NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 560 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 78.18 of 150.00 AH used of 24V (47.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 61.14 of 100.00 AH used of 10V (38.86% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 2.20 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 343.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 80 VBD -0.47 - - 106 - - - 2209 - -136.3 -60.30 - 2678 - - - - - - - - - - -
84 3.3 -2.1 11 121 roll -0.47 11.68 0.217 3023 249.7 2.35 0.076 3605 594.0 -136.3 -15.68 - 3352 -43.0 - - - - - - - 24.58 25.45 26.27
184 21.5 -14.5 29 191 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.043 2190 -643.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
496 70.2 -16.2 90 504 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.061 3611 617.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
538 76.5 -14.5 97 544 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.044 2194 -644.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
849 112.8 -10.2 158 857 roll -0.47 - - 3013 - 2.17 0.050 791 -646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
889 117.2 -10.4 165 897 done -0.47 0.15 0.130 3047 226.7 2.20 0.051 2205 642.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
1207 142.7 -7.3 189 1214 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.063 3619 620.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
1266 147.3 -7.9 195 1274 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.043 2188 -636.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
1575 173.0 -8.2 216 1584 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.062 3609 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
1655 180.3 -8.9 224 1664 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.043 2181 -634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.83 -
1980 212.1 -9.5 244 1981 done -0.47 - - 3028 - - - 2181 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2280 240.4 -9.4 259 2286 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.062 3608 607.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
2340 246.0 -9.3 262 2346 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.042 2189 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
2661 275.5 -8.9 278 2662 done -0.47 - - 3018 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2960 302.7 -9.3 293 2961 done -0.47 - - 3017 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3262 331.1 -9.7 308 3266 roll -0.47 - - 3017 - 2.17 0.050 800 -639.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
3290 334.0 -9.8 309 3297 done -0.47 0.12 0.133 3044 225.0 2.25 0.050 2200 622.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.53 25.65 -
3611 360.6 -8.4 325 3616 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.063 3607 625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
3670 365.7 -8.6 328 3675 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.044 2194 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.80 -
3991 390.5 -7.4 344 3992 done -0.47 - - 3036 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4310 412.5 -6.7 357 4316 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.063 3601 604.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
4349 414.6 -6.7 358 4355 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.044 2193 -625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.78 -
4670 439.2 -7.8 369 4671 done -0.47 - - 3026 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4970 463.0 -7.9 379 4976 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.063 3605 607.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
5008 465.5 -7.8 380 5012 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.044 2196 -626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.76 -
5322 491.9 -8.2 391 5323 done -0.47 - - 3016 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5620 519.5 -9.7 401 5626 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.063 3607 601.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5658 522.7 -9.9 402 5663 done -0.47 0.12 0.124 3045 316.7 2.25 0.045 2201 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
