• Previous call tries 1 | • 83.34 of 145.00 AH used of 24V (42.52% remains) | |
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 | • 56.31 of 95.00 AH used of 10V (40.73% remains) | |
• Surface angle -69.8 deg, depth 1.10 m | • Intended pitch -16.3 deg, speed -9.443 cm/s | |
• No surface pump (final VBD was 259.03, SM_CC=200) | ||
• GPS1 time: 40 s | ||
• GPS2 time: 20 s | • Transponder ping count: 0 | |
• Time spent turning 0 s |
t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
13 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
13 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
16 | - | - | - | 76 | done | -0.55 | - | - | 150 | - | - | - | 1964 | - | -97.3 | -56.47 | - | 3083 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.47 |
80 | 3.8 | -6.7 | 9 | 94 | roll | -0.55 | 8.88 | 0.214 | 2380 | 251.1 | 2.30 | 0.046 | 3374 | 613.0 | -97.3 | - | - | 3084 | - | - | - | - | - | - | - | - | 24.47 | 25.67 | - |
260 | 33.5 | -11.2 | 43 | 268 | done | -0.55 | - | - | 2380 | - | 2.25 | 0.042 | 1950 | -632.9 | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.82 | - |
394 | 49.1 | -12.4 | 68 | 401 | roll | -0.55 | - | - | 2380 | - | 2.30 | 0.056 | 545 | -610.9 | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.70 | - |
428 | 54.1 | -13.2 | 74 | 435 | done | -0.55 | - | - | 2370 | - | 2.20 | 0.044 | 1960 | 643.2 | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.88 | - |
741 | 94.4 | -13.2 | 135 | 749 | roll | -0.55 | - | - | 2359 | - | 2.20 | 0.050 | 3367 | 639.5 | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.85 | - |
827 | 105.4 | -12.4 | 147 | 837 | done | -0.55 | 0.10 | 0.137 | 2391 | 320.0 | 2.17 | 0.042 | 1957 | -649.8 | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.61 | 25.92 | - |
1136 | 138.1 | -10.2 | 178 | 1137 | done | -0.55 | - | - | 2391 | - | - | - | 1957 | - | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
1439 | 167.5 | -9.8 | 208 | 1445 | done | -0.55 | - | - | 2391 | - | - | - | 1957 | - | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
1749 | 197.4 | -9.4 | 239 | 1758 | roll | -0.55 | - | - | 2391 | - | 2.25 | 0.056 | 546 | -627.1 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.77 | - |
1834 | 205.7 | -9.7 | 247 | 1842 | done | -0.55 | - | - | 2383 | - | 2.20 | 0.044 | 1966 | 645.5 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
2141 | 234.7 | -9.6 | 278 | 2151 | roll | -0.55 | - | - | 2372 | - | 2.20 | 0.050 | 3366 | 636.4 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.88 | - |
2184 | 238.6 | -9.5 | 282 | 2193 | done | -0.55 | - | - | 2372 | - | 2.20 | 0.041 | 1953 | -642.3 | -97.3 | - | - | 3089 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.95 | - |
2494 | 271.2 | -10.8 | 313 | 2503 | roll | -0.55 | - | - | 2372 | - | 2.22 | 0.055 | 546 | -633.8 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.79 | - |
2536 | 276.0 | -11.6 | 317 | 2546 | done | -0.55 | 0.08 | 0.145 | 2387 | 187.5 | 2.17 | 0.044 | 1957 | 650.2 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.70 | 25.96 | - |
2848 | 306.3 | -9.5 | 348 | 2857 | roll | -0.55 | - | - | 2378 | - | 2.20 | 0.050 | 3370 | 642.3 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.88 | - |
2961 | 317.2 | -9.5 | 359 | 2970 | done | -0.55 | - | - | 2378 | - | 2.17 | 0.041 | 1957 | -651.2 | -97.3 | - | - | 3089 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.95 | - |
3269 | 347.5 | -9.9 | 390 | 3279 | roll | -0.55 | - | - | 2378 | - | 2.28 | 0.055 | 539 | -621.9 | -97.3 | - | - | 3089 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.78 | - |
3312 | 352.0 | -10.5 | 394 | 3321 | done | -0.55 | - | - | 2368 | - | 2.20 | 0.044 | 1961 | 646.4 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | - |
3622 | 386.7 | -11.4 | 425 | 3631 | roll | -0.55 | - | - | 2358 | - | 2.17 | 0.050 | 3360 | 644.7 | -97.3 | - | - | 3089 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.88 | - |
3717 | 397.5 | -11.3 | 434 | 3725 | done | -0.55 | 0.10 | 0.136 | 2389 | 310.0 | 2.22 | 0.041 | 1958 | -631.5 | -97.3 | - | - | 3089 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | 25.95 | - |
