NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 537 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 74.98 of 150.00 AH used of 24V (50.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.95 of 100.00 AH used of 10V (41.05% remains)
• Surface angle -69.8 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 358.38, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 111 - - - 2189 - -136.3 -55.72 - 2578 - - - - - - - - - - -
79 3.1 -2.9 10 122 roll -0.47 11.65 0.216 3033 250.8 2.25 0.063 797 -618.7 -136.3 -21.92 - 3352 -35.3 - - - - - - - 24.57 25.47 26.24
232 25.3 -13.1 38 239 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.051 2201 638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
545 78.4 -17.1 99 551 done -0.47 - - 3025 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
855 120.0 -12.5 160 865 roll -0.47 - - 3014 - 2.33 0.062 3618 608.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
947 131.5 -12.6 169 954 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.044 2201 -638.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
1255 167.3 -10.8 190 1264 roll -0.47 - - 3014 - 2.22 0.050 800 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
1335 175.6 -9.8 198 1345 done -0.47 0.15 0.130 3047 220.0 2.25 0.050 2201 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
1646 198.9 -7.9 219 1654 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.063 3608 611.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
1733 205.7 -8.5 224 1738 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.042 2186 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.80 -
2036 231.5 -7.8 239 2037 done -0.47 - - 3039 - - - 2184 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2336 253.2 -6.9 254 2341 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.063 3606 610.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
2375 256.1 -7.3 256 2381 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.043 2201 -632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
2696 282.0 -8.5 272 2701 roll -0.47 - - 3029 - 2.22 0.050 799 -631.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
2763 287.6 -9.1 275 2767 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.050 2201 623.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
3065 317.3 -9.8 290 3067 done -0.47 - - 3018 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3367 346.7 -10.2 305 3368 done -0.47 - - 3019 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3667 377.0 -10.0 320 3671 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.063 3609 625.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
3693 379.1 -9.9 321 3698 done -0.47 0.12 0.128 3046 308.3 2.25 0.044 2190 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
4016 406.1 -7.8 336 4021 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.064 3603 606.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
4053 408.3 -7.7 337 4057 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.044 2191 -627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.76 -
4365 431.7 -7.1 348 4367 done -0.47 - - 3038 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4666 452.7 -7.1 358 4672 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.065 3603 606.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
4695 454.8 -7.1 359 4701 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.045 2194 -626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.74 -
5025 479.7 -7.6 370 5027 done -0.47 - - 3028 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5325 502.1 -7.5 380 5331 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.065 3618 599.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.40 -
5358 504.5 -7.5 381 5362 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.046 2192 -642.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
5675 528.7 -7.6 392 5681 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.053 790 -623.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
5713 531.2 -7.7 393 5718 done -0.47 0.12 0.131 3045 225.0 2.30 0.053 2209 617.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.44 25.54 -
6028 550.7 -6.0 404 6032 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.067 3604 606.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.38 -
6105 554.6 -6.3 406 6109 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.046 2194 -626.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
6406 576.7 -7.1 416 6407 done -0.47 - - 3036 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6707 598.4 -7.2 426 6712 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.066 3607 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
6736 600.5 -7.2 427 6742 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.046 2189 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.70 -
7066 624.8 -7.3 438 7068 done -0.47 - - 3026 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7367 646.4 -7.2 448 7372 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.067 3603 602.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.35 -
