SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 478 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 223.21 of 350.00 AH used of 24V (36.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -56.4 deg, depth 1.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 394.20, SM_CC=320)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 83 done -0.60 - - 160 - - - 1520 - -97.3 -57.78 - 3461 - - - - - - - - - - 14.70
87 4.6 -9.5 4 103 roll -0.60 10.20 0.422 1997 180.1 1.90 0.071 457 -559.5 -97.3 - - 3463 - - 1 - - - - - 13.55 14.38 -
253 25.4 -7.6 15 257 done -0.57 - - 1991 - 1.80 0.043 1504 581.7 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.23 -
551 55.1 -9.3 35 552 done -0.56 - - 1992 - - - 1506 - -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
851 76.0 -7.0 55 855 roll -0.55 - - 1992 - 1.92 0.084 463 -543.2 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.19 -
956 84.7 -8.6 62 961 done -0.52 0.15 0.238 2017 166.7 1.83 0.042 1533 584.7 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - 14.00 14.42 -
1256 105.9 -6.7 82 1260 roll -0.54 - - 2016 - 1.98 0.082 458 -542.9 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.19 -
1346 112.2 -7.1 88 1349 done -0.54 - - 2011 - 1.80 0.041 1520 590.0 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.44 -
1645 132.9 -6.6 108 1649 roll -0.54 - - 2011 - 1.95 0.082 457 -545.1 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.22 -
1722 138.7 -7.9 113 1725 done -0.54 - - 2003 - 1.80 0.041 1520 590.6 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.48 -
2021 159.9 -6.7 133 2022 done -0.55 - - 2003 - - - 1520 - -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
2321 180.1 -6.7 153 2325 roll -0.59 - - 2004 - 1.95 0.082 456 -545.6 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.21 -
2457 189.9 -7.5 162 2460 done -0.62 - - 1996 - 1.80 0.041 1520 591.1 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.45 -
2757 209.4 -5.8 182 2761 roll -0.66 - - 1996 - 1.95 0.082 458 -544.6 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.21 -
2907 218.5 -6.2 192 2911 done -0.66 - - 1989 - 1.80 0.041 1520 590.0 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.45 -
3206 238.6 -7.3 212 3209 roll -0.66 - - 1989 - 1.95 0.082 458 -544.6 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.21 -
3298 246.1 -8.5 218 3301 done -0.65 - - 1981 - 1.80 0.041 1521 590.6 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.46 -
3596 271.9 -8.6 230 3600 roll -0.65 - - 1981 - 1.95 0.083 458 -545.1 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.23 -
3686 278.9 -9.2 233 3690 done -0.63 - - 1973 - 1.80 0.041 1520 590.0 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.46 -
3987 307.4 -9.0 243 3988 done -0.62 - - 1973 - - - 1521 - -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
4286 332.6 -8.3 253 4290 roll -0.61 - - 1973 - 1.95 0.082 459 -544.6 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.21 -
4362 339.4 -8.8 256 4366 done -0.59 0.15 0.244 1997 160.0 1.80 0.041 1520 589.4 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - 14.00 14.45 -
4680 361.8 -7.0 267 4681 done -0.60 - - 1998 - - - 1521 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
4978 382.0 -6.6 277 4981 roll -0.62 - - 1995 - 1.95 0.082 460 -544.1 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.12 -
