OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 528 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 87.78 of 150.00 AH used of 24V (41.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.09 of 100.00 AH used of 10V (45.91% remains)
• Surface angle -70.6 deg, depth 2.12 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 36 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 98 VBD -1.23 - - 118 - - - 2236 - -175.2 -68.38 - 2556 - - - - - - - - - - -
103 3.0 -3.2 12 141 roll -1.23 10.60 0.233 2586 232.8 1.35 0.063 3067 615.6 -175.2 -20.40 - 3431 -42.9 - - - - - - - 24.83 25.89 26.48
213 27.9 -25.7 29 220 done -1.23 - - 2586 - 1.30 0.028 2207 -661.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.09 -
373 66.5 -24.2 42 378 roll -1.23 - - 2580 - 1.33 0.037 3067 646.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.05 -
387 66.5 -24.2 42 393 done -1.23 - - 2580 - 1.30 0.025 2182 -680.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
562 105.5 -19.9 51 567 roll -1.23 - - 2581 - 1.23 0.029 1327 -695.1 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
617 113.5 -18.4 53 623 done -1.23 - - 2574 - 1.30 0.029 2197 669.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.19 -
793 145.5 -16.7 62 794 done -1.23 - - 2575 - - - 2198 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
954 172.7 -16.2 70 959 roll -1.23 - - 2568 - 1.30 0.037 3070 670.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.17 -
1134 202.1 -17.7 78 1140 done -1.23 - - 2568 - 1.27 0.024 2187 -695.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.34 -
1300 230.9 -15.7 87 1306 roll -1.23 - - 2568 - 1.23 0.030 1340 -688.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
1374 241.0 -15.4 90 1381 done -1.23 0.08 0.171 2585 212.5 1.30 0.031 2207 666.9 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - 25.84 26.24 -
1552 268.2 -15.0 99 1553 done -1.23 - - 2585 - - - 2207 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
1710 290.8 -13.9 107 1715 roll -1.23 - - 2581 - 1.30 0.037 3078 670.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.19 -
1755 297.4 -14.6 109 1760 done -1.23 - - 2581 - 1.27 0.021 2201 -690.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.35 -
1921 322.2 -15.2 117 1926 roll -1.23 - - 2581 - 1.25 0.028 1330 -696.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.28 -
2043 338.1 -14.9 122 2050 done -1.23 - - 2575 - 1.30 0.028 2203 671.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.26 -
2208 363.9 -14.5 131 2213 roll -1.23 - - 2576 - 1.27 0.027 1333 -685.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.29 -
2293 375.3 -13.3 135 2299 done -1.23 - - 2570 - 1.30 0.029 2198 665.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.26 -
2459 398.8 -14.2 143 2465 roll -1.23 - - 2564 - 1.30 0.037 3068 669.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.19 -
2627 422.5 -14.2 151 2634 done -1.23 0.10 0.161 2592 280.0 1.25 0.021 2198 -696.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.87 26.37 -
2794 443.8 -12.8 159 2799 roll -1.23 - - 2589 - 1.33 0.034 3068 654.1 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.20 -
2823 447.1 -12.8 160 2829 done -1.23 - - 2589 - 1.25 0.021 2200 -694.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.36 -
2984 468.6 -13.1 168 2989 roll -1.23 - - 2589 - 1.25 0.028 1327 -698.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.29 -
3050 477.5 -13.4 171 3055 done -1.23 - - 2587 - 1.33 0.030 2200 656.4 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.24 -
3215 500.4 -13.9 179 3216 done -1.23 - - 2587 - - - 2200 - -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3376 522.2 -13.3 187 3381 roll -1.23 - - 2587 - 1.27 0.027 1332 -683.5 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.29 -