5972 550.2 -8.2 413 5973 done -0.47 - - 3045 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6273 572.0 -6.8 423 6274 done -0.47 - - 3045 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6572 588.8 -5.3 433 6577 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.065 3605 603.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
6602 590.4 -5.3 434 6607 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.046 2196 -626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.74 -
6932 608.0 -5.1 445 6933 done -0.47 - - 3037 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7232 623.4 -5.3 455 7233 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7532 641.2 -6.3 465 7537 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.066 3610 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
7580 643.2 -6.4 466 7584 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2196 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
7882 665.0 -6.5 476 7887 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.053 804 -627.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
7920 667.2 -6.7 477 7924 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.053 2206 614.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
8233 689.1 -6.7 488 8238 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.066 3602 607.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.35 -
8292 693.3 -6.8 490 8298 done -0.47 0.08 0.104 3040 387.5 2.22 0.046 2207 -628.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.52 25.70 -
8529 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8529 begin apogee
8537 705.4 -4.8 498 8662 done -0.22 0.22 0.109 3121 368.2 - - 2335 - - 121.82 0.986 2794 -4.6 0.356 - - - - - - 25.78 - 23.02
8663 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8663 begin climb
8666 707.9 - 502 8799 roll 0.47 0.62 0.076 3340 353.2 2.45 0.067 3723 566.5 136.3 126.40 0.950 2237 -4.4 0.358 - - - - - - 24.68 23.98 22.53
8843 699.2 6.4 509 8864 done 0.48 - - 3351 - 2.35 0.047 2329 -593.2 152.6 15.73 0.874 2170 -4.3 0.371 - - - - - - - 24.56 22.81
9162 673.7 8.0 519 9168 roll 0.48 - - 3360 - 2.33 0.055 921 -604.3 152.6 - - 2163 - - - - - - - - - 25.48 -
9230 669.0 7.9 521 9234 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.055 2327 611.3 152.6 - - 2163 - - - - - - - - - 25.52 -
9543 642.6 8.1 532 9548 roll 0.48 - - 3359 - 2.35 0.067 3737 600.0 152.6 - - 2162 - - - - - - - - - 25.53 -
9582 639.9 8.2 533 9587 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.048 2325 -613.9 152.6 - - 2161 - - - - - - - - - 25.73 -
9903 612.6 8.3 544 9908 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.055 919 -616.7 152.6 - - 2161 - - - - - - - - - 25.63 -
9940 610.2 8.4 545 9944 done 0.48 - - 3380 - 2.30 0.055 2332 614.3 152.6 - - 2160 - - - - - - - - - 25.63 -
10254 582.2 8.6 556 10258 roll 0.48 - - 3379 - 2.33 0.067 3733 601.3 152.6 - - 2160 - - - - - - - - - 25.54 -
10290 579.3 8.8 557 10295 done 0.48 0.15 0.143 3349 -200.0 2.30 0.049 2318 -615.2 152.6 - - 2160 - - - - - - - - 25.52 25.75 -
10604 554.5 7.5 568 10609 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.056 913 -616.2 152.6 - - 2159 - - - - - - - - - 25.63 -
10642 552.2 7.6 569 10646 done 0.48 - - 3357 - 2.30 0.056 2325 613.9 152.6 - - 2160 - - - - - - - - - 25.62 -
10955 525.3 8.4 580 10960 roll 0.48 - - 3357 - 2.35 0.067 3737 600.9 152.6 - - 2159 - - - - - - - - - 25.51 -
10992 522.4 8.6 581 10996 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.048 2318 -617.0 152.6 - - 2159 - - - - - - - - - 25.75 -
11306 493.7 8.5 592 11310 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.056 918 -614.0 152.6 - - 2159 - - - - - - - - - 25.60 -
11342 491.4 8.3 593 11346 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.055 2330 613.9 152.6 - - 2159 - - - - - - - - - 25.60 -
