OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 537 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 89.20 of 150.00 AH used of 24V (40.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.15 of 100.00 AH used of 10V (44.85% remains)
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 41 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 100 VBD -1.23 - - 137 - - - 2226 - -175.2 -69.55 - 2591 - - - - - - - - - - -
105 3.1 -3.0 12 143 roll -1.23 10.57 0.235 2585 231.6 1.33 0.061 3056 624.1 -175.2 -18.88 - 3432 -44.5 - - - - - - - 24.69 25.86 26.48
378 66.1 -23.8 41 385 done -1.23 - - 2585 - 1.27 0.027 2206 -669.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.15 -
542 105.7 -22.6 50 548 roll -1.23 - - 2580 - 1.33 0.039 3061 642.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.04 -
779 147.9 -17.6 61 785 done -1.23 - - 2580 - 1.30 0.026 2185 -673.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.24 -
955 178.4 -16.6 70 956 done -1.23 - - 2580 - - - 2186 - -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - - -
1116 203.5 -15.3 78 1121 roll -1.23 - - 2579 - 1.25 0.032 1323 -690.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.20 -
1210 216.3 -14.9 82 1216 done -1.23 - - 2574 - 1.30 0.029 2199 673.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.23 -
1387 242.6 -14.1 91 1392 roll -1.23 - - 2567 - 1.30 0.035 3078 676.2 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.19 -
1498 258.0 -14.6 96 1503 done -1.23 - - 2568 - 1.27 0.019 2179 -707.9 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.37 -
1659 282.4 -15.2 104 1664 roll -1.23 - - 2568 - 1.20 0.029 1344 -695.8 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.24 -
1727 292.5 -15.4 107 1733 done -1.23 0.10 0.167 2591 230.0 1.27 0.029 2203 676.4 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - 25.76 26.25 -
1888 317.7 -15.4 115 1889 done -1.23 - - 2591 - - - 2203 - -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2049 342.3 -15.3 123 2050 done -1.23 - - 2591 - - - 2202 - -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2208 365.9 -14.7 131 2214 roll -1.23 - - 2591 - 1.27 0.028 1337 -681.1 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.25 -
2255 372.4 -14.4 133 2261 done -1.23 - - 2588 - 1.30 0.029 2205 667.7 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.25 -
2421 395.8 -14.0 141 2426 roll -1.23 - - 2587 - 1.27 0.028 1338 -682.7 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.26 -
2475 402.2 -14.1 143 2481 done -1.23 - - 2582 - 1.27 0.030 2197 676.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.25 -
2651 426.9 -12.8 152 2652 done -1.23 - - 2583 - - - 2197 - -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2810 447.2 -13.0 160 2815 roll -1.23 - - 2583 - 1.25 0.028 1347 -680.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
2865 453.1 -13.0 162 2870 done -1.23 - - 2577 - 1.27 0.029 2205 675.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
3040 477.9 -13.4 171 3045 roll -1.23 - - 2571 - 1.30 0.036 3079 672.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
3232 504.7 -14.5 180 3238 done -1.23 - - 2571 - 1.25 0.018 2196 -706.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.39 -
3393 528.3 -14.3 188 3394 done -1.23 - - 2571 - - - 2197 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3554 550.9 -14.1 196 3555 done -1.23 - - 2570 - - - 2196 - -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3713 572.9 -13.8 204 3718 roll -1.23 - - 2570 - 1.23 0.030 1349 -688.6 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.24 -
3777 582.0 -13.8 207 3783 done -1.23 - - 2566 - 1.27 0.029 2201 670.9 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.25 -
3954 606.8 -14.2 215 3956 done -1.23 0.12 0.190 2594 233.3 - - 2201 - -175.2 - - 3428 - - - - - - - - 26.08 - -
