NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 50 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 12.82 of 350.00 AH used of 24V (96.34% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -78.5 deg, depth 1.10 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 101 VBD -0.47 - - 86 - - - 1791 - -116.8 -67.05 - 3269 - - - - - - - - 14.50 - 14.52
108 4.5 -7.3 7 134 roll -0.47 13.40 0.362 3233 234.9 2.62 2.221 450 -511.8 -116.8 -2.25 - 3420 -67.1 - - - - - - - 14.16 13.55 14.38
248 51.5 -21.4 32 257 done -0.47 - - 3233 - 2.40 0.096 1801 562.9 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.39 14.30 14.40
438 88.2 -18.5 51 446 done -0.47 - - 3233 - - - 1800 - -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
628 117.9 -15.1 70 637 roll -0.47 - - 3233 - 2.50 0.103 3210 564.0 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.62 14.41 14.62
702 128.3 -12.8 83 710 done -0.47 - - 3233 - 2.50 0.096 1800 -564.0 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.53
891 153.2 -12.9 102 900 done -0.47 - - 3233 - - - 1800 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.65
1081 176.1 -12.1 121 1089 done -0.47 - - 3233 - - - 1799 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.67 14.70 14.69
1271 200.1 -12.7 140 1279 done -0.47 - - 3233 - - - 1799 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
1462 223.9 -12.5 159 1470 done -0.47 - - 3233 - - - 1799 - -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
1651 246.5 -11.8 178 1660 roll -0.47 - - 3233 - 2.53 0.106 3219 561.3 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.71 14.52 14.72
1715 253.9 -10.8 189 1724 done -0.47 - - 3233 - 2.50 0.099 1805 -565.6 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.60 14.54 14.62
2025 288.1 -11.0 200 2028 done -0.47 - - 3233 - - - 1805 - -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
2321 320.2 -10.4 210 2330 roll -0.47 - - 3233 - 2.53 0.108 3221 559.7 -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.74 14.51 14.76
2364 324.8 -9.9 217 2372 done -0.47 - - 3233 - 2.53 0.098 1789 -566.0 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
2702 359.0 -10.1 232 2709 roll -0.47 - - 3233 - 2.53 0.105 3207 560.5 -116.8 - - 3421 - - - - - - - - 14.73 14.55 14.76
2755 364.6 -9.4 241 2762 done -0.47 - - 3233 - 2.47 0.098 1807 -566.8 -116.8 - - 3420 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.65
3082 395.7 -9.6 254 3090 roll -0.47 - - 3238 - 2.50 0.107 3210 561.2 -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.77
3161 403.8 -9.6 268 3168 done -0.47 - - 3238 - 2.50 0.099 1789 -568.4 -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
3493 436.6 -10.0 282 3496 done -0.47 - - 3233 - - - 1788 - -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
3790 467.3 -10.3 292 3798 roll -0.47 - - 3233 - 2.53 0.107 3207 560.9 -116.8 - - 3418 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.78
3858 474.6 -10.4 304 3867 done -0.47 - - 3233 - 2.47 0.099 1807 -566.8 -116.8 - - 3418 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.66
4202 509.9 -10.3 320 4209 roll -0.47 - - 3233 - 2.50 0.107 3206 559.6 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
4275 517.4 -9.4 333 4282 done -0.47 - - 3233 - 2.50 0.100 1789 -566.8 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
4613 546.9 -8.3 348 4616 done -0.47 - - 3233 - - - 1787 - -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4908 572.4 -8.8 358 4916 roll -0.47 - - 3233 - 2.55 0.106 3223 563.1 -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