11655 466.4 7.4 604 11660 roll 0.48 - - 3377 - 2.35 0.067 3738 599.1 152.6 - - 2159 - - - - - - - - - 25.48 -
11703 464.0 7.6 605 11708 done 0.48 0.15 0.139 3347 -200.0 2.30 0.047 2317 -617.8 152.6 - - 2159 - - - - - - - - 25.49 25.73 -
12005 444.7 5.8 615 12035 roll 0.49 - - 3355 - 2.33 0.056 912 -603.0 182.2 25.77 0.822 2051 -4.2 0.247 - - - - - - - 25.46 23.73
12073 440.7 6.3 617 12096 done 0.50 - - 3355 - 2.33 0.055 2329 608.2 200.9 18.10 0.796 1974 -4.3 0.257 - - - - - - - 25.48 23.72
12415 411.8 8.6 629 12416 done 0.50 - - 3355 - - - 2329 - 200.9 - - 1966 - - - - - - - - - - -
12724 386.5 8.3 642 12730 roll 0.50 - - 3361 - 2.30 0.055 921 -612.2 200.9 - - 1966 - - - - - - - - - 25.58 -
12765 383.3 8.2 644 12770 done 0.50 - - 3361 - 2.25 0.054 2317 620.4 200.9 - - 1965 - - - - - - - - - 25.60 -
13086 356.8 8.0 660 13090 roll 0.50 - - 3361 - 2.35 0.067 3737 604.3 200.9 - - 1965 - - - - - - - - - 25.50 -
13112 355.1 8.1 661 13117 done 0.50 - - 3370 - 2.28 0.048 2328 -618.0 200.9 - - 1964 - - - - - - - - - 25.73 -
13415 330.6 7.6 676 13420 roll 0.50 - - 3380 - 2.25 0.055 926 -623.1 200.9 - - 1964 - - - - - - - - - 25.60 -
13475 326.0 7.6 679 13480 done 0.50 - - 3380 - 2.25 0.055 2322 620.4 200.9 - - 1964 - - - - - - - - - 25.61 -
13794 298.3 8.9 695 13800 roll 0.50 - - 3380 - 2.38 0.066 3743 597.1 200.9 - - 1964 - - - - - - - - - 25.48 -
13862 292.1 10.2 698 13867 done 0.50 0.12 0.141 3356 -200.0 2.30 0.047 2318 -619.6 200.9 - - 1963 - - - - - - - - 25.56 25.74 -
14165 267.9 7.5 713 14170 roll 0.50 - - 3364 - 2.25 0.055 918 -622.2 200.9 - - 1963 - - - - - - - - - 25.59 -
14205 265.1 7.3 715 14210 done 0.50 - - 3364 - 2.28 0.054 2330 619.3 200.9 - - 1963 - - - - - - - - - 25.60 -
14524 242.0 7.1 731 14530 roll 0.50 - - 3364 - 2.35 0.067 3737 598.7 200.9 - - 1963 - - - - - - - - - 25.46 -
14585 237.0 8.0 734 14590 done 0.50 - - 3373 - 2.28 0.047 2321 -621.1 200.9 - - 1963 - - - - - - - - - 25.74 -
14904 210.8 8.1 750 14910 roll 0.50 - - 3383 - 2.28 0.054 918 -615.4 200.9 - - 1963 - - - - - - - - - 25.57 -
14952 207.7 7.9 752 14957 done 0.50 - - 3383 - 2.30 0.054 2336 616.5 200.9 - - 1963 - - - - - - - - - 25.58 -
15267 180.5 8.5 771 15268 done 0.50 - - 3383 - - - 2335 - 200.9 - - 1964 - - - - - - - - - - -
15564 156.4 7.6 791 15574 roll 0.50 - - 3383 - 2.35 0.066 3743 599.1 200.9 - - 1963 - - - - - - - - - 25.44 -
15605 153.0 8.5 795 15615 done 0.50 0.10 0.112 3357 -260.0 2.28 0.047 2321 -623.7 200.9 - - 1963 - - - - - - - - 25.48 25.73 -
15917 133.3 6.6 816 15930 roll 0.50 - - 3365 - 2.30 0.054 920 -609.1 210.7 8.30 0.558 1935 -3.4 0.088 - - - - - - - 25.53 23.98
15950 131.3 5.9 819 15980 done 0.51 - - 3365 - 2.25 0.052 2321 622.7 237.8 25.40 0.626 1824 -4.4 0.100 - - - - - - - 25.56 23.94
16281 109.2 6.9 862 16295 roll 0.51 - - 3373 - 2.30 0.053 921 -608.7 241.6 3.88 0.415 1809 -3.9 0.111 - - - - - - - 25.58 23.84
16314 107.1 6.6 867 16333 done 0.52 - - 3373 - 2.22 0.053 2335 636.9 252.7 11.55 0.575 1762 -4.1 0.083 - - - - - - - 25.58 24.05
16642 87.3 6.7 930 16656 roll 0.52 - - 3373 - 2.35 0.065 3734 595.3 261.4 8.57 0.537 1728 -4.0 0.070 - - - - - - - 25.59 24.07
16683 83.9 8.0 937 16690 done 0.52 - - 3380 - 2.22 0.046 2326 -634.2 261.4 - - 1727 - - - - - - - - - 25.71 -
16995 63.0 5.4 998 17037 roll 0.54 - - 3383 - 2.25 0.052 914 -627.6 302.1 34.72 0.589 1562 -4.8 0.055 - - - - - - - 25.49 24.17
17091 57.7 5.5 1015 17132 done 0.55 - - 3383 - 2.22 0.051 2325 635.6 340.0 32.33 0.565 1405 -4.9 0.054 - - - - - - - 25.48 24.08
17440 33.0 8.2 1082 17447 roll 0.55 - - 3384 - 2.30 0.065 3741 615.7 340.0 - - 1399 - - - - - - - - - 25.44 -
17465 30.8 8.7 1086 17472 done 0.55 - - 3384 - 2.25 0.044 2311 -635.6 340.0 - - 1398 - - - - - - - - - 25.70 -
17779 5.3 7.4 1147 17785 done 0.55 - - 3384 - - - 2311 - 340.0 - - 1396 - - - - - - - - - - -
17795 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17795 begin surface coast
17851 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17851 begin surface
SM 2.61 - - - - -9.45 8.35 0.030 109 -392.2 0.15 0.082 2197 -760.0 343.42 - - 1394 - - - - - - - -