7406 648.7 -7.3 449 7411 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.047 2201 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
7726 674.6 -8.0 460 7732 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.054 802 -621.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
7757 677.1 -8.1 461 7763 done -0.47 0.08 0.111 3038 262.5 2.28 0.054 2202 614.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.39 25.50 -
8088 699.0 -6.4 472 8092 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.067 3603 609.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.34 -
8135 701.1 -6.5 473 8139 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2197 -624.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.68 -
8437 722.6 -6.7 483 8438 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8738 741.5 -6.2 493 8739 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9037 759.9 -6.0 503 9042 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3607 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.31 -
9085 761.7 -6.0 504 9089 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.047 2202 -624.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
9388 782.8 -6.6 514 9389 done -0.47 - - 3020 - - - 2201 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9687 803.1 -6.8 524 9692 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3608 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
9735 805.0 -7.0 525 9740 done -0.47 0.12 0.121 3049 316.7 2.28 0.047 2194 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.51 25.64 -
10038 823.7 -5.7 535 10039 done -0.47 - - 3048 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10337 841.3 -5.9 545 10342 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3606 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.28 -
10367 843.2 -6.1 546 10372 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.048 2194 -627.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
10698 864.4 -6.3 557 10699 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10997 883.6 -6.3 567 10998 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11297 901.9 -6.0 577 11298 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11597 918.1 -5.2 587 11599 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11897 932.2 -4.5 597 11902 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3613 597.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
11927 933.7 -4.5 598 11932 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.049 2202 -627.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.62 -
12257 949.5 -4.8 609 12258 done -0.47 - - 3030 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12557 963.8 -4.8 619 12558 done -0.47 - - 3030 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12857 977.8 -4.7 629 12858 done -0.47 - - 3031 - - - 2201 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13124 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13124 begin apogee
13132 990.7 -4.8 638 13263 done -0.22 0.28 0.105 3127 342.9 - - 2331 - - 126.07 1.161 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.68 - 22.52
13264 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13264 begin climb
13267 993.7 - 642 13408 roll 0.47 0.65 0.069 3348 340.0 2.60 0.067 3725 536.2 136.3 134.30 1.121 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.37 23.33 21.75
13438 987.0 5.8 648 13476 done 0.48 - - 3359 - 2.42 0.048 2331 -576.0 166.9 30.50 1.066 2113 -4.1 0.427 - - - - - - - 23.87 21.90
13777 952.8 9.5 660 13783 roll 0.48 - - 3369 - 2.35 0.057 914 -603.0 166.9 - - 2104 - - - - - - - - - 25.27 -
13825 950.1 9.3 661 13829 done 0.48 - - 3369 - 2.33 0.057 2319 603.0 166.9 - - 2103 - - - - - - - - - 25.35 -
14127 919.3 9.7 671 14133 roll 0.48 - - 3369 - 2.35 0.069 3726 598.7 166.9 - - 2102 - - - - - - - - - 25.46 -
14157 916.0 10.0 672 14162 done 0.48 - - 3380 - 2.28 0.050 2328 -613.2 166.9 - - 2102 - - - - - - - - - 25.65 -
14487 880.0 10.9 683 14488 done 0.48 - - 3380 - - - 2324 - 166.9 - - 2101 - - - - - - - - - - -
14787 846.9 10.9 693 14788 done 0.48 - - 3380 - - - 2324 - 166.9 - - 2101 - - - - - - - - - - -
15087 813.8 10.9 703 15089 done 0.48 - - 3380 - - - 2324 - 166.9 - - 2100 - - - - - - - - - - -
15387 781.9 10.3 713 15388 done 0.48 - - 3380 - - - 2324 - 166.9 - - 2100 - - - - - - - - - - -
15687 751.7 10.1 723 15692 roll 0.48 - - 3380 - 2.38 0.068 3740 595.0 166.9 - - 2100 - - - - - - - - - 25.48 -
15748 744.8 10.6 725 15753 done 0.48 0.10 0.127 3356 -240.0 2.28 0.050 2331 -618.0 166.9 - - 2100 - - - - - - - - 25.44 25.72 -
16077 717.0 8.3 736 16082 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.057 914 -616.1 166.9 - - 2100 - - - - - - - - - 25.56 -
16125 714.6 8.2 737 16129 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.057 2324 613.0 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - 25.57 -