4024 | 429.5 | -10.0 | 451 | 4030 | roll | -0.55 | - | - | 2389 | - | 2.25 | 0.056 | 542 | -629.3 | -97.3 | - | - | 3089 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.77 | - |
4072 | 433.7 | -10.2 | 453 | 4076 | done | -0.55 | - | - | 2381 | - | 2.20 | 0.044 | 1961 | 645.0 | -97.3 | - | - | 3089 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.95 | - |
4380 | 466.8 | -10.4 | 468 | 4385 | roll | -0.55 | - | - | 2371 | - | 2.17 | 0.051 | 3359 | 644.2 | -97.3 | - | - | 3089 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
4421 | 470.9 | -10.4 | 470 | 4425 | done | -0.55 | - | - | 2370 | - | 2.20 | 0.041 | 1957 | -637.3 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.94 | - |
4739 | 504.6 | -10.3 | 486 | 4745 | roll | -0.55 | - | - | 2370 | - | 2.28 | 0.056 | 540 | -621.5 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.76 | - |
4768 | 506.8 | -10.5 | 487 | 4773 | done | -0.55 | 0.12 | 0.164 | 2391 | 175.0 | 2.20 | 0.045 | 1955 | 643.2 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | 25.94 | - |
5074 | 535.5 | -9.1 | 502 | 5080 | roll | -0.55 | - | - | 2381 | - | 2.22 | 0.051 | 3370 | 637.4 | -97.3 | - | - | 3088 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
5118 | 539.2 | -9.1 | 504 | 5122 | done | -0.55 | - | - | 2382 | - | 2.22 | 0.042 | 1949 | -640.1 | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.92 | - |
5430 | 571.0 | -10.7 | 520 | 5436 | roll | -0.55 | - | - | 2382 | - | 2.28 | 0.057 | 540 | -618.0 | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.74 | - |
5462 | 573.2 | -10.7 | 521 | 5469 | done | -0.55 | - | - | 2371 | - | 2.20 | 0.046 | 1954 | 642.7 | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.92 | - |
5770 | 610.4 | -11.7 | 537 | 5771 | done | -0.55 | - | - | 2372 | - | - | - | 1954 | - | -97.3 | - | - | 3087 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
6070 | 644.4 | -10.8 | 552 | 6076 | roll | -0.55 | - | - | 2372 | - | 2.22 | 0.057 | 544 | -635.1 | -97.3 | - | - | 3086 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.74 | - |
6102 | 646.6 | -10.9 | 553 | 6110 | done | -0.55 | 0.12 | 0.166 | 2392 | 166.7 | 2.20 | 0.046 | 1955 | 641.4 | -97.3 | - | - | 3086 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.63 | 25.91 | - |
6411 | 676.5 | -8.7 | 569 | 6416 | roll | -0.55 | - | - | 2383 | - | 2.20 | 0.053 | 3364 | 640.5 | -97.3 | - | - | 3085 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.82 | - |
6472 | 681.7 | -8.7 | 572 | 6477 | done | -0.55 | - | - | 2383 | - | 2.22 | 0.044 | 1950 | -636.9 | -97.3 | - | - | 3085 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
6786 | 710.1 | -9.1 | 588 | 6787 | done | -0.55 | - | - | 2383 | - | - | - | 1950 | - | -97.3 | - | - | 3085 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
7085 | 737.4 | -9.0 | 603 | 7090 | roll | -0.55 | - | - | 2383 | - | 2.28 | 0.059 | 543 | -617.1 | -97.3 | - | - | 3085 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.70 | - |
7158 | 743.0 | -9.2 | 606 | 7164 | done | -0.55 | - | - | 2372 | - | 2.20 | 0.047 | 1954 | 641.4 | -97.3 | - | - | 3084 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
7465 | 771.3 | -8.8 | 622 | 7467 | done | -0.55 | - | - | 2373 | - | - | - | 1954 | - | -97.3 | - | - | 3085 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
7765 | 796.4 | -8.2 | 637 | 7770 | roll | -0.55 | - | - | 2362 | - | 2.25 | 0.054 | 3376 | 632.0 | -97.3 | - | - | 3084 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.78 | - |
7819 | 799.8 | -8.3 | 639 | 7827 | done | -0.55 | 0.12 | 0.155 | 2392 | 250.0 | 2.22 | 0.044 | 1956 | -639.6 | -97.3 | - | - | 3084 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.63 | 25.87 | - |
8125 | 823.1 | -7.2 | 655 | 8131 | roll | -0.55 | - | - | 2392 | - | 2.28 | 0.060 | 546 | -618.4 | -97.3 | - | - | 3083 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.66 | - |
