SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 539 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 226.27 of 350.00 AH used of 24V (35.35% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -59.2 deg, depth 2.38 m • Intended pitch -16.1 deg, speed -7.101 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 21 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
21 - - - 34 VBD -0.90 - - 142 - - - 1515 - -155.7 -10.38 - 1501 - - - - - - - - - - -
38 2.4 - 1 144 roll -0.90 10.60 0.324 2577 229.7 2.05 0.125 2585 522.0 -155.7 -89.10 - 3329 -20.5 - - - - - - - 14.10 14.10 14.62
158 2.5 -2.1 13 166 done -0.97 - - 2577 - 2.05 0.115 1515 -522.0 -155.7 - - 3330 - - - - - - - - - 14.00 -
465 34.3 -8.7 44 473 roll -0.93 - - 2577 - 2.10 0.137 462 -501.4 -155.7 - - 3327 - - - - - - - - - 13.82 -
675 54.0 -9.7 65 683 done -0.88 - - 2571 - 1.95 0.080 1520 542.6 -155.7 - - 3330 - - - - - - - - - 14.02 -
986 82.5 -8.3 96 993 roll -0.86 - - 2572 - 2.08 0.135 457 -511.1 -155.7 - - 3329 - - - - - - - - - 13.89 -
1055 88.7 -9.0 103 1063 done -0.80 0.12 0.238 2600 233.3 1.95 0.080 1512 541.0 -155.7 - - 3330 - - - - - - - - 13.70 14.04 -
1366 114.4 -8.5 134 1373 roll -0.80 - - 2600 - 2.08 0.134 460 -505.8 -155.7 - - 3330 - - - - - - - - - 13.88 -
1499 126.3 -9.5 147 1505 done -0.80 - - 2594 - 1.88 0.081 1483 544.1 -155.7 - - 3329 - - - - - - - - - 13.95 -
1807 153.0 -7.6 178 1814 roll -0.80 - - 2593 - 2.03 0.133 458 -504.9 -155.7 - - 3330 - - - - - - - - - 13.88 -
1929 161.9 -7.1 190 1936 done -0.78 - - 2592 - 1.85 0.080 1478 551.4 -155.7 - - 3330 - - - - - - - - - 14.11 -
2235 183.9 -8.5 221 2244 roll -0.78 - - 2592 - 2.05 0.134 458 -497.6 -155.7 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
2296 189.8 -9.9 227 2303 done -0.75 0.15 0.258 2621 193.3 1.80 0.080 1455 553.9 -155.7 - - 3330 - - - - - - - - 13.81 14.13 -
2610 215.7 -8.0 258 2617 roll -0.78 - - 2622 - 1.98 0.132 452 -506.6 -155.7 - - 3330 - - - - - - - - - 13.91 -
2666 220.9 -8.8 264 2674 done -0.78 - - 2618 - 1.80 0.080 1442 550.0 -155.7 - - 3330 - - - - - - - - - 14.13 -
2977 245.2 -7.3 295 2984 roll -0.80 - - 2618 - 1.95 0.132 460 -503.6 -155.7 - - 3330 - - - - - - - - - 13.81 -
3036 249.8 -7.8 301 3046 done -0.80 - - 2618 - 1.73 0.079 1410 549.1 -155.7 - - 3333 - - - - - - - - - 14.13 -
3351 271.7 -7.1 312 3357 roll -0.82 - - 2618 - 1.90 0.133 458 -501.1 -155.7 - - 3330 - - - - - - - - - 13.83 -
3475 281.0 -7.8 316 3483 done -0.82 - - 2618 - 1.70 0.078 1387 546.5 -155.7 - - 3328 - - - - - - - - - 14.20 -
3801 306.2 -7.8 327 3807 roll -0.84 - - 2618 - 1.83 0.135 459 -507.1 -155.7 - - 3330 - - - - - - - - - 13.92 -
