SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 52 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.73 of 350.00 AH used of 24V (92.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.7 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 46 VBD -0.58 - - 147 - - - 1804 - -97.3 -22.23 - 2083 - - - - - - - - - - -
48 2.0 - 2 125 roll -0.58 12.05 0.408 2695 211.5 1.92 0.132 724 -562.5 -97.3 -57.22 - 3386 -22.8 - - - - - - - 14.47 14.62 14.90
354 26.1 -10.6 32 360 done -0.50 0.15 0.265 2724 193.3 1.80 0.064 1787 590.6 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.65 14.74 -
667 48.8 -7.9 63 672 roll -0.50 - - 2721 - 1.80 0.085 2847 588.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.78 -
739 54.9 -8.3 70 744 done -0.50 - - 2721 - 1.80 0.084 1790 -587.2 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.78 -
1052 78.5 -5.6 101 1053 done -0.50 - - 2721 - - - 1787 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
1351 96.9 -7.3 131 1353 done -0.50 - - 2721 - - - 1789 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
1651 118.9 -7.2 161 1656 roll -0.50 - - 2721 - 1.88 0.108 724 -566.5 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.84 -
1873 135.5 -7.1 183 1878 done -0.50 - - 2725 - 1.80 0.063 1796 595.6 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.84 -
2187 149.1 -3.7 214 2192 roll -0.51 - - 2721 - 1.77 0.088 2847 593.8 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.85 -
2303 153.2 -4.0 225 2310 done -0.54 - - 2721 - 1.83 0.086 1785 -580.3 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.85 -
2610 170.1 -6.8 256 2615 roll -0.56 - - 2721 - 1.85 0.112 733 -568.6 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.81 -
2672 175.0 -7.8 262 2678 done -0.56 - - 2721 - 1.80 0.067 1803 594.4 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.88 -
2985 196.9 -6.8 293 2991 roll -0.59 - - 2721 - 1.90 0.114 733 -563.2 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.83 -
3112 206.2 -7.8 305 3119 done -0.59 - - 2721 - 1.80 0.070 1781 582.2 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.87 -
3421 223.0 -4.1 336 3422 done -0.61 - - 2720 - - - 1781 - -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - - -
3720 236.1 -4.5 366 3726 roll -0.64 0.12 0.143 2662 -483.3 1.83 0.090 2850 584.2 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - 14.91 14.83 -
3835 243.3 -6.6 377 3841 done -0.62 0.10 0.256 2685 230.0 1.80 0.089 1791 -588.3 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - 14.79 14.87 -
4147 267.2 -8.6 394 4148 done -0.62 - - 2685 - - - 1791 - -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - - -
4448 294.1 -9.1 404 4453 roll -0.62 - - 2685 - 1.88 0.116 729 -564.9 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.90 -
4560 302.5 -9.1 407 4565 done -0.59 - - 2681 - 1.77 0.071 1790 599.4 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.92 -
4872 326.4 -6.4 418 4877 roll -0.59 - - 2681 - 1.90 0.117 729 -558.4 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.91 -
4948 330.3 -6.3 420 4954 done -0.58 - - 2677 - 1.77 0.073 1788 598.3 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.92 -
5267 347.4 -4.7 431 5268 done -0.58 - - 2677 - - - 1788 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - - -
5566 362.0 -5.2 441 5571 roll -0.58 - - 2675 - 1.83 0.093 2857 584.2 -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - 14.93 -