5038 583.2 -8.5 381 5046 done -0.47 - - 3233 - 2.53 0.099 1790 -566.4 -116.8 - - 3414 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.66
5342 609.5 -8.5 392 5345 done -0.47 - - 3233 - - - 1790 - -116.8 - - 3413 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
5639 634.4 -8.2 402 5647 roll -0.47 - - 3237 - 2.55 0.108 3222 561.6 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
5702 639.5 -7.7 413 5711 done -0.47 - - 3233 - 2.50 0.100 1808 -565.6 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.65 14.56 14.64
6013 663.6 -8.1 424 6020 roll -0.47 - - 3233 - 2.50 0.108 3204 558.4 -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
6056 667.3 -7.7 431 6063 done -0.47 - - 3233 - 2.50 0.100 1788 -566.4 -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
6393 694.8 -8.4 446 6397 done -0.47 - - 3233 - - - 1788 - -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6690 720.5 -8.6 456 6697 roll -0.47 - - 3233 - 2.55 0.107 3220 561.6 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
6788 728.5 -8.1 474 6797 done -0.47 - - 3230 - 2.53 0.099 1805 -559.3 -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
7132 756.7 -8.4 490 7140 roll -0.47 - - 3229 - 2.53 0.109 3221 559.7 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
7190 762.0 -8.4 500 7198 done -0.47 - - 3233 - 2.53 0.100 1787 -566.8 -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.65
7513 790.2 -9.0 512 7516 done -0.47 - - 3233 - - - 1790 - -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
7809 816.9 -8.8 522 7817 roll -0.47 - - 3232 - 2.55 0.109 3220 560.8 -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.75 14.55 14.77
7927 826.0 -8.2 543 7935 done -0.47 - - 3230 - 2.53 0.103 1809 -557.7 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
8256 852.0 -7.8 556 8259 done -0.47 - - 3233 - - - 1809 - -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
8552 872.9 -6.6 566 8560 roll -0.47 - - 3233 - 2.53 0.111 3205 551.8 -116.8 - - 3406 - - - - - - - - 14.74 14.55 14.76
8646 879.3 -6.0 583 8656 done -0.47 - - 3233 - 2.53 0.103 1786 -560.9 -116.8 - - 3406 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
8956 898.2 -6.5 594 8959 done -0.47 - - 3233 - - - 1790 - -116.8 - - 3406 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.74
9252 918.3 -6.9 604 9260 roll -0.47 - - 3233 - 2.55 0.110 3211 557.3 -116.8 - - 3406 - - - - - - - - 14.75 14.55 14.76
9365 926.4 -6.9 624 9372 done -0.47 - - 3233 - 2.53 0.103 1805 -555.7 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
9697 950.2 -7.5 638 9701 done -0.47 - - 3233 - - - 1805 - -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.74 14.75 14.75
9994 972.0 -7.1 648 9997 done -0.47 - - 3233 - - - 1805 - -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
10288 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10289 begin apogee
10301 991.6 -6.3 658 10398 done -0.17 0.32 0.186 3334 315.6 - - 2352 - - 92.22 1.903 2941 -5.0 0.493 - - - - - - 14.51 13.86 13.22
10402 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10402 begin climb
10407 994.5 - 661 10518 roll 0.47 0.60 0.124 3541 345.0 2.78 0.112 920 -515.1 116.8 97.65 1.862 2457 -5.0 0.498 - - - - - - 13.88 13.63 13.05
10558 985.3 9.3 679 10569 done 0.47 - - 3541 - 2.65 0.099 2350 539.6 116.8 - - 2460 - - - - - - - - 13.96 13.88 13.98
10885 955.0 9.1 692 10895 done 0.47 - - 3541 - - - 2350 - 116.8 - - 2461 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.50
11189 928.4 8.8 702 11200 done 0.47 - - 3541 - - - 2350 - 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