3966 318.4 -8.1 332 3974 done -0.84 - - 2618 - 1.65 0.079 1365 549.1 -155.7 - - 3329 - - - - - - - - - 14.21 -
4278 344.1 -7.7 343 4284 roll -0.87 - - 2618 - 2.28 0.105 2575 530.7 -155.7 - - 3328 - - - - - - - - - 13.95 -
4315 346.3 -7.7 344 4324 done -0.90 0.08 0.090 2574 -550.0 2.38 0.116 1354 -513.0 -155.7 - - 3328 - - - - - - - - 14.02 13.91 -
4641 374.4 -8.5 355 4642 done -0.90 - - 2573 - - - 1354 - -155.7 - - 3328 - - - - - - - - - - -
4936 400.7 -8.8 365 4943 roll -0.90 - - 2574 - 1.75 0.135 462 -509.7 -155.7 - - 3327 - - - - - - - - - 13.85 -
5026 408.7 -8.9 368 5033 done -0.90 - - 2568 - 1.62 0.080 1355 551.2 -155.7 - - 3327 - - - - - - - - - 14.12 -
5358 436.5 -8.3 379 5364 roll -0.90 - - 2568 - 1.77 0.135 457 -507.3 -155.7 - - 3326 - - - - - - - - - 13.90 -
5395 439.1 -8.2 380 5403 done -0.90 - - 2565 - 1.65 0.080 1357 545.5 -155.7 - - 3326 - - - - - - - - - 14.17 -
5718 464.7 -7.6 391 5724 roll -0.90 - - 2558 - 2.28 0.104 2574 533.8 -155.7 - - 3325 - - - - - - - - - 13.93 -
5795 469.1 -7.4 393 5805 done -0.90 - - 2558 - 2.40 0.116 1352 -509.2 -155.7 - - 3325 - - - - - - - - - 13.93 -
6106 493.8 -7.6 404 6113 roll -0.90 - - 2557 - 1.75 0.132 464 -507.4 -155.7 - - 3324 - - - - - - - - - 13.82 -
6277 506.0 -8.2 409 6286 done -0.87 0.10 0.242 2580 230.0 1.58 0.081 1329 547.5 -155.7 - - 3323 - - - - - - - - 13.70 14.07 -
6589 531.4 -7.7 420 6594 roll -0.87 - - 2580 - 1.73 0.137 461 -501.7 -155.7 - - 3323 - - - - - - - - - 13.83 -
6687 538.5 -7.8 423 6693 done -0.87 - - 2576 - 1.55 0.082 1315 551.0 -155.7 - - 3325 - - - - - - - - - 14.05 -
7007 564.9 -8.0 434 7008 done -0.87 - - 2576 - - - 1315 - -155.7 - - 3322 - - - - - - - - - - -
7308 589.3 -8.1 444 7313 roll -0.87 - - 2577 - 1.67 0.137 459 -512.6 -155.7 - - 3320 - - - - - - - - - 13.83 -
7396 597.2 -8.7 447 7404 done -0.87 - - 2571 - 1.58 0.082 1314 541.1 -155.7 - - 3319 - - - - - - - - - 14.13 -
7727 626.5 -8.9 458 7733 roll -0.87 - - 2571 - 1.73 0.138 458 -494.8 -155.7 - - 3321 - - - - - - - - - 13.73 -
7767 629.2 -8.9 459 7773 done -0.87 - - 2565 - 1.52 0.083 1295 550.7 -155.7 - - 3319 - - - - - - - - - 14.02 -
8087 657.4 -8.2 470 8093 roll -0.87 - - 2566 - 1.67 0.140 464 -497.6 -155.7 - - 3318 - - - - - - - - - 13.69 -
8166 662.3 -8.1 472 8174 done -0.87 0.12 0.276 2587 175.0 1.52 0.083 1287 541.4 -155.7 - - 3317 - - - - - - - - 13.76 14.11 -
8481 686.6 -7.1 483 8487 roll -0.87 - - 2588 - 1.65 0.140 461 -500.6 -155.7 - - 3317 - - - - - - - - - 13.75 -
8567 693.4 -7.3 486 8573 done -0.87 - - 2582 - 1.48 0.084 1265 543.2 -155.7 - - 3316 - - - - - - - - - 14.03 -
