NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 484 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 67.30 of 150.00 AH used of 24V (55.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 53.76 of 100.00 AH used of 10V (46.24% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.47 - - 113 - - - 2192 - -136.3 -60.80 - 2744 - - - - - - - - - - -
84 3.2 -1.3 11 116 roll -0.47 11.70 0.217 3032 249.5 2.40 0.076 3617 593.8 -136.3 -14.68 - 3352 -41.4 - - - - - - - 24.68 25.40 26.20
217 23.7 -12.5 35 224 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.044 2204 -642.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
529 69.5 -12.8 96 536 roll -0.47 - - 3031 - 2.20 0.051 787 -644.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
589 76.7 -11.8 107 596 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.051 2201 642.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
901 115.6 -11.8 168 908 roll -0.47 - - 3012 - 2.25 0.062 3610 626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
951 121.4 -11.3 176 960 done -0.47 0.12 0.129 3048 300.0 2.25 0.043 2187 -632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.61 25.78 -
1261 146.9 -8.2 197 1263 done -0.47 - - 3047 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1561 170.6 -7.9 217 1570 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.061 3618 608.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.54 -
1591 173.0 -8.2 220 1599 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.043 2192 -633.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
1903 198.7 -8.1 241 1904 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2217 223.9 -7.9 257 2218 done -0.47 - - 3040 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2516 246.5 -7.6 272 2517 done -0.47 - - 3039 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2817 268.8 -7.4 287 2818 done -0.47 - - 3039 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3116 291.6 -7.7 302 3117 done -0.47 - - 3039 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3416 315.8 -8.3 317 3422 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.063 3611 603.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
3464 319.4 -8.7 319 3469 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.044 2202 -626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.80 -
3766 347.7 -9.3 334 3767 done -0.47 - - 3030 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4066 374.4 -8.8 349 4071 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.051 799 -622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
4115 378.2 -9.0 351 4119 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.051 2200 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
4416 405.7 -8.9 365 4422 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.063 3604 610.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
4454 408.4 -8.9 366 4458 done -0.47 0.12 0.126 3048 308.3 2.25 0.044 2192 -627.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.62 25.78 -
4767 432.1 -7.3 377 4768 done -0.47 - - 3048 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5067 454.0 -7.3 387 5072 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.064 3611 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
5115 456.3 -7.3 388 5119 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.046 2190 -623.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
5417 480.6 -7.5 398 5422 roll -0.47 - - 3040 - 2.22 0.052 794 -628.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
5447 482.8 -7.5 399 5452 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.053 2202 617.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
5777 506.2 -6.7 410 5783 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.064 3606 610.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
5838 510.5 -6.8 412 5843 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.046 2204 -631.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
6167 534.2 -7.2 423 6172 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.053 789 -628.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
6198 536.4 -7.2 424 6202 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.054 2200 618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.57 -
6527 562.2 -8.0 435 6532 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.065 3613 606.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.42 -
6587 567.3 -8.3 437 6593 done -0.47 0.10 0.100 3044 380.0 2.25 0.046 2196 -629.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.53 25.74 -
6917 588.2 -6.1 448 6922 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.065 3610 601.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
6947 590.1 -6.1 449 6953 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.047 2196 -628.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.74 -
7278 611.2 -6.5 460 7279 done -0.47 - - 3036 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7577 630.6 -6.5 470 7582 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.066 3610 602.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
7645 634.7 -6.6 472 7649 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2194 -621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
7958 657.0 -7.0 483 7959 done -0.47 - - 3026 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8257 678.5 -7.3 493 8263 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.066 3615 597.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.37 -