5618 363.6 -5.2 442 5623 done -0.58 - - 2675 - 1.85 0.090 1784 -580.0 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.93 -
5930 385.2 -7.2 453 5931 done -0.58 - - 2675 - - - 1784 - -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - - -
6230 410.3 -8.5 463 6235 roll -0.58 - - 2674 - 1.85 0.093 2857 580.0 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - 14.94 -
6301 415.2 -8.1 465 6307 done -0.58 0.05 0.188 2699 500.0 1.88 0.091 1788 -568.6 -97.3 - - 3376 - - - - - - - - 14.85 14.91 -
6626 435.7 -5.6 476 6631 roll -0.60 - - 2702 - 1.88 0.120 732 -561.7 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.91 -
6723 441.5 -6.0 479 6729 done -0.60 - - 2700 - 1.83 0.075 1801 584.2 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.95 -
7052 459.8 -5.7 490 7053 done -0.62 - - 2701 - - - 1801 - -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - - -
7352 477.2 -5.7 500 7353 done -0.64 - - 2701 - - - 1801 - -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - - -
7651 493.8 -5.5 510 7652 done -0.66 - - 2700 - - - 1801 - -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - - -
7952 511.8 -6.3 520 7957 roll -0.68 - - 2701 - 1.95 0.122 730 -549.2 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.91 -
8003 513.9 -6.5 521 8009 done -0.70 0.12 0.151 2652 -408.3 1.83 0.078 1793 580.9 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - 14.95 14.94 -
8317 541.7 -8.2 532 8322 roll -0.67 - - 2649 - 1.83 0.098 2853 579.2 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.92 -
8383 546.4 -7.7 534 8390 done -0.65 0.12 0.250 2680 258.3 1.83 0.095 1790 -580.9 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - 14.84 14.92 -
8713 564.3 -4.7 545 8718 roll -0.65 - - 2681 - 1.92 0.125 729 -552.6 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.92 -
8819 568.9 -4.9 548 8825 done -0.65 - - 2676 - 1.83 0.080 1789 579.2 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.92 -
9139 586.2 -5.6 559 9144 roll -0.65 - - 2676 - 1.92 0.125 723 -555.2 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.89 -
9195 588.4 -6.0 560 9202 done -0.65 - - 2675 - 1.83 0.082 1792 584.2 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.92 -
9501 612.8 -7.7 571 9502 done -0.65 - - 2675 - - - 1792 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
9801 638.1 -8.4 581 9802 done -0.65 - - 2675 - - - 1791 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
10101 660.3 -7.0 591 10106 roll -0.65 - - 2674 - 1.83 0.102 2848 577.6 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.90 -
10242 667.9 -6.3 595 10247 done -0.65 - - 2671 - 1.85 0.098 1791 -571.4 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.89 -
10553 688.2 -6.2 606 10559 roll -0.65 - - 2674 - 1.95 0.128 725 -546.7 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.88 -
10676 696.6 -6.9 610 10681 done -0.65 - - 2674 - 1.83 0.084 1789 581.4 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.90 -
11009 716.5 -5.6 621 11010 done -0.65 - - 2674 - - - 1789 - -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
11309 734.2 -6.2 631 11314 roll -0.65 - - 2674 - 1.92 0.128 732 -550.5 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.83 -
11385 738.5 -6.6 633 11390 done -0.65 - - 2674 - 1.83 0.085 1791 578.7 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.90 -
11703 759.7 -6.4 644 11708 roll -0.65 - - 2674 - 1.95 0.129 725 -546.7 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.85 -