16427 687.0 8.7 747 16432 roll 0.48 - - 3364 - 2.35 0.069 3735 600.4 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - 25.44 -
16487 681.1 9.2 749 16493 done 0.48 - - 3374 - 2.28 0.050 2321 -620.2 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - 25.70 -
16817 650.0 9.4 760 16822 roll 0.48 - - 3385 - 2.30 0.057 908 -614.3 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - 25.53 -
16848 647.2 9.5 761 16854 done 0.48 0.10 0.114 3351 -340.0 2.30 0.057 2323 615.2 166.9 - - 2099 - - - - - - - - 25.37 25.54 -
17177 620.8 8.0 772 17182 roll 0.48 - - 3351 - 2.38 0.068 3740 595.4 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - 25.42 -
17225 618.1 8.1 773 17229 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.050 2322 -616.5 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - 25.68 -
17527 590.3 8.8 783 17533 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 916 -611.3 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - 25.51 -
17587 585.1 8.7 785 17593 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 2327 613.5 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - 25.52 -
17917 555.3 8.9 796 17918 done 0.48 - - 3369 - - - 2327 - 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - - -
18217 530.0 8.3 806 18219 done 0.48 - - 3369 - - - 2327 - 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - - -
18517 505.7 8.1 816 18518 done 0.48 - - 3369 - - - 2327 - 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - - -
18817 481.4 8.0 826 18818 done 0.48 - - 3369 - - - 2327 - 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - - -
19117 457.4 8.2 836 19118 done 0.48 - - 3369 - - - 2327 - 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - - -
19417 431.8 8.4 846 19419 done 0.48 - - 3369 - - - 2327 - 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - - -
19717 407.7 7.9 856 19718 done 0.48 - - 3369 - - - 2327 - 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - - -
20017 385.6 7.2 869 20018 done 0.48 - - 3368 - - - 2327 - 166.9 - - 2099 - - - - - - - - - - -
20319 365.4 6.5 884 20337 roll 0.49 - - 3379 - 2.28 0.055 912 -620.6 179.5 10.62 0.719 2061 -3.6 0.205 - - - - - - - 25.41 23.82
20377 361.2 6.8 887 20389 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.056 2323 613.5 185.4 7.22 0.665 2038 -3.2 0.195 - - - - - - - 25.43 23.75
20687 337.5 7.7 902 20692 roll 0.49 - - 3379 - 2.38 0.067 3743 596.6 185.4 - - 2035 - - - - - - - - - 25.35 -
20715 335.9 7.7 903 20720 done 0.49 0.12 0.148 3356 -191.7 2.30 0.049 2326 -616.1 185.4 - - 2035 - - - - - - - - 25.41 25.62 -
21017 317.4 5.8 918 21048 done 0.50 - - 3356 - - - 2322 - 217.1 29.08 0.759 1909 -4.3 0.204 - - - - - - - - 23.75
21338 296.9 6.8 934 21347 roll 0.51 - - 3356 - 2.40 0.067 3735 588.8 221.5 4.75 0.543 1891 -3.8 0.233 - - - - - - - 25.48 23.71
21367 294.7 7.0 935 21373 done 0.51 - - 3364 - 2.28 0.048 2321 -620.2 221.9 - - 1890 - - - - - - - - - 25.63 -
21687 269.6 8.1 951 21692 roll 0.51 - - 3374 - 2.28 0.055 921 -614.0 221.9 - - 1889 - - - - - - - - - 25.49 -
21728 266.3 8.1 953 21732 done 0.51 - - 3374 - 2.28 0.055 2327 616.7 221.9 - - 1888 - - - - - - - - - 25.51 -
22047 238.9 8.3 969 22048 done 0.51 - - 3374 - - - 2327 - 221.9 - - 1888 - - - - - - - - - - -
22347 213.4 8.6 984 22352 roll 0.51 - - 3383 - 2.28 0.055 921 -616.7 221.9 - - 1887 - - - - - - - - - 25.53 -
22375 211.8 8.5 985 22379 done 0.51 - - 3383 - 2.30 0.055 2333 613.9 221.9 - - 1887 - - - - - - - - - 25.54 -
22683 185.3 8.3 1003 22691 roll 0.51 - - 3384 - 2.30 0.067 3750 616.1 221.9 - - 1887 - - - - - - - - - 25.40 -
22722 181.4 9.7 1007 22731 done 0.51 0.12 0.143 3360 -200.0 2.30 0.047 2325 -619.6 221.9 - - 1887 - - - - - - - - 25.49 25.68 -
23035 160.8 6.4 1028 23055 roll 0.51 - - 3367 - 2.30 0.056 921 -610.4 237.0 15.02 0.633 1826 -4.1 0.116 - - - - - - - 25.65 24.01
23123 154.8 6.8 1037 23134 done 0.51 - - 3367 - 2.28 0.054 2327 616.7 242.5 6.10 0.538 1805 -3.4 0.111 - - - - - - - 25.58 23.91
23436 132.5 7.1 1058 23437 done 0.51 - - 3367 - - - 2327 - 242.5 - - 1802 - - - - - - - - - - -
23734 112.8 5.5 1092 23775 done 0.53 - - 3367 - - - 2327 - 281.5 33.97 0.629 1645 -4.6 0.093 - - - - - - - - 24.06
24082 93.1 5.0 1159 24135 roll 0.55 - - 3369 - 2.30 0.054 927 -608.7 332.7 43.10 0.602 1435 -4.9 0.085 - - - - - - - 25.33 24.04
24184 87.4 6.1 1177 24209 done 0.56 - - 3369 - 2.22 0.052 2327 630.6 355.0 19.45 0.573 1346 -4.6 0.079 - - - - - - - 25.37 23.96
24517 58.6 8.8 1241 24523 roll 0.56 - - 3369 - 2.30 0.066 3734 611.7 355.0 - - 1339 - - - - - - - - - 25.39 -
24753 36.6 8.7 1287 24760 done 0.56 - - 3368 - 2.20 0.046 2315 -645.0 355.0 - - 1337 - - - - - - - - - 25.71 -
25065 8.0 8.8 1348 25072 roll 0.56 - - 3367 - 2.30 0.065 3735 617.4 355.0 - - 1336 - - - - - - - - - 25.48 -
25102 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25102 begin surface coast
25140 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25140 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.46 8.25 0.025 110 -394.8 2.47 0.047 2200 -621.5 358.38 - - 1332 - - - - - - - -