8897 716.7 -7.3 497 8903 roll -0.87 - - 2582 - 1.62 0.142 455 -500.0 -155.7 - - 3315 - - - - - - - - - 13.74 -
9025 726.3 -8.0 501 9032 done -0.87 - - 2578 - 1.48 0.083 1253 539.2 -155.7 - - 3314 - - - - - - - - - 14.12 -
9347 751.7 -7.9 512 9353 roll -0.87 - - 2578 - 1.60 0.143 467 -491.2 -155.7 - - 3313 - - - - - - - - - 13.67 -
9446 759.0 -8.0 515 9452 done -0.87 - - 2574 - 1.40 0.083 1227 542.9 -155.7 - - 3313 - - - - - - - - - 14.09 -
9768 784.1 -7.5 526 9770 done -0.87 - - 2574 - - - 1227 - -155.7 - - 3311 - - - - - - - - - - -
10066 806.1 -7.3 536 10073 roll -0.87 - - 2574 - 1.58 0.142 455 -488.6 -155.7 - - 3311 - - - - - - - - - 13.69 -
10255 820.1 -7.8 542 10262 done -0.87 - - 2569 - 1.40 0.085 1207 537.1 -155.7 - - 3310 - - - - - - - - - 14.04 -
10578 845.7 -8.0 553 10583 roll -0.87 - - 2569 - 1.55 0.147 448 -489.7 -155.7 - - 3309 - - - - - - - - - 13.65 -
10705 856.2 -8.7 557 10712 done -0.87 - - 2566 - 1.38 0.086 1184 533.3 -155.7 - - 3309 - - - - - - - - - 14.02 -
11027 886.3 -9.4 568 11033 roll -0.87 - - 2560 - 2.70 0.112 2582 517.8 -155.7 - - 3307 - - - - - - - - - 13.75 -
11075 889.0 -9.4 569 11086 done -0.87 0.08 0.226 2582 275.0 2.80 0.124 1180 -500.7 -155.7 - - 3307 - - - - - - - - 13.60 13.78 -
11392 921.7 -10.1 580 11397 roll -0.87 - - 2582 - 1.48 0.151 467 -481.8 -155.7 - - 3306 - - - - - - - - - 13.62 -
11447 927.8 -10.1 582 11453 done -0.87 - - 2579 - 1.30 0.088 1172 542.3 -155.7 - - 3306 - - - - - - - - - 13.93 -
11779 959.0 -9.0 593 11785 roll -0.87 - - 2577 - 2.72 0.114 2576 516.2 -155.7 - - 3305 - - - - - - - - - 13.81 -
11936 970.4 -7.5 598 11943 done -0.87 - - 2577 - 2.80 0.128 1188 -495.7 -155.7 - - 3304 - - - - - - - - - 13.83 -
12073 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12073 begin apogee
12081 981.2 -7.1 603 12244 roll -0.25 0.75 0.207 2783 274.7 - - 1522 - - 155.82 1.805 2690 -3.9 0.404 - - - - - - 13.69 - 12.95
12249 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12249 begin climb
12253 986.2 - 608 12427 roll 0.90 1.20 0.128 3160 314.2 2.03 0.119 2577 519.7 155.7 163.70 1.784 2059 -3.9 0.402 - - - - - - 14.08 14.07 12.98
12437 975.6 8.0 615 12444 done 0.85 - - 3168 - 2.10 0.139 1524 -501.4 155.7 - - 2050 - - - - - - - - - 13.99 -
12770 942.4 9.8 626 12776 roll 0.81 0.12 0.290 3137 -258.3 2.03 0.116 2582 521.2 155.7 - - 2043 - - - - - - - - 14.04 14.21 -
12877 934.1 9.2 629 12886 done 0.79 - - 3144 - 2.10 0.138 1530 -501.0 155.7 - - 2042 - - - - - - - - - 14.02 -
13186 906.4 8.1 640 13193 roll 0.79 - - 3144 - 2.05 0.122 2578 511.2 155.7 - - 2041 - - - - - - - - - 14.08 -