11749 761.9 -6.4 645 11754 done -0.65 - - 2674 - 1.85 0.087 1795 578.4 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.89 -
12066 782.7 -6.2 656 12071 roll -0.65 - - 2674 - 1.95 0.130 730 -546.2 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.85 -
12152 786.7 -6.3 658 12159 done -0.65 - - 2674 - 1.85 0.088 1789 572.4 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.88 -
12458 807.8 -6.7 669 12459 done -0.65 - - 2674 - - - 1789 - -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
12759 830.6 -7.8 679 12764 roll -0.65 - - 2674 - 1.88 0.109 2854 566.5 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.86 -
12815 833.1 -7.8 680 12822 done -0.66 - - 2673 - 1.88 0.095 1782 -570.2 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.88 -
13121 858.0 -7.5 691 13122 done -0.66 - - 2674 - - - 1782 - -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
13421 878.7 -6.6 701 13426 roll -0.66 - - 2674 - 1.88 0.114 729 -560.1 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.85 -
13567 888.1 -7.7 705 13573 done -0.66 - - 2674 - 1.85 0.078 1796 576.8 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.88 -
13873 911.7 -7.1 716 13878 roll -0.66 - - 2674 - 1.92 0.116 726 -557.3 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.83 -
13930 914.2 -7.2 717 13937 done -0.66 - - 2674 - 1.83 0.079 1790 581.4 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.87 -
14235 937.9 -6.9 728 14236 done -0.66 - - 2673 - - - 1790 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
14537 956.8 -6.0 738 14538 done -0.66 - - 2674 - - - 1790 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
14836 971.2 -4.4 748 14837 done -0.68 - - 2673 - - - 1790 - -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
15137 983.4 -3.8 758 15138 done -0.69 - - 2673 - - - 1790 - -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
15344 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15344 begin apogee
15348 990.8 -3.5 765 15440 done -0.19 0.50 0.208 2822 298.0 - - 1476 - - 86.78 2.005 2987 -4.2 0.374 - - - - - - 14.71 - 13.61
15443 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15443 begin climb
15444 990.9 - 768 15551 roll 0.58 0.77 0.144 3077 331.2 2.10 0.132 422 -501.9 97.3 95.72 1.984 2587 -4.2 0.379 - - - - - - 14.25 14.05 13.47
15624 982.7 5.6 774 15643 done 0.52 - - 3076 - 1.88 0.073 1492 569.1 109.8 12.38 1.834 2538 -4.0 0.385 - - - - - - - 14.42 13.71
15951 961.6 5.9 785 15956 roll 0.50 - - 3077 - 1.85 0.103 2534 563.2 114.1 - - 2528 - - - - - - - - - 14.65 -
16083 954.3 5.9 789 16094 done 0.46 0.17 0.282 3042 -205.9 1.98 0.127 1479 -532.8 119.1 3.25 1.118 2507 -6.5 1.002 - - - - - - 14.59 14.66 13.94
16407 939.6 4.3 800 16461 roll 0.49 - - 3042 - 1.95 0.108 2531 539.5 161.1 47.97 1.950 2327 -3.8 0.329 - - - - - - - 14.37 13.77
16531 933.3 5.1 804 16563 done 0.50 - - 3045 - 2.00 0.122 1477 -527.0 183.7 23.75 1.873 2234 -3.9 0.355 - - - - - - - 14.48 13.73
16890 910.4 6.7 816 16896 roll 0.53 - - 3045 - 1.90 0.107 2537 557.9 183.7 - - 2226 - - - - - - - - - 14.66 -
16937 908.0 6.8 817 16943 done 0.55 - - 3052 - 1.95 0.120 1473 -545.6 183.7 - - 2225 - - - - - - - - - 14.66 -
17255 882.2 8.1 828 17256 done 0.55 - - 3052 - - - 1473 - 183.7 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17555 857.0 8.5 838 17560 roll 0.56 - - 3056 - 2.00 0.150 417 -528.0 183.7 - - 2223 - - - - - - - - - 14.75 -