11489 903.1 8.3 712 11499 done 0.47 - - 3541 - - - 2349 - 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.64 14.67 14.66
11789 878.6 8.2 722 11801 roll 0.47 - - 3541 - 2.58 0.113 919 -554.3 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.68 14.47 14.70
11841 874.1 8.6 730 11852 done 0.47 - - 3541 - 2.55 0.099 2356 563.5 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.59
12173 845.4 8.7 744 12184 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
12478 819.1 8.7 754 12488 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.74
12778 793.7 8.6 764 12788 done 0.47 - - 3538 - - - 2355 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
13078 767.6 8.6 774 13088 done 0.47 - - 3547 - - - 2355 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
13378 742.3 8.4 784 13388 done 0.47 - - 3541 - - - 2355 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
13677 717.6 8.0 794 13689 roll 0.47 - - 3541 - 2.55 0.113 934 -557.3 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.78
13745 712.4 7.1 805 13762 done 0.47 - - 3541 - 2.50 0.099 2354 568.0 122.6 4.07 1.115 2441 -3.9 0.472 - - - - - - 14.65 14.57 13.88
14094 687.7 7.0 822 14110 done 0.48 - - 3542 - - - 2354 - 130.6 9.27 1.445 2408 -3.6 0.318 - - - - - - 14.76 14.53 13.94
14397 665.1 7.7 832 14409 roll 0.48 - - 3541 - 2.55 0.112 938 -555.3 130.6 - - 2405 - - - - - - - - 14.71 14.52 14.73
14449 660.7 8.0 840 14460 done 0.48 - - 3541 - 2.50 0.098 2353 566.0 130.6 - - 2405 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.62
14781 633.7 8.5 854 14792 roll 0.48 - - 3541 - 2.55 0.115 3760 551.8 130.6 - - 2405 - - - - - - - - 14.73 14.54 14.75
14854 626.7 9.8 866 14865 done 0.48 - - 3541 - 2.55 0.103 2340 -556.9 130.6 - - 2405 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
15196 597.7 8.3 882 15207 roll 0.48 - - 3541 - 2.50 0.114 936 -561.6 130.6 - - 2405 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.76
15274 591.7 7.7 895 15285 done 0.48 - - 3541 - 2.47 0.097 2346 570.9 130.6 - - 2405 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
15611 566.1 7.6 910 15622 roll 0.48 - - 3541 - 2.55 0.111 919 -559.6 130.6 - - 2405 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.77
15678 561.0 7.6 921 15689 done 0.48 - - 3541 - 2.53 0.099 2354 567.2 130.6 - - 2405 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.65
15987 539.0 7.0 932 16002 done 0.49 - - 3541 - - - 2354 - 138.4 7.68 1.272 2375 -3.9 0.311 - - - - - - 14.76 14.55 14.00
16288 516.4 7.7 942 16298 done 0.49 - - 3541 - - - 2354 - 138.4 - - 2375 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.74
16587 492.3 8.3 952 16598 done 0.49 - - 3541 - - - 2353 - 138.4 - - 2375 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16888 465.5 9.1 962 16899 roll 0.49 - - 3544 - 2.55 0.112 934 -556.5 138.4 - - 2376 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.77
16945 459.8 9.3 971 16956 done 0.49 - - 3541 - 2.50 0.097 2355 568.4 138.4 - - 2376 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
17272 432.5 7.8 984 17282 done 0.49 - - 3541 - - - 2355 - 138.4 - - 2375 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
17576 412.2 6.5 994 17602 done 0.51 - - 3541 - - - 2355 - 159.0 17.83 1.214 2290 -4.8 0.304 - - - - - - 14.76 14.50 14.01
17906 388.6 7.5 1005 17916 done 0.51 - - 3541 - - - 2355 - 159.0 - - 2290 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.73
18207 366.3 7.3 1015 18217 done 0.51 - - 3541 - - - 2355 - 160.0 - - 2292 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