13368 892.7 7.4 646 13373 done 0.79 - - 3151 - 2.03 0.139 1566 -498.5 155.7 - - 2040 - - - - - - - - - 14.00 -
13699 869.7 6.8 657 13707 roll 0.80 - - 3152 - 1.98 0.122 2577 510.6 166.7 3.45 1.054 2016 -7.0 1.083 - - - - - - - 14.31 13.34
13850 859.7 7.1 662 13857 done 0.80 0.12 0.294 3132 -166.7 1.95 0.140 1582 -510.3 166.8 1.73 0.179 2013 -1.7 1.572 - - - - - - 13.97 14.10 14.12
14159 837.6 7.0 672 14175 roll 0.80 - - 3132 - 1.92 0.110 2584 521.9 170.2 11.55 1.610 1997 -1.4 0.136 - - - - - - - 14.38 13.34
14386 819.3 8.2 679 14393 done 0.80 - - 3135 - 1.88 0.122 1624 -510.6 170.2 - - 1992 - - - - - - - - - 14.10 -
14719 789.5 9.3 690 14725 roll 0.80 - - 3139 - 1.80 0.108 2578 530.0 170.2 - - 1991 - - - - - - - - - 14.10 -
14931 771.3 8.5 697 14936 done 0.80 - - 3146 - 1.83 0.120 1641 -512.0 170.2 - - 1990 - - - - - - - - - 14.00 -
15259 745.5 7.6 708 15264 roll 0.80 - - 3146 - 1.80 0.106 2582 522.8 170.2 - - 1990 - - - - - - - - - 14.05 -
15459 731.3 7.9 714 15466 done 0.80 - - 3153 - 1.77 0.117 1665 -518.1 170.2 - - 1990 - - - - - - - - - 13.95 -
15767 707.8 6.8 725 15785 roll 0.81 - - 3152 - 1.75 0.106 2580 522.9 181.0 12.98 1.525 1951 -3.0 0.263 - - - - - - - 14.36 13.37
15940 695.7 7.3 730 15945 done 0.81 - - 3159 - 1.70 0.115 1692 -522.4 181.0 - - 1949 - - - - - - - - - 14.18 -
16269 671.2 7.6 741 16274 roll 0.81 - - 3159 - 1.67 0.103 2583 533.5 181.0 - - 1945 - - - - - - - - - 14.12 -
16495 652.6 9.1 748 16504 done 0.81 0.15 0.275 3129 -200.0 1.70 0.112 1713 -511.8 181.0 - - 1945 - - - - - - - - 13.82 14.04 -
16811 622.0 9.5 759 16816 roll 0.81 - - 3133 - 1.62 0.101 2580 535.2 181.0 - - 1945 - - - - - - - - - 14.05 -
16855 619.1 9.6 760 16864 done 0.81 - - 3138 - 1.60 0.109 1753 -516.9 181.0 - - 1945 - - - - - - - - - 14.02 -
17167 590.7 7.9 771 17168 done 0.81 - - 3138 - - - 1753 - 181.0 - - 1945 - - - - - - - - - - -
17468 571.5 5.6 781 17526 roll 0.84 - - 3148 - 2.58 0.145 452 -504.3 227.6 48.97 1.415 1758 -3.8 0.291 - - - - - - - 14.16 13.28
17650 560.3 6.4 787 17678 done 0.85 - - 3149 - 2.47 0.093 1791 542.1 248.8 22.88 1.365 1679 -3.5 0.267 - - - - - - - 14.19 13.29
17997 535.4 7.8 799 18005 roll 0.85 - - 3158 - 2.75 0.155 460 -484.0 248.8 - - 1666 - - - - - - - - - 13.93 -
18106 527.4 8.7 802 18116 done 0.85 - - 3158 - 2.58 0.090 1824 528.7 248.8 - - 1666 - - - - - - - - - 14.06 -
18419 494.8 10.6 813 18424 roll 0.85 - - 3169 - 2.80 0.153 457 -488.2 248.8 - - 1666 - - - - - - - - - 13.91 -
18537 480.8 11.7 817 18544 done 0.85 - - 3168 - 2.62 0.090 1853 532.8 248.8 - - 1663 - - - - - - - - - 14.00 -