17621 851.4 8.7 840 17627 done 0.56 - - 3057 - 1.85 0.083 1478 573.5 183.7 - - 2223 - - - - - - - - - 14.82 -
17950 825.5 7.3 851 17955 roll 0.56 - - 3057 - 1.88 0.109 2539 564.4 183.7 - - 2222 - - - - - - - - - 14.81 -
18042 818.7 7.3 854 18047 done 0.56 - - 3063 - 1.95 0.125 1482 -542.1 183.7 - - 2222 - - - - - - - - - 14.79 -
18375 796.4 6.7 865 18381 roll 0.56 - - 3063 - 1.90 0.107 2537 555.3 183.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.83 -
18426 794.1 6.7 866 18432 done 0.56 - - 3069 - 1.92 0.122 1478 -551.6 183.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.80 -
18739 771.4 6.8 877 18744 roll 0.56 - - 3077 - 2.00 0.151 419 -529.5 183.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.78 -
18785 769.0 6.8 878 18790 done 0.56 - - 3077 - 1.83 0.084 1479 579.2 183.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.85 -
19103 746.8 6.7 889 19108 roll 0.56 - - 3077 - 1.88 0.109 2542 565.4 183.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.83 -
19139 744.6 6.6 890 19145 done 0.56 - - 3084 - 1.95 0.124 1473 -548.2 183.7 - - 2220 - - - - - - - - - 14.81 -
19467 721.4 7.0 901 19472 roll 0.56 - - 3093 - 1.98 0.148 422 -530.8 183.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.76 -
19514 719.0 7.1 902 19520 done 0.55 - - 3092 - 1.83 0.083 1482 579.2 183.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.84 -
19833 693.9 7.6 913 19839 roll 0.53 0.12 0.296 3067 -208.3 2.00 0.144 422 -530.0 183.7 - - 2221 - - - - - - - - 14.72 14.78 -
19890 691.4 7.5 914 19898 done 0.51 - - 3067 - 1.83 0.082 1486 581.4 183.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.86 -
20196 669.3 6.7 925 20201 roll 0.51 - - 3067 - 1.88 0.106 2541 561.2 183.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.84 -
20271 664.9 6.8 927 20277 done 0.51 - - 3074 - 1.92 0.120 1481 -552.1 183.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.81 -
20589 643.7 6.2 938 20594 roll 0.51 - - 3074 - 1.88 0.104 2540 563.3 183.7 - - 2220 - - - - - - - - - 14.85 -
20650 639.8 6.4 940 20655 done 0.51 - - 3082 - 1.92 0.120 1479 -552.6 183.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.81 -
20983 618.0 6.7 951 20984 done 0.51 - - 3082 - - - 1479 - 183.7 - - 2221 - - - - - - - - - - -
21283 599.9 5.9 961 21284 done 0.51 - - 3082 - - - 1479 - 187.7 - - 2221 - - - - - - - - - - -
21583 580.2 6.9 971 21588 roll 0.51 - - 3088 - 1.98 0.144 422 -533.8 187.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.80 -
21648 575.7 7.2 973 21655 done 0.51 0.12 0.288 3058 -250.0 1.83 0.079 1480 578.1 187.7 - - 2221 - - - - - - - - 14.71 14.85 -
21978 552.5 7.4 984 21983 roll 0.51 - - 3059 - 1.83 0.094 2540 579.2 187.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.85 -
22044 547.5 7.7 986 22050 done 0.51 - - 3067 - 1.90 0.109 1475 -560.5 187.7 - - 2221 - - - - - - - - - 14.83 -
22372 519.4 8.7 997 22377 roll 0.51 - - 3067 - 1.88 0.100 2542 567.6 187.7 - - 2222 - - - - - - - - - 14.85 -
22428 516.4 8.8 998 22435 done 0.51 - - 3075 - 1.95 0.119 1478 -545.6 187.7 - - 2222 - - - - - - - - - 14.81 -
22735 489.8 7.4 1009 22736 done 0.51 - - 3074 - - - 1478 - 187.7 - - 2222 - - - - - - - - - - -
23035 471.8 5.7 1019 23050 done 0.51 - - 3075 - - - 1478 - 198.4 13.40 1.485 2181 -3.1 0.177 - - - - - - - - 14.25
23335 454.0 6.2 1029 23340 roll 0.51 - - 3075 - 1.88 0.096 2538 563.8 198.4 - - 2172 - - - - - - - - - 14.81 -
