353 8214 done 1.23 - - 3406 - - - 2054 - 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - - -
8364 850.2 12.8 358 8369 roll 1.23 - - 3406 - 1.35 0.044 2927 646.7 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.03 -
8403 845.4 12.9 359 8408 done 1.23 - - 3412 - 1.33 0.029 2050 -659.4 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.16 -
8584 822.4 12.2 365 8589 roll 1.23 - - 3418 - 1.35 0.040 1171 -651.1 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.06 -
8741 803.0 12.2 370 8747 done 1.23 0.10 0.154 3389 -290.0 1.38 0.035 2054 639.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - 25.66 26.08 -
8927 783.1 10.6 376 8932 roll 1.23 - - 3392 - 1.38 0.037 1173 -638.4 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.06 -
8982 779.5 10.5 377 8988 done 1.23 - - 3392 - 1.35 0.035 2044 645.2 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.07 -
9148 760.2 10.3 383 9153 roll 1.23 - - 3398 - 1.38 0.037 1167 -635.5 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.03 -
9207 756.6 10.2 384 9214 done 1.23 - - 3398 - 1.38 0.035 2049 639.1 177.4 - - 1954 - - - - - - - - - 26.06 -
9364 738.1 10.2 390 9365 done 1.24 - - 3397 - - - 2049 - 179.7 - - 1955 - - - - - - - - - - -
9514 722.8 10.2 395 9519 roll 1.25 - - 3398 - 1.35 0.044 2926 649.6 184.6 - - 1955 - - - - - - - - - 25.96 -
9538 722.8 10.2 395 9550 done 1.26 - - 3402 - 1.33 0.029 2049 -659.4 189.4 3.03 0.626 1940 -5.0 0.597 - - - - - - - 26.13 23.51
9700 703.5 10.2 401 9707 roll 1.27 - - 3410 - 1.38 0.038 1178 -631.2 191.6 2.88 0.604 1930 -3.5 0.422 - - - - - - - 25.94 23.83
9751 699.2 10.5 402 9756 done 1.27 - - 3410 - 1.35 0.035 2044 641.5 191.6 - - 1936 - - - - - - - - - 26.03 -
9923 680.7 9.8 408 9958 roll 1.31 - - 3415 - 1.35 0.035 1180 -640.0 208.3 30.62 0.979 1859 -2.5 0.183 - - - - - - - 25.66 23.94
10002 673.9 10.4 410 10008 done 1.31 - - 3415 - 1.38 0.035 2049 629.7 208.3 - - 1843 - - - - - - - - - 25.76 -
10168 654.5 10.4 416 10173 roll 1.31 - - 3420 - 1.38 0.038 1178 -631.2 208.3 - - 1841 - - - - - - - - - 25.87 -
10265 644.3 10.6 419 10270 done 1.31 - - 3420 - 1.38 0.036 2048 630.4 208.3 - - 1841 - - - - - - - - - 25.92 -
10450 625.1 10.3 425 10451 done 1.31 - - 3420 - - - 2048 - 208.3 - - 1840 - - - - - - - - - - -
10601 609.5 10.4 430 10607 roll 1.31 - - 3426 - 1.38 0.037 1173 -634.1 208.3 - - 1840 - - - - - - - - - 25.97 -
10641 605.8 10.2 431 10647 done 1.32 - - 3426 - 1.38 0.035 2051 636.2 210.8 - - 1840 - - - - - - - - - 25.99 -
10802 588.0 10.8 438 10807 roll 1.32 - - 3426 - 1.38 0.044 2935 640.6 210.8 - - 1839 - - - - - - - - - 25.94 -
10848 582.8 11.3 440 10853 done 1.32 - - 3431 - 1.35 0.030 2051 -654.8 210.8 - - 1839 - - - - - - - - - 26.08 -
11013 562.7 12.4 448 11018 roll 1.32 - - 3432 - 1.40 0.041 2936 632.1 210.8 - - 1839 - - - - - - - - - 25.94 -
11059 556.9 12.7 450 11064 done 1.32 - - 3437 - 1.35 0.029 2048 -657.8 210.8 - - 1838 - - - - - - - - - 26.10 -
11224 536.3 11.9 458 11230 roll 1.32 - - 3444 - 1.33 0.039 1185 -648.9 210.8 - - 1838 - - - - - - - - - 25.98 -
11324 526.5 11.4 462 11332 done 1.32 0.08 0.156 3420 -300.0 1.35 0.035 2054 643.7 210.8 - - 1838 - - - - - - - - 25.66 26.01 -
11495 508.3 10.0 471 11504 roll 1.34 - - 3420 - 1.38 0.044 2927 632.6 219.4 2.95 0.579 1818 -6.8 0.621 - - - - - - - 25.89 23.85
11548 502.7 10.9 473 11553 done 1.34 - - 3425 - 1.33 0.029 2050 -659.4 219.4 - - 1825 - - - - - - - - - 26.09 -
11725 480.3 12.2 482 11726 done 1.34 - - 3425 - - - 2050 - 219.4 - - 1827 - - - - - - - - - - -
11884 462.2 11.2 490 11889 roll 1.34 - - 3425 - 1.38 0.041 2927 635.5 219.4 - - 1827 - - - - - - - - - 25.90 -
11943 457.2 10.8 492 11952 done 1.34 - - 3431 - 1.33 0.029 2049 -660.2 219.4 - - 1827 - - - - - - - - - 26.09 -