8179 | 826.2 | -7.5 | 657 | 8185 | done | -0.55 | - | - | 2384 | - | 2.20 | 0.047 | 1953 | 639.5 | -97.3 | - | - | 3083 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
8485 | 852.3 | -8.5 | 673 | 8486 | done | -0.55 | - | - | 2384 | - | - | - | 1954 | - | -97.3 | - | - | 3083 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
8785 | 878.8 | -8.7 | 688 | 8791 | roll | -0.55 | - | - | 2384 | - | 2.25 | 0.058 | 540 | -628.4 | -97.3 | - | - | 3083 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.67 | - |
8825 | 882.5 | -9.0 | 690 | 8831 | done | -0.55 | - | - | 2374 | - | 2.20 | 0.047 | 1954 | 642.7 | -97.3 | - | - | 3083 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.85 | - |
9145 | 912.4 | -9.4 | 706 | 9151 | roll | -0.55 | - | - | 2363 | - | 2.25 | 0.054 | 3370 | 629.3 | -97.3 | - | - | 3083 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.75 | - |
9225 | 920.0 | -9.6 | 710 | 9231 | done | -0.55 | 0.08 | 0.144 | 2387 | 300.0 | 2.22 | 0.045 | 1952 | -638.7 | -97.3 | - | - | 3083 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.58 | 25.84 | - |
9546 | 947.4 | -8.3 | 726 | 9551 | roll | -0.55 | - | - | 2387 | - | 2.28 | 0.060 | 540 | -619.3 | -97.3 | - | - | 3083 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.63 | - |
9646 | 956.3 | -8.9 | 731 | 9651 | done | -0.55 | - | - | 2378 | - | 2.20 | 0.048 | 1952 | 641.8 | -97.3 | - | - | 3082 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
9966 | 983.0 | -8.2 | 747 | 9971 | roll | -0.55 | - | - | 2368 | - | 2.22 | 0.054 | 3359 | 633.8 | -97.3 | - | - | 3082 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.75 | - |
10013 | 986.4 | -8.3 | 749 | 10017 | done | -0.55 | - | - | 2368 | - | 2.22 | 0.045 | 1955 | -632.4 | -97.3 | - | - | 3082 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.82 | - |
10158 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
10158 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
10164 | 1000.0 | -8.8 | 756 | 10263 | done | -0.14 | 0.52 | 0.136 | 2526 | 303.8 | - | - | 1868 | - | - | 95.32 | 1.870 | 2683 | -4.2 | 0.260 | - | - | - | - | - | - | 25.25 | - | 21.81 |
10265 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
10265 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
10267 | 1003.4 | - | 761 | 10380 | roll | 0.55 | 0.68 | 0.079 | 2759 | 342.6 | 2.62 | 0.063 | 490 | -526.0 | 97.3 | 101.75 | 1.787 | 2285 | -3.9 | 0.255 | - | - | - | - | - | - | 24.03 | 23.09 | 21.13 |
10398 | 1000.8 | 3.4 | 767 | 10576 | done | 0.71 | 0.12 | 0.083 | 2815 | 466.7 | 2.42 | 0.047 | 1887 | 577.3 | 254.3 | 168.23 | 1.746 | 1645 | -3.8 | 0.254 | - | - | - | - | - | - | 23.78 | 23.76 | 21.18 |
10885 | 917.8 | 18.2 | 792 | 10890 | roll | 0.71 | - | - | 2815 | - | 2.25 | 0.054 | 3296 | 626.2 | 254.3 | - | - | 1635 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.67 | - |
10976 | 904.1 | 17.0 | 796 | 10983 | done | 0.71 | - | - | 2826 | - | 2.25 | 0.051 | 1901 | -620.0 | 254.3 | - | - | 1633 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.77 | - |
11285 | 847.0 | 18.0 | 812 | 11290 | roll | 0.71 | - | - | 2837 | - | 2.33 | 0.067 | 470 | -614.2 | 254.3 | - | - | 1633 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | - |
11347 | 836.1 | 18.0 | 815 | 11352 | done | 0.71 | 0.12 | 0.187 | 2808 | -241.7 | 2.22 | 0.049 | 1891 | 640.1 | 254.3 | - | - | 1632 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | 25.97 | - |
11662 | 785.1 | 15.9 | 831 | 11667 | roll | 0.71 | - | - | 2807 | - | 2.22 | 0.054 | 3298 | 633.8 | 254.3 | - | - | 1631 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.95 | - |
11748 | 772.4 | 15.7 | 835 | 11752 | done | 0.71 | - | - | 2816 | - | 2.28 | 0.051 | 1876 | -623.7 | 254.3 | - | - | 1631 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.94 | - |
12055 | 720.3 | 16.6 | 850 | 12061 | roll | 0.71 | - | - | 2827 | - | 2.30 | 0.067 | 469 | -611.7 | 254.3 | - | - | 1630 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.85 | - |
12098 | 713.7 | 16.5 | 852 | 12103 | done | 0.71 | - | - | 2827 | - | 2.22 | 0.047 | 1893 | 641.4 | 254.3 | - | - | 1630 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.00 | - |