5051 387.2 -6.8 280 5055 done -0.63 - - 1992 - 1.80 0.041 1521 589.4 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.46 -
5368 406.1 -5.8 291 5369 done -0.63 - - 1992 - - - 1522 - -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
5666 422.4 -5.2 301 5670 roll -0.63 - - 1992 - 1.95 0.083 463 -543.1 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.19 -
5862 434.2 -6.1 308 5865 done -0.63 - - 1984 - 1.80 0.041 1520 587.2 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.44 -
6176 453.5 -6.5 319 6180 roll -0.63 - - 1985 - 1.95 0.083 463 -542.1 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.17 -
6267 459.3 -7.3 322 6270 done -0.63 - - 1977 - 1.80 0.041 1520 587.2 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.43 -
6567 484.5 -8.3 332 6570 roll -0.63 - - 1976 - 1.95 0.083 463 -542.1 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 14.16 -
6641 491.3 -8.9 335 6644 done -0.62 - - 1970 - 1.80 0.041 1520 587.2 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 14.45 -
6960 517.5 -8.1 346 6967 roll -0.61 - - 1969 - 1.95 0.083 462 -542.6 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - 14.18 -
7090 527.7 -8.5 350 7094 done -0.59 0.15 0.245 1993 160.0 1.80 0.041 1519 587.2 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - 13.95 14.42 -
7395 548.2 -6.1 360 7402 roll -0.60 - - 1993 - 1.95 0.085 462 -542.1 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.16 -
7464 552.1 -6.3 362 7468 done -0.60 - - 1988 - 1.80 0.042 1519 587.2 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.44 -
7770 571.0 -5.9 372 7771 done -0.63 - - 1988 - - - 1520 - -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - - -
8067 587.1 -5.2 382 8071 roll -0.68 - - 1988 - 1.98 0.085 458 -536.4 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - 14.02 -
8261 598.0 -5.7 389 8265 done -0.69 - - 1981 - 1.83 0.042 1522 581.4 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - 14.40 -
8580 617.8 -6.9 400 8587 roll -0.73 - - 1981 - 1.98 0.085 460 -536.4 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 14.13 -
8740 629.6 -8.1 405 8744 done -0.75 - - 1974 - 1.83 0.043 1521 579.8 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 14.35 -
9042 656.7 -8.8 415 9047 roll -0.78 0.12 0.143 1929 -375.0 1.98 0.085 461 -535.4 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - 14.51 14.09 -
9177 670.5 -10.4 420 9181 done -0.74 0.12 0.278 1943 116.7 1.83 0.043 1520 578.7 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - 13.85 14.36 -
9495 696.3 -7.6 431 9503 roll -0.71 - - 1943 - 1.98 0.086 461 -534.8 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - - 14.09 -
9581 703.0 -7.4 434 9585 done -0.68 0.12 0.271 1963 166.7 1.83 0.044 1521 579.2 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - 13.88 14.35 -
9900 721.7 -5.8 445 9901 done -0.68 - - 1962 - - - 1522 - -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
10196 740.6 -6.6 455 10199 roll -0.68 - - 1963 - 1.98 0.087 464 -534.3 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 14.07 -
10255 743.8 -6.9 457 10259 done -0.67 - - 1958 - 1.83 0.044 1527 580.9 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - 14.36 -
10560 768.7 -8.1 467 10562 done -0.65 - - 1958 - - - 1522 - -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
10856 793.5 -8.3 477 10860 roll -0.64 - - 1958 - 2.00 0.088 461 -530.5 -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - 14.02 -