3395 522.2 -13.3 187 3402 done -1.23 - - 2583 - 1.30 0.030 2199 666.9 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.24 -
3561 546.4 -13.0 196 3562 done -1.23 - - 2583 - - - 2199 - -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3722 566.7 -12.7 204 3723 done -1.23 - - 2583 - - - 2200 - -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3881 588.0 -13.2 212 3886 roll -1.23 - - 2584 - 1.27 0.028 1335 -681.1 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.27 -
3927 594.3 -13.4 214 3932 done -1.23 - - 2578 - 1.30 0.029 2194 660.8 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.25 -
4092 617.1 -13.9 220 4093 done -1.23 - - 2578 - - - 2194 - -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4241 638.7 -14.5 225 4246 roll -1.23 - - 2578 - 1.27 0.028 1331 -679.5 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.27 -
4265 638.7 -14.5 225 4270 done -1.23 - - 2573 - 1.30 0.031 2194 663.8 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.22 -
4431 667.2 -15.2 231 4432 done -1.23 - - 2573 - - - 2194 - -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4580 689.2 -14.7 236 4585 roll -1.23 - - 2573 - 1.27 0.028 1334 -677.2 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.25 -
4645 698.5 -14.6 238 4650 done -1.23 - - 2567 - 1.33 0.031 2204 654.1 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.21 -
4831 723.0 -13.0 244 4836 roll -1.23 - - 2561 - 1.33 0.038 3080 658.6 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.15 -
4971 739.7 -13.3 248 4976 done -1.23 0.10 0.159 2590 290.0 1.27 0.021 2195 -696.9 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - 25.84 26.34 -
5143 762.0 -11.7 254 5148 roll -1.23 - - 2589 - 1.25 0.030 1336 -687.2 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.22 -
5238 773.4 -11.7 257 5243 done -1.23 - - 2587 - 1.33 0.031 2201 650.4 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.20 -
5424 796.0 -12.3 263 5429 roll -1.23 - - 2587 - 1.33 0.041 3067 651.1 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.10 -
5556 812.6 -13.2 267 5561 done -1.23 - - 2587 - 1.25 0.021 2207 -688.0 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.34 -
5738 838.7 -14.1 273 5739 done -1.23 - - 2587 - - - 2207 - -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5886 860.2 -14.4 278 5891 roll -1.23 - - 2587 - 1.35 0.039 3069 638.5 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.10 -
6008 874.1 -14.5 281 6015 done -1.23 - - 2587 - 1.27 0.021 2198 -685.8 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.32 -
6162 900.4 -14.5 287 6163 done -1.23 - - 2587 - - - 2198 - -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6311 921.7 -14.2 292 6312 done -1.23 - - 2587 - - - 2198 - -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6461 943.0 -14.1 297 6462 done -1.23 - - 2588 - - - 2198 - -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6612 963.3 -13.5 302 6617 roll -1.23 - - 2587 - 1.27 0.031 1330 -683.5 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.18 -
6651 968.2 -13.7 303 6656 done -1.23 - - 2583 - 1.33 0.032 2200 654.1 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.14 -
6827 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6827 begin apogee
6837 992.9 -13.3 309 7012 done -0.21 1.12 0.153 2913 294.6 - - 2046 - - 165.88 1.172 2704 -4.2 0.373 - - - - - - 24.92 - 23.52
7014 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7015 begin climb
7018 999.6 - 315 7194 roll 1.23 1.35 0.078 3377 343.7 1.48 0.041 2926 594.6 175.2 165.00 1.151 1987 -4.3 0.394 - - - - - - 25.12 25.03 23.51
7224 983.3 11.1 321 7230 done 1.23 - - 3382 - 1.33 0.029 2078 -637.6 175.2 - - 1969 - - - - - - - - - 25.52 -
7380 958.0 13.4 327 7387 roll 1.23 - - 3389 - 1.40 0.038 1170 -648.6 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.92 -
7504 944.7 13.6 330 7510 done 1.23 - - 3389 - 1.35 0.034 2040 644.4 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 26.03 -