4103 626.4 -12.9 220 4108 roll -1.23 - - 2594 - 1.27 0.028 1341 -677.2 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.25 -
4141 630.9 -12.8 221 4146 done -1.23 - - 2591 - 1.27 0.029 2193 670.9 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.23 -
4322 653.7 -12.5 227 4323 done -1.23 - - 2591 - - - 2193 - -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4471 672.3 -12.3 232 4477 roll -1.23 - - 2584 - 1.33 0.037 3073 661.7 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.15 -
4521 677.0 -12.4 233 4526 done -1.23 - - 2584 - 1.25 0.020 2196 -701.6 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.36 -
4693 700.8 -13.0 239 4694 done -1.23 - - 2584 - - - 2196 - -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4841 720.4 -13.0 244 4846 roll -1.23 - - 2583 - 1.23 0.031 1354 -684.6 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.21 -
4880 725.2 -13.2 245 4885 done -1.23 - - 2579 - 1.27 0.031 2200 666.1 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.20 -
5061 751.2 -14.2 251 5066 roll -1.23 - - 2579 - 1.27 0.029 1344 -674.0 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.22 -
5120 756.3 -14.3 252 5129 done -1.23 - - 2574 - 1.30 0.031 2203 660.8 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.18 -
5277 784.2 -15.5 258 5283 roll -1.23 - - 2573 - 1.33 0.040 3075 655.6 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.11 -
5313 790.1 -15.6 259 5318 done -1.23 - - 2573 - 1.27 0.021 2195 -692.9 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.34 -
5498 818.7 -15.4 265 5500 done -1.23 - - 2573 - - - 2195 - -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5649 841.8 -15.4 270 5650 done -1.23 - - 2573 - - - 2195 - -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5798 863.6 -14.4 275 5803 roll -1.23 - - 2573 - 1.25 0.031 1343 -681.6 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.17 -
5817 863.6 -14.4 275 5822 done -1.23 - - 2569 - 1.30 0.032 2201 660.0 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.17 -
5987 890.3 -14.1 281 5992 roll -1.23 - - 2562 - 1.33 0.038 3076 657.9 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.12 -
6124 908.6 -14.6 285 6131 done -1.23 0.10 0.164 2591 290.0 1.27 0.021 2187 -700.0 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - 25.78 26.32 -
6303 932.9 -12.7 291 6304 done -1.23 - - 2591 - - - 2187 - -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6451 951.9 -12.7 296 6452 done -1.23 - - 2591 - - - 2186 - -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6601 970.6 -12.5 301 6602 done -1.23 - - 2591 - - - 2187 - -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6747 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6747 begin apogee
6757 990.1 -13.0 306 6933 done -0.21 1.08 0.151 2912 297.2 - - 2037 - - 166.43 1.166 2703 -4.2 0.378 - - - - - - 24.91 - 23.31
6935 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6935 begin climb
6939 997.4 - 312 7114 roll 1.23 1.35 0.080 3377 344.4 1.48 0.040 2921 597.3 175.2 164.52 1.147 1987 -4.4 0.398 - - - - - - 25.10 25.03 23.47
7201 973.2 12.3 320 7207 done 1.23 - - 3381 - 1.27 0.028 2089 -655.1 175.2 - - 1967 - - - - - - - - - 25.79 -
7367 949.4 12.6 326 7374 roll 1.23 - - 3388 - 1.40 0.040 1181 -648.6 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.95 -
7509 933.1 12.7 330 7514 done 1.23 - - 3388 - 1.35 0.036 2049 643.0 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 26.05 -
7682 909.7 12.7 336 7688 roll 1.23 - - 3388 - 1.35 0.044 2924 648.1 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.06 -
7718 904.6 12.9 337 7723 done 1.23 - - 3393 - 1.33 0.030 2052 -655.6 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.15 -
7903 881.5 12.2 343 7909 roll 1.23 - - 3400 - 1.35 0.040 1172 -651.9 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.09 -