8325 683.2 -7.5 495 8329 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2199 -621.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
8638 707.9 -7.7 506 8643 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.054 804 -628.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.52 -
8667 710.0 -7.6 507 8674 done -0.47 0.10 0.145 3043 260.0 2.28 0.054 2204 614.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.44 25.53 -
8997 730.4 -6.1 518 9003 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.067 3609 603.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.36 -
9047 732.2 -6.2 519 9055 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2189 -622.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.70 -
9358 754.2 -6.7 530 9359 done -0.47 - - 3034 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9658 772.8 -6.0 540 9663 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3605 602.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
9706 774.6 -6.0 541 9715 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2188 -621.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
10017 796.0 -6.6 552 10023 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.067 3606 603.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10055 798.0 -6.7 553 10060 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.047 2194 -619.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.68 -
10369 820.1 -6.9 564 10370 done -0.47 - - 3015 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10668 840.4 -6.7 574 10673 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.067 3605 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
10700 842.6 -6.9 575 10705 done -0.47 0.12 0.124 3042 308.3 2.20 0.048 2200 -638.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
11019 859.9 -5.4 586 11023 roll -0.47 - - 3043 - 2.22 0.054 806 -627.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
11048 861.7 -5.5 587 11053 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.055 2194 616.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
11378 879.8 -5.4 598 11384 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.068 3608 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
11438 882.9 -5.3 600 11444 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.048 2198 -626.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
11768 899.8 -5.0 611 11769 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12068 914.7 -4.9 621 12069 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12369 930.0 -5.2 631 12373 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.068 3627 608.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
12406 931.8 -5.4 632 12410 done -0.47 - - 3029 - 2.33 0.048 2195 -614.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
12719 950.4 -5.9 643 12724 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.055 793 -623.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
12756 952.4 -6.1 644 12761 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.055 2201 612.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
13070 971.3 -5.7 655 13074 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.068 3641 612.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
13117 973.1 -5.8 656 13121 done -0.47 - - 3019 - 2.35 0.048 2191 -617.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.63 -
13386 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13386 begin apogee
13394 990.6 -6.0 665 13525 done -0.22 0.30 0.106 3123 346.7 - - 2333 - - 125.97 1.164 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.63 - 22.64
13526 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13526 begin climb
13529 993.7 - 669 13667 done 0.47 0.68 0.070 3353 338.2 - - 2333 - 136.3 134.27 1.128 2239 -4.1 0.409 - - - - - - 24.37 - 21.81
13959 959.8 9.5 684 13965 roll 0.47 - - 3363 - 2.35 0.057 927 -598.3 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.14 -
13997 957.0 9.5 685 14001 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.056 2322 598.7 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.22 -
14309 925.3 9.8 696 14310 done 0.47 - - 3363 - - - 2322 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14609 896.4 9.5 706 14610 done 0.47 - - 3363 - - - 2322 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14910 870.2 8.5 716 14915 roll 0.47 - - 3363 - 2.35 0.068 3738 602.6 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.54 -
14947 867.1 8.8 717 14951 done 0.47 - - 3373 - 2.30 0.050 2327 -613.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.74 -
15259 837.5 9.1 728 15265 roll 0.47 - - 3384 - 2.30 0.057 920 -611.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.61 -
15290 834.7 9.2 729 15295 done 0.47 0.10 0.127 3352 -320.0 2.28 0.057 2318 613.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.40 25.63 -
15619 809.5 7.2 740 15620 done 0.47 - - 3352 - - - 2318 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15919 787.9 7.1 750 15920 done 0.47 - - 3352 - - - 2317 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16220 765.7 7.4 760 16225 roll 0.47 - - 3352 - 2.35 0.069 3730 601.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
16267 763.1 7.7 761 16271 done 0.47 - - 3359 - 2.30 0.050 2313 -616.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