12411 | 661.3 | 16.7 | 868 | 12416 | roll | 0.71 | - | - | 2827 | - | 2.25 | 0.054 | 3302 | 626.2 | 254.3 | - | - | 1630 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.94 | - |
12479 | 651.3 | 16.6 | 871 | 12484 | done | 0.71 | 0.15 | 0.190 | 2802 | -166.7 | 2.25 | 0.051 | 1890 | -627.6 | 254.3 | - | - | 1629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.55 | 25.92 | - |
12785 | 607.4 | 13.4 | 886 | 12791 | roll | 0.71 | - | - | 2811 | - | 2.33 | 0.066 | 467 | -610.7 | 254.3 | - | - | 1629 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.81 | - |
12845 | 599.2 | 13.6 | 889 | 12851 | done | 0.71 | - | - | 2811 | - | 2.22 | 0.047 | 1885 | 638.7 | 254.3 | - | - | 1629 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.99 | - |
13166 | 553.1 | 14.5 | 905 | 13172 | roll | 0.71 | - | - | 2811 | - | 2.25 | 0.054 | 3305 | 631.1 | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.92 | - |
13227 | 544.2 | 14.7 | 908 | 13232 | done | 0.71 | - | - | 2821 | - | 2.28 | 0.050 | 1882 | -624.1 | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
13541 | 495.9 | 15.7 | 924 | 13542 | done | 0.71 | - | - | 2821 | - | - | - | 1882 | - | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
13840 | 448.8 | 15.5 | 939 | 13841 | done | 0.71 | - | - | 2821 | - | - | - | 1882 | - | 254.3 | - | - | 1629 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
14140 | 404.5 | 14.6 | 954 | 14141 | done | 0.71 | - | - | 2822 | - | - | - | 1882 | - | 254.3 | - | - | 1629 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
14442 | 360.3 | 14.5 | 982 | 14452 | roll | 0.71 | - | - | 2821 | - | 2.25 | 0.053 | 3299 | 629.8 | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.91 | - |
14475 | 355.0 | 15.5 | 985 | 14484 | done | 0.71 | 0.10 | 0.194 | 2805 | -160.0 | 2.28 | 0.050 | 1877 | -623.7 | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.58 | 25.86 | - |
14785 | 310.1 | 14.6 | 1016 | 14794 | roll | 0.71 | - | - | 2814 | - | 2.28 | 0.065 | 471 | -616.7 | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.74 | - |
14847 | 301.0 | 14.5 | 1022 | 14857 | done | 0.71 | - | - | 2814 | - | 2.22 | 0.047 | 1897 | 642.3 | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.94 | - |
15158 | 258.4 | 13.1 | 1053 | 15167 | roll | 0.71 | - | - | 2814 | - | 2.20 | 0.053 | 3291 | 633.6 | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
15230 | 248.5 | 13.7 | 1060 | 15240 | done | 0.71 | - | - | 2824 | - | 2.22 | 0.048 | 1888 | -632.0 | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.86 | - |
15540 | 203.9 | 14.9 | 1091 | 15541 | done | 0.71 | - | - | 2824 | - | - | - | 1888 | - | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
15843 | 161.1 | 14.0 | 1121 | 15849 | done | 0.71 | - | - | 2824 | - | - | - | 1888 | - | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
16151 | 117.0 | 14.0 | 1152 | 16158 | done | 0.71 | - | - | 2824 | - | - | - | 1888 | - | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
16463 | 72.5 | 14.8 | 1201 | 16468 | done | 0.71 | - | - | 2824 | - | - | - | 1888 | - | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
16778 | 26.4 | 13.8 | 1262 | 16785 | roll | 0.71 | - | - | 2824 | - | 2.28 | 0.050 | 3303 | 620.6 | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.89 | - |
16844 | 17.0 | 13.7 | 1274 | 16852 | done | 0.71 | 0.12 | 0.181 | 2806 | -150.0 | 2.28 | 0.048 | 1877 | -625.4 | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.56 | 25.86 | - |
16896 | 10.1 | 13.1 | 1283 | 16903 | done | 0.71 | - | - | 2806 | - | - | - | 1877 | - | 254.3 | - | - | 1628 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
16946 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
16946 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
16968 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
16968 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
SM | 0.92 | - | - | - | - | -7.40 | 6.90 | 0.044 | 169 | 24.5 | 0.12 | 0.090 | 1960 | 16283.3 | 259.03 | - | - | 1627 | - | - | - | - | - | - | - | - |