7963 877.1 12.3 344 7970 done 1.23 - - 3400 - 1.35 0.035 2047 648.1 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.12 -
8119 854.6 12.5 350 8121 done 1.23 - - 3401 - - - 2047 - 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - - -
8269 835.3 12.8 355 8274 roll 1.23 - - 3405 - 1.35 0.038 1181 -641.5 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.10 -
8309 830.7 12.9 356 8314 done 1.23 - - 3405 - 1.35 0.036 2050 643.7 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.12 -
8488 806.7 12.9 362 8490 done 1.23 - - 3405 - - - 2050 - 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - - -
8639 787.6 12.7 367 8644 roll 1.23 - - 3405 - 1.35 0.044 2931 652.6 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.06 -
8669 787.6 12.7 367 8676 done 1.23 - - 3411 - 1.33 0.029 2050 -662.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.20 -
8824 764.5 12.4 373 8829 roll 1.23 - - 3416 - 1.35 0.041 1172 -650.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.07 -
8953 749.3 12.1 377 8959 done 1.23 0.10 0.155 3386 -300.0 1.38 0.035 2057 641.3 175.2 - - 1957 - - - - - - - - 25.68 26.11 -
9139 728.1 11.2 383 9144 roll 1.23 - - 3391 - 1.38 0.037 1176 -638.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.08 -
9187 723.9 11.4 384 9192 done 1.23 - - 3390 - 1.35 0.035 2047 645.2 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.10 -
9358 703.1 11.2 390 9363 roll 1.23 - - 3390 - 1.35 0.044 2923 648.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.03 -
9402 698.9 11.2 391 9407 done 1.23 - - 3396 - 1.33 0.029 2044 -660.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.16 -
9578 678.6 10.9 397 9584 roll 1.23 - - 3400 - 1.33 0.041 1182 -648.1 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.04 -
9664 671.2 11.1 399 9669 done 1.23 - - 3402 - 1.35 0.036 2049 642.2 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.08 -
9829 651.0 10.8 405 9834 roll 1.23 - - 3407 - 1.38 0.038 1170 -637.0 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.04 -
9859 651.0 10.8 405 9866 done 1.23 - - 3407 - 1.35 0.035 2042 645.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.08 -
10014 631.2 10.6 411 10019 roll 1.23 - - 3407 - 1.38 0.044 2929 642.8 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 25.98 -
10038 631.2 10.6 411 10043 done 1.23 - - 3413 - 1.33 0.030 2052 -659.4 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.15 -
10205 610.8 10.8 417 10210 roll 1.23 - - 3419 - 1.35 0.040 1174 -650.4 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.03 -
10284 603.2 11.0 419 10291 done 1.23 0.10 0.153 3390 -290.0 1.35 0.036 2046 645.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - 25.63 26.06 -
10445 584.1 11.0 427 10447 done 1.23 - - 3390 - - - 2045 - 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
10607 566.9 10.7 435 10612 roll 1.23 - - 3390 - 1.38 0.044 2930 641.3 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 25.96 -
10667 561.9 10.7 437 10673 done 1.23 - - 3394 - 1.33 0.030 2050 -661.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.14 -
10834 543.3 10.1 446 10835 done 1.25 - - 3394 - - - 2050 - 181.9 - - 1954 - - - - - - - - - - -
10993 527.5 9.8 454 11017 roll 1.29 - - 3394 - 1.35 0.038 2930 651.9 198.0 18.90 0.939 1900 -2.9 0.169 - - - - - - - 25.84 23.94
11052 522.9 10.1 456 11059 done 1.30 - - 3399 - 1.35 0.029 2043 -657.0 204.4 - - 1882 - - - - - - - - - 25.98 -
11217 504.7 9.9 465 11241 roll 1.33 - - 3405 - 1.35 0.041 1183 -637.0 215.9 17.50 0.915 1826 -3.2 0.186 - - - - - - - 25.77 24.08
11281 498.0 10.4 468 11286 done 1.33 - - 3405 - 1.38 0.036 2049 627.5 215.9 - - 1811 - - - - - - - - - 25.82 -
11447 480.0 10.8 476 11452 roll 1.33 - - 3405 - 1.38 0.044 2927 636.2 215.9 - - 1808 - - - - - - - - - 25.84 -
11466 480.0 10.8 476 11473 done 1.33 - - 3411 - 1.33 0.029 2053 -657.1 215.9 - - 1808 - - - - - - - - - 25.98 -