7659 919.6 14.0 336 7664 roll 1.23 - - 3394 - 1.35 0.037 1174 -641.5 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.08 -
7698 914.3 14.0 337 7704 done 1.23 - - 3394 - 1.35 0.034 2046 645.9 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.09 -
7879 887.9 14.2 343 7884 roll 1.23 - - 3399 - 1.35 0.037 1177 -643.7 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.12 -
7914 883.0 14.2 344 7921 done 1.23 - - 3400 - 1.35 0.034 2044 642.2 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.13 -
8100 857.1 13.7 350 8101 done 1.23 - - 3400 - - - 2044 - 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - - -
8250 837.5 13.1 355 8251 done 1.23 - - 3400 - - - 2044 - 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - - -
8402 818.3 12.6 360 8407 roll 1.23 - - 3400 - 1.38 0.044 2930 642.0 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.08 -
8420 818.3 12.6 360 8426 done 1.23 - - 3405 - 1.35 0.030 2039 -660.0 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.20 -
8591 794.4 12.4 366 8597 roll 1.23 - - 3412 - 1.30 0.039 1181 -660.0 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.13 -
8743 778.5 12.8 370 8750 done 1.23 - - 3411 - 1.35 0.035 2051 644.4 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.13 -
8899 756.5 12.0 376 8900 done 1.23 - - 3411 - - - 2051 - 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
9049 738.2 12.1 381 9055 roll 1.23 - - 3417 - 1.38 0.036 1168 -639.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.12 -
9189 722.7 12.2 385 9195 done 1.23 0.10 0.154 3373 -440.0 1.38 0.034 2057 644.2 175.2 - - 1956 - - - - - - - - 25.58 26.12 -
9364 701.5 10.7 391 9369 roll 1.23 - - 3373 - 1.35 0.045 2925 643.0 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.03 -
9440 694.0 11.1 393 9445 done 1.23 - - 3375 - 1.33 0.030 2049 -658.6 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.18 -
9614 673.9 10.8 399 9619 roll 1.23 - - 3382 - 1.33 0.038 1180 -653.4 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.10 -
9704 666.9 10.8 401 9710 done 1.23 - - 3382 - 1.35 0.035 2047 642.2 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.09 -
9860 647.9 10.3 407 9861 done 1.23 - - 3383 - - - 2047 - 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - - -
10009 632.7 10.0 412 10014 roll 1.25 - - 3388 - 1.35 0.037 1181 -641.5 183.5 - - 1954 - - - - - - - - - 26.08 -
10054 629.0 10.2 413 10060 done 1.26 - - 3388 - 1.35 0.035 2049 643.0 187.8 - - 1954 - - - - - - - - - 26.08 -
10230 610.2 10.2 419 10245 roll 1.27 - - 3388 - 1.40 0.044 2929 628.6 192.1 10.45 0.984 1928 -2.5 0.161 - - - - - - - 25.92 23.96
10295 602.7 10.9 421 10301 done 1.27 - - 3393 - 1.35 0.030 2049 -651.9 192.1 - - 1916 - - - - - - - - - 26.07 -
10470 582.3 11.7 429 10476 roll 1.27 - - 3399 - 1.35 0.038 1169 -651.9 192.1 - - 1915 - - - - - - - - - 26.00 -
10629 564.7 11.7 436 10634 done 1.27 - - 3399 - 1.38 0.034 2052 639.9 192.1 - - 1915 - - - - - - - - - 26.04 -
10804 543.3 11.6 445 10810 roll 1.27 - - 3399 - 1.38 0.045 2934 639.1 192.1 - - 1914 - - - - - - - - - 25.96 -
10839 540.1 11.7 446 10844 done 1.27 - - 3404 - 1.35 0.030 2044 -659.3 192.1 - - 1914 - - - - - - - - - 26.13 -
11014 518.9 11.3 455 11021 roll 1.27 - - 3410 - 1.33 0.038 1178 -651.1 192.1 - - 1914 - - - - - - - - - 26.04 -
11146 505.4 10.4 461 11151 done 1.27 - - 3410 - 1.35 0.034 2047 643.7 192.1 - - 1914 - - - - - - - - - 26.06 -
11307 489.1 9.6 469 11340 roll 1.33 - - 3411 - 1.35 0.042 2934 657.0 214.5 27.60 0.877 1834 -2.9 0.169 - - - - - - - 25.77 24.13
11374 482.7 9.8 472 11394 done 1.37 - - 3416 - 1.35 0.030 2056 -650.4 230.1 16.15 0.876 1776 -3.6 0.207 - - - - - - - 25.88 24.00
11558 462.8 10.7 481 11563 roll 1.37 - - 3423 - 1.38 0.037 1166 -644.9 230.1 - - 1752 - - - - - - - - - 25.84 -