10932 800.2 -8.7 480 10937 done -0.62 0.17 0.244 1988 176.5 1.83 0.044 1516 576.5 -97.3 - - 3445 - - - - - - - - 13.77 14.31 -
11248 822.3 -7.0 491 11252 roll -0.67 - - 1988 - 2.00 0.089 464 -526.0 -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - 13.83 -
11382 831.7 -6.9 496 11386 done -0.70 - - 1983 - 1.83 0.044 1520 577.0 -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - 14.30 -
11699 852.2 -6.5 507 11703 roll -0.75 0.12 0.141 1939 -366.7 2.00 0.088 460 -530.0 -97.3 - - 3443 - - - - - - - - 14.50 14.00 -
11926 870.9 -8.5 515 11934 done -0.70 0.12 0.277 1954 125.0 1.85 0.045 1521 573.5 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - 13.79 14.29 -
12255 895.2 -7.4 526 12256 done -0.69 - - 1954 - - - 1522 - -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
12554 915.9 -6.4 536 12558 roll -0.68 - - 1954 - 2.00 0.090 465 -528.5 -97.3 - - 3440 - - - - - - - - - 13.96 -
12628 921.2 -7.0 539 12632 done -0.67 - - 1949 - 1.85 0.045 1520 570.3 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - 14.07 -
12947 939.9 -5.6 550 12955 roll -0.65 0.12 0.267 1974 208.3 2.03 0.090 465 -519.7 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - 14.04 13.91 -
13032 945.0 -5.6 553 13036 done -0.65 - - 1968 - 1.85 0.045 1520 570.3 -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - 14.26 -
13352 960.2 -4.9 564 13353 done -0.65 - - 1969 - - - 1522 - -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
13648 975.8 -5.3 574 13649 done -0.65 - - 1969 - - - 1522 - -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
13734 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13734 begin apogee
13742 980.9 -5.6 577 13869 done -0.18 0.60 0.208 2123 256.7 - - 1395 - - 114.90 1.850 3062 -3.3 0.327 - - - - 1 - 13.70 - 12.96
13870 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13871 begin climb
13875 985.1 - 581 14012 roll 0.60 0.82 0.117 2377 309.8 1.92 0.057 2458 553.6 97.3 126.03 1.838 2665 -3.2 0.319 - - - - 1 - 14.15 14.17 12.95
14234 984.4 2.5 594 14354 done 0.63 - - 2385 - 1.92 0.073 1403 -549.5 181.1 109.93 1.800 2323 -3.1 0.321 - - - - 1 - - 14.38 13.01
14668 964.9 4.6 609 14729 roll 0.61 - - 2385 - 1.88 0.057 2455 559.6 214.2 51.25 1.502 2191 -2.6 0.312 - - - - 1 - - 14.37 13.12
14774 959.5 5.0 613 14831 done 0.57 - - 2393 - 1.95 0.074 1393 -544.6 238.7 44.55 1.408 2090 -2.3 0.292 - - - - 1 - - 14.37 13.09
15134 936.3 7.0 625 15138 roll 0.53 0.15 0.270 2368 -166.7 1.98 0.096 340 -531.8 238.7 - - 2085 - - - - - - - - 14.17 14.33 -
15268 926.0 7.5 630 15272 done 0.50 - - 2368 - 1.85 0.047 1409 577.8 238.7 - - 2084 - - - - - - - - - 14.52 -
15587 900.3 8.7 641 15594 roll 0.48 - - 2376 - 2.00 0.096 348 -530.5 238.7 - - 2083 - - - - - - - - - 14.28 -
15657 894.5 9.0 643 15662 done 0.45 0.17 0.243 2337 -229.4 1.83 0.047 1408 579.2 238.7 - - 2081 - - - - - - - - 14.08 14.51 -
15962 866.6 8.9 653 15969 roll 0.48 - - 2337 - 1.83 0.057 2450 569.4 238.7 - - 2081 - - - - - - - - - 14.40 -
16140 851.2 8.6 659 16144 done 0.50 - - 2348 - 1.92 0.076 1401 -546.4 238.7 - - 2080 - - - - - - - - - 14.33 -
16453 828.8 6.6 670 16457 roll 0.50 - - 2350 - 2.03 0.099 342 -521.7 238.7 - - 2080 - - - - - - - - - 14.18 -
16559 821.7 6.8 674 16563 done 0.50 - - 2350 - 1.83 0.048 1397 576.5 238.7 - - 2080 - - - - - - - - - 14.45 -