23367 451.8 6.5 1030 23373 done 0.51 - - 3082 - 1.92 0.114 1481 -550.5 198.4 - - 2171 - - - - - - - - - 14.78 -
23700 425.8 8.4 1041 23701 done 0.51 - - 3082 - - - 1481 - 198.4 - - 2171 - - - - - - - - - - -
24000 398.6 9.2 1051 24005 roll 0.51 - - 3085 - 1.98 0.142 422 -534.8 198.4 - - 2172 - - - - - - - - - 14.78 -
24063 392.8 9.2 1053 24068 done 0.51 - - 3085 - 1.80 0.073 1486 591.1 198.4 - - 2172 - - - - - - - - - 14.86 -
24396 364.5 8.2 1064 24401 roll 0.51 - - 3085 - 1.80 0.095 2531 580.6 198.4 - - 2172 - - - - - - - - - 14.85 -
24459 359.3 8.2 1066 24464 done 0.51 0.15 0.270 3056 -193.3 1.90 0.111 1481 -552.6 198.4 - - 2172 - - - - - - - - 14.74 14.82 -
24792 336.1 6.6 1077 24797 roll 0.54 - - 3056 - 1.83 0.094 2531 573.8 198.4 - - 2172 - - - - - - - - - 14.86 -
24849 334.0 6.5 1078 24856 done 0.57 - - 3063 - 1.88 0.112 1480 -559.0 198.4 - - 2173 - - - - - - - - - 14.83 -
25155 316.1 5.3 1089 25176 done 0.60 - - 3063 - - - 1480 - 217.2 19.15 1.340 2104 -3.6 0.154 - - - - - - - - 14.26
25455 296.8 6.6 1099 25457 done 0.62 - - 3063 - - - 1480 - 217.2 - - 2094 - - - - - - - - - - -
25754 275.9 7.2 1109 25756 done 0.65 0.10 0.167 3104 410.0 - - 1481 - 217.2 - - 2094 - - - - - - - - 14.85 - -
26060 248.0 9.2 1119 26066 done 0.63 - - 3104 - - - 1480 - 217.2 - - 2094 - - - - - - - - - - -
26364 225.1 7.4 1150 26370 roll 0.63 - - 3104 - 1.83 0.087 2534 576.0 217.2 - - 2094 - - - - - - - - - 14.79 -
26401 222.4 8.0 1153 26408 done 0.61 - - 3110 - 1.88 0.106 1481 -560.1 217.2 - - 2094 - - - - - - - - - 14.78 -
26707 189.7 11.7 1184 26713 roll 0.59 - - 3118 - 1.95 0.131 422 -543.1 217.2 - - 2094 - - - - - - - - - 14.75 -
26830 175.0 11.7 1196 26836 done 0.56 0.17 0.240 3073 -264.7 1.77 0.066 1481 598.3 217.2 - - 2095 - - - - - - - - 14.69 14.79 -
27144 150.8 7.2 1227 27149 roll 0.58 - - 3073 - 1.80 0.087 2530 582.8 217.2 - - 2095 - - - - - - - - - 14.77 -
27200 146.8 7.3 1232 27207 done 0.60 - - 3079 - 1.90 0.105 1480 -552.6 217.2 - - 2094 - - - - - - - - - 14.76 -
27507 125.6 5.9 1263 27514 roll 0.62 - - 3083 - 1.95 0.132 422 -542.6 221.6 1.20 0.187 2084 -8.3 1.017 - - - - - - - 14.70 14.74
27556 123.1 5.4 1267 27584 done 0.63 - - 3083 - 1.80 0.067 1482 588.9 239.1 21.02 1.139 2009 -3.6 0.070 - - - - - - - 14.79 14.25
27882 103.3 7.3 1300 27883 done 0.65 - - 3083 - - - 1482 - 239.1 - - 2004 - - - - - - - - - - -
28182 81.5 6.6 1330 28187 roll 0.68 - - 3083 - 1.83 0.086 2541 578.7 239.1 - - 2001 - - - - - - - - - 14.77 -
28275 75.4 6.6 1339 28281 done 0.71 - - 3090 - 1.92 0.106 1475 -555.2 239.1 - - 2004 - - - - - - - - - 14.74 -
28589 58.2 4.2 1370 28618 roll 0.77 0.12 0.142 3145 458.3 1.90 0.082 2536 558.4 284.4 23.08 0.285 1830 -7.5 0.280 - - - - - - 14.79 14.73 14.62
28639 55.2 6.6 1374 28646 done 0.77 - - 3153 - 1.88 0.102 1480 -561.7 284.4 1.20 0.201 1830 - - - - - - - - - 14.72 14.70
28946 28.3 9.2 1405 28953 roll 0.75 - - 3161 - 1.92 0.123 424 -550.0 284.4 1.67 0.170 1830 - - - - - - - - - 14.71 14.70
29044 18.7 10.3 1414 29053 done 0.71 0.15 0.240 3122 -260.0 1.77 0.061 1483 598.3 284.4 1.60 0.168 1827 -1.9 0.038 - - - - - - 14.70 14.80 14.72
29238 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29239 begin surface coast
29270 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29270 begin surface
SM 2.04 - - - - -8.54 8.48 0.079 139 -351.8 0.55 0.083 1798 572.7 350.04 32.78 0.125 1561 -8.1 0.014 - - - - - -