11652 453.0 11.2 485 11658 done 1.37 - - 3423 - 1.38 0.034 2046 637.7 230.1 - - 1751 - - - - - - - - - 25.91 -
11828 431.8 11.4 494 11834 roll 1.37 - - 3423 - 1.38 0.044 2926 637.7 230.1 - - 1750 - - - - - - - - - 25.89 -
11913 421.1 12.4 498 11919 done 1.37 - - 3429 - 1.35 0.030 2044 -653.3 230.1 - - 1750 - - - - - - - - - 26.06 -
12080 401.6 11.9 506 12085 roll 1.37 - - 3428 - 1.40 0.042 2927 630.7 230.1 - - 1750 - - - - - - - - - 25.94 -
12099 401.6 11.9 506 12106 done 1.37 - - 3434 - 1.33 0.030 2054 -656.4 230.1 - - 1750 - - - - - - - - - 26.09 -
12266 380.8 10.8 515 12271 roll 1.37 - - 3441 - 1.35 0.037 1170 -654.8 230.1 - - 1749 - - - - - - - - - 26.04 -
12300 377.9 10.9 516 12305 done 1.37 - - 3441 - 1.38 0.033 2058 643.5 230.1 - - 1749 - - - - - - - - - 26.06 -
12476 357.7 11.0 525 12477 done 1.37 - - 3441 - - - 2059 - 230.1 - - 1750 - - - - - - - - - - -
12636 340.7 10.8 533 12642 roll 1.37 - - 3445 - 1.38 0.035 1173 -642.0 230.1 - - 1749 - - - - - - - - - 26.06 -
12690 335.6 10.9 535 12695 done 1.37 - - 3446 - 1.35 0.033 2049 648.9 230.1 - - 1749 - - - - - - - - - 26.08 -
12865 316.0 10.6 544 12867 done 1.37 - - 3446 - - - 2049 - 230.1 - - 1749 - - - - - - - - - - -
13026 299.0 10.6 552 13028 done 1.37 - - 3446 - - - 2048 - 230.1 - - 1749 - - - - - - - - - - -
13186 281.1 11.3 560 13191 roll 1.37 - - 3447 - 1.35 0.042 2924 648.9 230.1 - - 1748 - - - - - - - - - 25.98 -
13272 270.9 12.1 564 13277 done 1.37 - - 3452 - 1.33 0.028 2050 -657.1 230.1 - - 1748 - - - - - - - - - 26.15 -
13437 252.8 10.5 572 13442 roll 1.37 - - 3457 - 1.33 0.036 1174 -658.6 230.1 - - 1748 - - - - - - - - - 26.07 -
13503 245.7 10.8 575 13509 done 1.37 - - 3457 - 1.35 0.031 2056 653.3 230.1 - - 1748 - - - - - - - - - 26.10 -
13669 228.6 10.1 583 13674 roll 1.38 - - 3457 - 1.33 0.041 2927 654.9 235.7 - - 1748 - - - - - - - - - 25.99 -
13810 215.6 10.4 589 13816 done 1.38 - - 3463 - 1.33 0.028 2042 -665.4 235.7 - - 1748 - - - - - - - - - 26.16 -
13976 197.8 9.8 598 14005 roll 1.42 - - 3469 - 1.33 0.034 1176 -651.1 251.4 21.75 0.689 1681 -3.1 0.092 - - - - - - - 25.94 24.21
14084 187.8 9.5 603 14117 done 1.48 - - 3468 - 1.35 0.031 2051 648.1 276.7 27.62 0.666 1584 -3.5 0.103 - - - - - - - 25.97 24.22
14287 165.2 11.4 613 14292 roll 1.48 - - 3469 - 1.35 0.041 2925 647.4 276.7 - - 1563 - - - - - - - - - 25.82 -
14336 159.7 11.7 615 14342 done 1.48 - - 3476 - 1.33 0.028 2046 -660.9 276.7 - - 1563 - - - - - - - - - 25.98 -
14496 141.2 11.1 623 14502 roll 1.48 - - 3481 - 1.33 0.036 1174 -655.6 276.7 - - 1564 - - - - - - - - - 25.97 -
14724 116.1 10.8 634 14729 done 1.48 - - 3481 - 1.35 0.031 2051 649.6 276.7 - - 1563 - - - - - - - - - 26.06 -
14889 99.8 9.1 642 14910 roll 1.57 - - 3487 - 1.38 0.032 1175 -634.8 312.2 15.23 0.295 1444 -7.8 0.276 - - - - - - - 26.06 24.73
15007 89.9 9.3 647 15032 done 1.65 - - 3487 - 1.35 0.030 2059 654.8 341.9 16.80 0.291 1326 -7.0 0.227 - - - - - - - 26.07 24.84
15206 72.4 8.4 657 15242 roll 1.79 0.17 0.068 3581 552.9 1.40 0.032 1170 -635.0 399.4 30.20 0.268 1088 -7.9 0.222 - - - - - - 26.25 25.97 24.95
15266 67.1 9.6 659 15283 done 1.84 - - 3581 - 1.35 0.029 2057 657.0 420.9 12.57 0.243 997 -7.2 0.209 - - - - - - - 25.99 24.87
15441 43.6 12.8 670 15449 roll 1.84 - - 3587 - 1.40 0.032 1170 -633.6 420.9 2.20 0.161 1000 1.4 -0.039 - - - - - - - 25.92 25.01
15576 25.6 13.5 683 15582 done 1.84 - - 3587 - 1.33 0.030 2043 656.4 420.9 2.20 0.145 998 - - - - - - - - - 26.06 25.04
15739 4.0 12.1 713 15747 roll 1.84 - - 3587 - 1.38 0.038 2928 641.3 420.9 2.00 0.161 996 - - - - - - - - - 25.95 25.08
15753 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15753 begin surface coast
15773 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15773 begin surface
SM 2.24 - - - - -8.84 8.75 0.024 135 15.4 1.10 0.023 2187 -5695.5 450.13 14.60 0.125 876 60.0 -0.110 - - - - - -