18872 445.0 10.0 828 18877 roll 0.85 - - 3168 - 1.40 0.117 2580 519.3 248.8 - - 1665 - - - - - - - - - 13.92 -
19069 428.5 8.8 834 19076 done 0.85 0.08 0.218 3150 -225.0 1.40 0.125 1871 -506.4 248.8 - - 1665 - - - - - - - - 13.74 13.88 -
19380 404.1 7.1 845 19386 roll 0.85 - - 3150 - 1.38 0.116 2577 511.6 248.8 - - 1665 - - - - - - - - - 13.88 -
19618 384.6 8.6 853 19624 done 0.87 - - 3155 - 1.40 0.123 1865 -508.6 248.8 - - 1665 - - - - - - - - - 13.89 -
19951 351.3 10.8 864 19956 roll 0.87 - - 3155 - 1.38 0.112 2570 510.9 248.8 - - 1665 - - - - - - - - - 13.85 -
20128 332.0 10.6 870 20134 done 0.87 - - 3160 - 1.38 0.120 1869 -508.0 248.8 - - 1665 - - - - - - - - - 13.78 -
20461 300.7 8.8 881 20466 roll 0.87 - - 3159 - 1.38 0.112 2575 511.6 248.8 - - 1665 - - - - - - - - - 13.81 -
20547 293.4 8.2 884 20554 done 0.87 - - 3165 - 1.40 0.119 1868 -505.0 248.8 - - 1665 - - - - - - - - - 13.83 -
20882 271.3 6.0 895 20925 roll 0.89 - - 3165 - 1.38 0.110 2583 518.1 283.3 35.15 1.067 1531 -3.8 0.183 - - - - - - - 14.33 13.48
21107 257.2 7.0 902 21115 done 0.92 - - 3170 - 1.40 0.116 1866 -512.1 288.0 - - 1527 - - - - - - - - - 14.12 -
21418 230.4 8.9 927 21426 roll 0.95 - - 3170 - 1.35 0.106 2581 529.6 288.0 - - 1526 - - - - - - - - - 14.04 -
21629 209.6 10.3 948 21635 done 0.97 - - 3176 - 1.38 0.116 1869 -515.9 288.0 - - 1526 - - - - - - - - - 14.01 -
21937 178.9 9.8 979 21946 roll 0.97 - - 3175 - 1.38 0.104 2587 520.3 288.0 - - 1526 - - - - - - - - - 14.00 -
22148 158.7 9.5 1000 22155 done 0.99 - - 3180 - 1.38 0.113 1873 -517.4 288.0 - - 1526 - - - - - - - - - 13.97 -
22459 128.6 9.9 1031 22467 roll 0.99 - - 3180 - 1.35 0.103 2581 524.4 288.0 - - 1526 - - - - - - - - - 13.99 -
22591 116.0 9.6 1044 22597 done 1.01 - - 3185 - 1.38 0.112 1870 -515.2 288.0 - - 1526 - - - - - - - - - 13.97 -
22898 86.4 9.5 1075 22907 roll 1.01 - - 3185 - 1.35 0.100 2583 528.1 288.0 - - 1527 - - - - - - - - - 13.93 -
22989 77.6 10.0 1084 22996 done 1.01 - - 3190 - 1.40 0.111 1861 -515.7 288.0 - - 1526 - - - - - - - - - 13.96 -
23299 49.0 9.2 1115 23307 roll 1.01 - - 3199 - 2.85 0.139 451 -494.7 288.0 - - 1527 - - - - - - - - - 13.85 -
23418 37.1 10.5 1127 23426 done 1.01 - - 3199 - 2.62 0.077 1863 538.9 288.0 - - 1527 - - - - - - - - - 14.01 -
23727 5.1 10.6 1158 23735 roll 1.01 - - 3208 - 2.85 0.136 456 -493.7 288.0 - - 1527 - - - - - - - - - 13.88 -
23754 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23754 begin surface coast
23785 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23785 begin surface
SM 2.36 - - - - -8.47 8.90 0.067 143 -344.4 2.00 0.092 1522 533.0 350.04 33.20 0.126 1264 -7.9 0.015 - - - - - -