12109 439.7 9.3 501 12168 roll 1.41 - - 3431 - 1.42 0.040 2927 618.3 248.8 48.58 0.825 1687 -2.9 0.160 - - - - - - - 25.52 23.91
12266 424.9 10.3 508 12271 done 1.41 - - 3436 - 1.35 0.030 2047 -651.9 248.8 - - 1677 - - - - - - - - - 25.79 -
12442 406.2 10.1 517 12447 roll 1.43 - - 3443 - 1.33 0.038 1182 -650.4 256.5 - - 1676 - - - - - - - - - 25.84 -
12477 403.4 10.2 518 12489 done 1.44 - - 3443 - 1.35 0.034 2045 639.3 259.0 2.95 0.525 1656 -6.8 0.544 - - - - - - - 25.87 23.89
12651 383.6 10.8 527 12656 roll 1.44 - - 3443 - 1.38 0.042 2938 647.1 259.0 - - 1665 - - - - - - - - - 25.86 -
12719 375.2 11.8 530 12724 done 1.44 - - 3448 - 1.35 0.029 2046 -660.7 259.0 - - 1665 - - - - - - - - - 26.03 -
12880 354.2 13.0 538 12886 roll 1.44 - - 3449 - 1.38 0.040 2929 639.9 259.0 - - 1665 - - - - - - - - - 25.91 -
12980 342.3 13.7 542 12987 done 1.44 - - 3454 - 1.33 0.028 2053 -658.6 259.0 - - 1665 - - - - - - - - - 26.07 -
13147 320.0 11.5 551 13153 roll 1.44 - - 3460 - 1.33 0.037 1178 -657.9 259.0 - - 1665 - - - - - - - - - 25.96 -
13317 302.9 9.6 559 13355 done 1.49 - - 3461 - 1.35 0.033 2049 645.2 280.7 30.77 0.770 1562 -3.3 0.137 - - - - - - - 26.02 24.15
13515 282.8 10.6 569 13522 roll 1.49 - - 3460 - 1.35 0.042 2922 646.7 280.7 - - 1541 - - - - - - - - - 25.81 -
13562 277.5 11.2 571 13569 done 1.49 - - 3465 - 1.33 0.028 2052 -654.1 280.7 - - 1541 - - - - - - - - - 25.96 -
13729 256.9 12.7 579 13734 roll 1.49 - - 3472 - 1.35 0.038 1171 -652.6 280.7 - - 1540 - - - - - - - - - 25.90 -
13871 241.1 12.2 585 13877 done 1.49 - - 3472 - 1.35 0.032 2049 650.4 280.7 - - 1541 - - - - - - - - - 25.98 -
14036 220.7 11.0 594 14041 roll 1.49 - - 3472 - 1.33 0.041 2922 656.4 280.7 - - 1540 - - - - - - - - - 25.94 -
14095 215.9 10.7 596 14102 done 1.49 - - 3478 - 1.33 0.028 2039 -663.9 280.7 - - 1540 - - - - - - - - - 26.09 -
14262 198.9 9.5 605 14291 roll 1.55 - - 3484 - 1.27 0.034 1177 -678.7 304.3 22.15 0.702 1462 -3.5 0.104 - - - - - - - 25.89 24.31
14413 180.2 13.5 612 14418 done 1.55 - - 3484 - 1.35 0.032 2050 646.7 304.3 - - 1447 - - - - - - - - - 25.93 -
14573 160.2 11.2 620 14579 roll 1.55 - - 3490 - 1.35 0.035 1177 -646.7 304.3 - - 1446 - - - - - - - - - 25.94 -
14659 152.2 9.4 624 14692 done 1.62 - - 3490 - 1.35 0.031 2049 645.9 330.9 25.05 0.659 1352 -3.8 0.090 - - - - - - - 26.00 24.36
14861 131.1 11.3 634 14867 roll 1.62 - - 3490 - 1.35 0.040 2927 650.4 330.9 - - 1335 - - - - - - - - - 25.86 -
14956 120.7 12.2 638 14962 done 1.62 - - 3495 - 1.33 0.027 2045 -663.2 330.9 - - 1335 - - - - - - - - - 26.02 -
15132 100.1 10.2 647 15138 roll 1.63 - - 3495 - 1.38 0.037 2927 639.1 334.0 - - 1335 - - - - - - - - - 25.94 -
15223 92.4 9.0 651 15248 done 1.73 0.08 0.053 3552 712.5 1.30 0.026 2047 -676.9 375.1 18.40 0.292 1186 -8.1 0.267 - - - - - - 25.98 26.10 24.83
15403 74.4 10.3 660 15409 roll 1.73 - - 3558 - 1.35 0.035 1177 -644.4 375.1 1.73 0.171 1185 - - - - - - - - - 25.91 24.98
15459 69.2 10.7 662 15465 done 1.73 - - 3558 - 1.33 0.031 2047 654.1 375.1 1.75 0.151 1183 - - - - - - - - - 26.03 25.03
15636 47.8 11.6 671 15642 roll 1.73 - - 3563 - 1.38 0.033 1177 -630.4 375.1 1.62 0.171 1184 - - - - - - - - - 25.94 25.00
15685 42.2 12.0 675 15693 done 1.73 - - 3563 - 1.33 0.031 2049 655.6 375.1 1.58 0.151 1184 - - - - - - - - - 26.07 25.03
15842 23.6 10.5 692 15850 roll 1.73 - - 3569 - 1.38 0.033 1179 -630.4 375.1 1.55 0.168 1187 1.9 -0.028 - - - - - - - 25.96 25.03
15948 12.2 8.6 711 15979 done 1.86 - - 3569 - 1.33 0.031 2050 654.9 426.3 25.45 0.137 972 -8.4 0.079 - - - - - - - 26.08 25.20
16028 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16028 begin surface coast
16049 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16049 begin surface
SM 1.79 - - - - -8.84 8.75 0.027 129 14.7 0.20 0.060 2225 -34985.0 450.13 11.93 0.124 878 73.6 -0.109 - - - - - -