16570 736.9 8.0 771 16571 done 0.47 - - 3359 - - - 2311 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16870 712.8 8.0 781 16871 done 0.47 - - 3360 - - - 2311 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17170 688.4 8.4 791 17171 done 0.47 - - 3359 - - - 2311 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17469 663.0 8.4 801 17470 done 0.47 - - 3359 - - - 2311 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17770 638.1 8.3 811 17775 roll 0.47 - - 3369 - 2.28 0.057 921 -609.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
17800 635.6 8.3 812 17805 done 0.47 - - 3370 - 2.28 0.057 2326 616.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
18129 607.9 8.2 823 18135 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.067 3736 600.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.45 -
18177 605.2 8.3 824 18182 done 0.47 0.12 0.151 3348 -175.0 2.30 0.049 2325 -613.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.50 25.70 -
18480 582.6 6.8 834 18481 done 0.47 - - 3348 - - - 2322 - 140.7 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18779 561.8 6.8 844 18789 done 0.48 - - 3348 - - - 2322 - 146.9 8.00 0.781 2195 -3.2 0.263 - - - - - - - - 23.80
19079 541.9 6.6 854 19094 done 0.48 - - 3348 - - - 2322 - 157.9 12.30 0.833 2149 -3.7 0.274 - - - - - - - - 23.84
19380 520.9 7.1 864 19381 done 0.48 - - 3348 - - - 2322 - 157.9 - - 2146 - - - - - - - - - - -
19679 500.5 6.8 874 19689 done 0.48 - - 3348 - - - 2322 - 164.6 7.43 0.738 2122 -3.2 0.246 - - - - - - - - 23.87
19979 479.6 7.2 884 19985 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.056 914 -612.2 164.6 - - 2121 - - - - - - - - - 25.56 -
20010 477.4 7.2 885 20015 done 0.48 - - 3356 - 2.28 0.056 2320 616.7 164.6 - - 2120 - - - - - - - - - 25.58 -
20339 451.1 7.9 896 20340 done 0.48 - - 3356 - - - 2320 - 164.6 - - 2120 - - - - - - - - - - -
20639 427.2 8.0 906 20645 roll 0.48 - - 3356 - 2.38 0.067 3743 597.9 164.6 - - 2120 - - - - - - - - - 25.46 -
20669 424.5 8.2 907 20675 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.049 2316 -620.4 164.6 - - 2120 - - - - - - - - - 25.72 -
20990 398.1 8.1 918 20995 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.057 925 -618.2 164.6 - - 2120 - - - - - - - - - 25.56 -
21029 395.0 7.7 920 21035 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.056 2335 613.0 164.6 - - 2120 - - - - - - - - - 25.56 -
21349 367.7 8.5 936 21355 roll 0.48 - - 3375 - 2.35 0.067 3740 597.9 164.6 - - 2120 - - - - - - - - - 25.43 -
21390 363.4 9.5 938 21396 done 0.48 0.10 0.117 3352 -230.0 2.28 0.049 2334 -616.7 164.6 - - 2119 - - - - - - - - 25.46 25.71 -
21709 339.6 7.0 954 21710 done 0.48 - - 3352 - - - 2327 - 164.6 - - 2119 - - - - - - - - - - -
22012 320.0 6.2 969 22033 done 0.49 - - 3351 - - - 2327 - 185.1 19.88 0.748 2039 -4.0 0.194 - - - - - - - - 24.08
22329 298.4 6.9 985 22335 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.057 911 -615.7 187.1 - - 2034 - - - - - - - - - 25.53 -
22369 295.5 7.1 987 22375 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.055 2327 615.7 187.1 - - 2034 - - - - - - - - - 25.54 -
22690 270.3 7.9 1003 22695 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.067 3734 603.9 187.1 - - 2033 - - - - - - - - - 25.44 -
22717 268.7 8.0 1004 22721 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.050 2317 -616.1 187.1 - - 2032 - - - - - - - - - 25.69 -
23020 245.1 7.2 1019 23025 roll 0.49 - - 3378 - 2.25 0.056 920 -620.9 187.1 - - 2033 - - - - - - - - - 25.56 -
23060 242.3 7.1 1021 23065 done 0.49 - - 3378 - 2.28 0.055 2330 618.4 187.1 - - 2032 - - - - - - - - - 25.57 -
23381 216.5 8.4 1037 23385 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.067 3735 616.2 187.1 - - 2032 - - - - - - - - - 25.44 -
23407 214.6 8.6 1038 23412 done 0.49 0.12 0.145 3355 -191.7 2.30 0.047 2319 -615.7 187.1 - - 2032 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
23710 190.9 7.4 1055 23718 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.056 917 -623.1 187.1 - - 2032 - - - - - - - - - 25.55 -
23769 186.3 7.7 1061 23778 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.054 2332 615.2 187.1 - - 2031 - - - - - - - - - 25.57 -
24081 164.9 6.5 1082 24098 done 0.50 - - 3363 - - - 2332 - 199.1 12.75 0.630 1982 -3.8 0.113 - - - - - - - - 24.18
24400 143.8 6.5 1104 24419 roll 0.50 - - 3372 - 2.25 0.054 918 -628.4 211.0 11.70 0.609 1932 -4.3 0.114 - - - - - - - 25.72 24.24
24449 140.6 6.2 1109 24479 done 0.51 - - 3372 - 2.28 0.054 2327 618.0 232.3 20.00 0.632 1845 -4.3 0.109 - - - - - - - 25.63 24.21
24781 116.8 7.0 1136 24788 roll 0.51 - - 3371 - 2.30 0.067 3740 614.3 232.3 - - 1841 - - - - - - - - - 25.43 -
24811 114.1 9.1 1141 24818 done 0.51 - - 3381 - 2.25 0.048 2323 -629.8 232.3 - - 1841 - - - - - - - - - 25.65 -
25123 89.8 9.0 1202 25130 roll 0.51 - - 3391 - 2.22 0.055 910 -636.5 232.3 - - 1840 - - - - - - - - - 25.56 -
25194 84.4 7.2 1215 25201 done 0.51 - - 3390 - 2.22 0.055 2327 638.3 232.3 - - 1840 - - - - - - - - - 25.58 -
25506 62.0 6.8 1276 25519 roll 0.51 - - 3400 - 2.25 0.053 906 -631.6 238.6 6.07 0.490 1820 -3.3 0.047 - - - - - - - 25.73 24.14
25558 58.8 6.2 1285 25584 done 0.52 0.12 0.126 3364 -300.0 2.22 0.054 2325 639.2 259.9 19.52 0.582 1734 -4.4 0.050 - - - - - - 25.58 25.66 24.37
25890 43.1 5.8 1349 25921 roll 0.53 - - 3364 - 2.33 0.054 907 -608.6 289.9 25.45 0.573 1611 -4.8 0.041 - - - - - - - 25.58 24.36
26153 24.0 8.4 1399 26160 done 0.53 - - 3364 - 2.25 0.052 2326 630.7 289.9 - - 1606 - - - - - - - - - 25.56 -
26402 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26402 begin surface coast
26461 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26461 begin surface
SM 2.67 - - - - -9.47 8.35 0.031 110 -389.7 0.20 0.071 2191 -675.0 300.00 8.10 0.086 1571 -4.3 0.014 - - - - 1 -