11633 459.8 10.5 485 11638 roll 1.33 - - 3416 - 1.35 0.039 1178 -648.1 215.9 - - 1807 - - - - - - - - - 25.94 -
11719 451.3 9.9 489 11738 done 1.36 - - 3416 - 1.38 0.035 2052 633.3 229.7 11.80 0.890 1772 -3.0 0.158 - - - - - - - 25.99 24.06
11904 433.8 9.7 498 11928 roll 1.41 - - 3416 - 1.40 0.043 2930 627.1 246.9 19.62 0.862 1703 -3.5 0.186 - - - - - - - 25.75 24.19
12052 416.3 11.8 505 12057 done 1.41 - - 3422 - 1.35 0.029 2050 -651.9 246.9 - - 1683 - - - - - - - - - 25.92 -
12218 397.4 11.5 513 12223 roll 1.41 - - 3429 - 1.35 0.038 1174 -648.9 246.9 - - 1682 - - - - - - - - - 25.90 -
12398 378.5 11.0 521 12405 done 1.41 - - 3428 - 1.35 0.034 2046 645.9 246.9 - - 1682 - - - - - - - - - 26.00 -
12566 360.3 9.6 530 12595 roll 1.46 - - 3428 - 1.38 0.041 2924 636.2 269.2 22.40 0.817 1606 -3.4 0.158 - - - - - - - 25.82 24.24
12667 352.1 9.5 534 12698 done 1.52 0.10 0.044 3502 740.0 1.33 0.028 2052 -655.6 292.3 23.90 0.792 1516 -3.8 0.176 - - - - - - 25.84 25.94 24.10
12858 327.0 12.2 544 12863 roll 1.52 - - 3509 - 1.35 0.037 1178 -647.4 292.3 - - 1493 - - - - - - - - - 25.82 -
12953 315.4 13.8 548 12959 done 1.52 0.08 0.163 3486 -287.5 1.35 0.034 2049 645.2 292.3 - - 1493 - - - - - - - - 25.53 25.90 -
13132 290.1 13.6 557 13137 roll 1.52 - - 3486 - 1.35 0.041 2924 648.1 292.3 - - 1492 - - - - - - - - - 25.91 -
13198 281.3 13.0 560 13203 done 1.52 - - 3491 - 1.33 0.028 2049 -657.9 292.3 - - 1492 - - - - - - - - - 26.07 -
13362 262.0 11.5 568 13368 roll 1.52 - - 3497 - 1.33 0.037 1179 -654.1 292.3 - - 1492 - - - - - - - - - 25.99 -
13376 262.0 11.5 568 13381 done 1.52 - - 3497 - 1.35 0.033 2054 648.1 292.3 - - 1492 - - - - - - - - - 26.03 -
13553 238.7 13.4 577 13558 roll 1.52 - - 3503 - 1.38 0.035 1170 -640.6 292.3 - - 1492 - - - - - - - - - 26.03 -
13700 218.3 13.8 584 13705 done 1.52 - - 3503 - 1.35 0.033 2042 645.9 292.3 - - 1491 - - - - - - - - - 26.08 -
13867 197.8 11.7 592 13872 roll 1.52 - - 3503 - 1.35 0.041 2933 660.0 292.3 - - 1491 - - - - - - - - - 26.02 -
13886 197.8 11.7 592 13894 done 1.52 0.08 0.170 3486 -212.5 1.33 0.028 2049 -664.7 292.3 - - 1492 - - - - - - - - 25.73 26.15 -
14054 177.6 10.8 601 14059 roll 1.52 - - 3490 - 1.33 0.037 1176 -656.4 292.3 - - 1491 - - - - - - - - - 26.06 -
14128 169.9 11.2 604 14134 done 1.52 - - 3491 - 1.35 0.032 2055 651.1 292.3 - - 1491 - - - - - - - - - 26.09 -
14304 150.0 10.7 613 14309 roll 1.52 - - 3490 - 1.33 0.040 2925 654.1 292.3 - - 1491 - - - - - - - - - 26.03 -
14440 135.7 11.4 619 14445 done 1.52 - - 3495 - 1.30 0.026 2049 -673.8 292.3 - - 1491 - - - - - - - - - 26.19 -
14616 116.2 10.7 628 14621 roll 1.52 - - 3501 - 1.33 0.036 1171 -660.2 292.3 - - 1492 - - - - - - - - - 26.07 -
14739 105.1 10.5 633 14746 done 1.52 - - 3502 - 1.35 0.031 2060 658.5 292.3 - - 1491 - - - - - - - - - 26.13 -
14902 89.2 8.4 642 14934 roll 1.66 - - 3507 - 1.40 0.032 1167 -637.9 349.9 24.50 0.296 1294 -8.0 0.255 - - - - - - - 26.02 24.72
15031 78.2 8.7 648 15068 done 1.78 0.12 0.043 3581 616.7 1.35 0.031 2057 659.3 397.7 25.12 0.279 1095 -7.9 0.234 - - - - - - 25.97 26.06 24.88
15228 54.6 12.2 658 15234 roll 1.78 - - 3581 - 1.35 0.037 2926 643.7 397.7 1.83 0.168 1090 -2.7 0.093 - - - - - - - 25.90 25.01
15278 48.8 12.5 660 15285 done 1.78 - - 3589 - 1.30 0.026 2052 -672.3 397.7 1.50 0.150 1092 - - - - - - - - - 26.10 25.09
15435 29.0 11.9 676 15441 roll 1.78 - - 3593 - 1.30 0.033 1176 -673.8 397.7 1.75 0.165 1090 - - - - - - - - - 25.95 25.10
15528 16.2 13.5 690 15536 done 1.78 0.08 0.165 3569 -300.0 1.33 0.031 2061 665.4 397.7 1.42 0.146 1090 - - - - - - - - 25.71 26.10 25.11
15627 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15627 begin surface coast
15649 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15649 begin surface
SM 2.09 - - - - -8.83 8.85 0.032 142 16.0 0.17 0.063 2207 -65358.8 450.13 25.38 0.122 879 34.6 -0.061 - - - - - -