18506 344.6 7.1 1025 18522 roll 0.52 - - 3541 - 2.55 0.108 935 -556.9 164.9 4.95 1.014 2270 -4.4 0.284 - - - - - - 14.74 14.45 13.97
18600 337.7 7.1 1041 18617 done 0.52 - - 3541 - 2.50 0.099 2357 568.8 169.4 6.50 1.063 2249 -3.2 0.193 - - - - - - 14.60 14.52 14.03
18911 315.0 7.4 1053 18921 done 0.52 - - 3541 - - - 2352 - 169.4 - - 2248 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
19216 292.1 7.9 1063 19226 done 0.52 - - 3541 - - - 2351 - 169.4 - - 2248 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
19515 266.8 8.6 1073 19526 done 0.52 - - 3541 - - - 2351 - 169.4 - - 2248 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.73
19811 242.5 7.6 1089 19822 done 0.52 - - 3541 - - - 2351 - 169.4 - - 2248 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
20005 229.6 6.5 1108 20034 roll 0.54 - - 3541 - 2.58 0.113 934 -549.2 189.3 16.08 1.018 2167 -5.0 0.214 - - - - - - 14.76 14.47 14.09
20064 225.9 6.7 1116 20092 done 0.56 0.10 0.153 3597 560.0 2.50 0.099 2349 566.0 205.3 13.77 0.998 2102 -4.7 0.201 - - - - - - 14.50 14.47 14.01
20274 205.1 10.8 1138 20285 done 0.56 - - 3596 - - - 2346 - 205.3 - - 2102 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
20466 184.8 10.5 1157 20477 roll 0.56 - - 3597 - 2.55 0.112 3754 552.2 205.3 - - 2101 - - - - - - - - 14.66 14.47 14.68
20563 173.9 10.9 1173 20574 done 0.56 - - 3599 - 2.53 0.102 2343 -557.7 205.3 - - 2102 - - - - - - - - 14.55 14.46 14.57
20765 152.1 11.1 1193 20776 roll 0.56 - - 3609 - 2.50 0.108 937 -562.4 205.3 - - 2102 - - - - - - - - 14.69 14.47 14.70
20853 143.0 10.4 1207 20865 done 0.56 0.15 0.225 3570 -260.0 2.50 0.097 2356 567.6 205.3 - - 2105 - - - - - - - - 14.42 14.47 14.55
21056 125.9 7.8 1227 21067 roll 0.56 - - 3573 - 2.50 0.109 3755 559.6 205.3 - - 2102 - - - - - - - - 14.69 14.50 14.71
21133 119.7 8.5 1239 21144 done 0.56 - - 3573 - 2.50 0.096 2342 -565.2 205.3 - - 2102 - - - - - - - - 14.58 14.50 14.59
21336 104.7 7.6 1259 21347 roll 0.56 - - 3582 - 2.47 0.108 938 -568.4 205.3 - - 2102 - - - - - - - - 14.70 14.49 14.72
21515 90.7 8.0 1292 21527 done 0.56 - - 3582 - 2.47 0.096 2351 572.1 205.3 - - 2102 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.62
21709 77.4 6.9 1311 21730 roll 0.57 - - 3582 - 2.55 0.109 3770 556.5 216.6 10.35 0.849 2055 -4.5 0.078 - - - - - - 14.71 14.45 14.14
21765 73.3 7.7 1320 21777 done 0.57 - - 3582 - 2.53 0.096 2347 -562.5 216.6 - - 2053 - - - - - - - - 14.56 14.49 14.57
21959 63.3 5.5 1339 22006 roll 0.61 - - 3583 - 2.60 0.109 938 -541.9 259.3 30.92 0.802 1880 -5.6 0.083 - - - - - - 14.69 14.34 14.07
22040 57.9 6.9 1352 22063 done 0.62 - - 3582 - 2.50 0.093 2350 564.8 268.5 8.57 0.799 1844 -4.2 0.057 - - - - - - 14.46 14.38 14.02
22245 45.8 5.5 1373 22284 done 0.66 - - 3582 - - - 2350 - 312.1 31.98 0.765 1667 -5.5 0.062 - - - - - - 14.59 14.33 14.00
22466 33.2 5.8 1395 22507 roll 0.70 0.08 0.155 3652 875.0 2.58 0.109 938 -547.3 348.1 26.77 0.751 1516 -5.6 0.047 - - - - - - 14.40 14.23 13.99
22551 24.9 11.3 1407 22564 done 0.70 0.10 0.216 3622 -300.0 2.53 0.093 2354 559.7 348.1 - - 1518 - - - - - - - - 14.25 14.29 14.37
22745 7.7 8.6 1426 22756 roll 0.70 - - 3622 - 2.53 0.108 3755 553.8 348.1 - - 1515 - - - - - - - - 14.57 14.37 14.58
22787 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22787 begin surface coast
22826 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22826 begin surface
SM 1.93 - - - - -10.26 9.90 0.053 93 9.4 3.55 0.096 1809 436.3 375.06 10.32 0.085 1411 136.7 -0.317 - - - - - -