16876 803.1 5.7 685 16883 done 0.51 - - 2350 - - - 1399 - 246.7 5.30 1.902 2057 -4.3 0.346 - - - - - - - - 13.38
17174 784.9 6.2 695 17175 done 0.51 - - 2350 - - - 1399 - 246.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
17473 764.5 7.0 705 17474 done 0.51 - - 2350 - - - 1399 - 246.7 - - 2059 - - - - - - - - - - -
17775 742.9 7.4 715 17778 roll 0.53 - - 2347 - 1.85 0.058 2445 565.4 246.7 - - 2058 - - - - - - - - - 14.31 -
17862 737.6 7.1 718 17866 done 0.54 - - 2358 - 1.92 0.076 1402 -543.2 246.7 - - 2057 - - - - - - - - - 14.25 -
18163 717.9 6.0 728 18164 done 0.54 - - 2357 - - - 1401 - 247.3 - - 2057 - - - - - - - - - - -
18464 700.2 6.0 738 18475 roll 0.54 - - 2366 - 2.03 0.099 339 -523.2 248.7 2.58 1.787 2047 -3.9 0.287 - - - - - - - 14.26 13.44
18537 696.5 6.2 740 18541 done 0.53 - - 2366 - 1.85 0.047 1406 576.8 248.7 - - 2047 - - - - - - - - - 14.47 -
18840 675.9 6.6 750 18844 roll 0.52 - - 2374 - 2.03 0.096 346 -522.2 248.7 - - 2047 - - - - - - - - - 14.12 -
18913 670.5 7.1 753 18917 done 0.50 - - 2374 - 1.85 0.047 1408 574.1 248.7 - - 2046 - - - - - - - - - 14.38 -
19233 648.9 6.8 764 19234 done 0.48 - - 2374 - - - 1410 - 248.7 - - 2047 - - - - - - - - - - -
19530 629.5 6.2 774 19535 roll 0.46 0.15 0.256 2348 -173.3 2.05 0.096 342 -521.0 248.7 - - 2047 - - - - - - - - 13.97 14.02 -
19588 626.6 6.2 776 19592 done 0.45 - - 2348 - 1.85 0.047 1403 573.5 248.7 - - 2047 - - - - - - - - - 14.35 -
19894 609.0 5.8 786 19902 done 0.47 - - 2348 - - - 1404 - 255.3 6.38 1.580 2021 -4.1 0.296 - - - - - - - - 13.93
20189 590.3 6.3 796 20193 roll 0.51 - - 2356 - 2.03 0.097 338 -525.1 255.3 - - 2023 - - - - - - - - - 14.21 -
20340 581.0 7.0 801 20343 done 0.53 - - 2356 - 1.85 0.046 1403 575.7 255.3 - - 2023 - - - - - - - - - 14.39 -
20639 558.5 7.3 811 20643 roll 0.55 - - 2363 - 2.03 0.096 346 -520.7 255.3 - - 2023 - - - - - - - - - 14.08 -
20835 543.9 7.6 818 20839 done 0.55 - - 2362 - 1.85 0.046 1407 573.5 255.3 - - 2023 - - - - - - - - - 14.32 -
21149 522.6 6.7 829 21150 done 0.55 - - 2363 - - - 1409 - 255.3 - - 2023 - - - - - - - - - - -
21450 503.5 6.1 839 21454 roll 0.55 - - 2371 - 2.05 0.093 339 -522.0 255.3 - - 2023 - - - - - - - - - 14.00 -
21524 498.7 6.2 842 21527 done 0.55 - - 2371 - 1.85 0.046 1402 574.6 255.3 - - 2027 - - - - - - - - - 14.31 -
21844 481.5 5.2 853 21898 roll 0.58 - - 2371 - 1.85 0.058 2447 564.9 275.6 39.25 1.056 1940 -2.2 0.191 - - - - 1 - - 14.45 13.35
21943 476.3 5.6 856 21982 done 0.59 - - 2378 - 1.92 0.073 1388 -551.6 286.3 29.08 0.882 1893 -1.6 0.165 - - - - 1 - - 14.39 13.25
22277 454.9 6.6 867 22278 done 0.59 - - 2378 - - - 1392 - 286.3 - - 1894 - - - - - - - - - - -
22574 433.3 7.4 877 22575 done 0.59 - - 2378 - - - 1391 - 286.3 - - 1894 - - - - - - - - - - -
22874 410.2 7.5 887 22875 done 0.59 - - 2378 - - - 1391 - 286.3 - - 1894 - - - - - - - - - - -
23175 388.7 7.1 897 23179 roll 0.59 - - 2386 - 1.98 0.093 349 -526.3 286.3 - - 1894 - - - - - - - - - 14.10 -
23263 382.7 7.8 900 23267 done 0.58 - - 2386 - 1.83 0.044 1406 577.6 286.3 - - 1894 - - - - - - - - - 14.37 -
23568 359.4 7.3 910 23569 done 0.57 - - 2386 - - - 1408 - 286.3 - - 1894 - - - - - - - - - - -
23864 337.0 7.6 920 23865 done 0.56 - - 2386 - - - 1404 - 286.3 - - 1894 - - - - - - - - - - -
24165 314.7 7.3 930 24169 roll 0.55 - - 2394 - 2.00 0.090 350 -527.0 286.3 - - 1894 - - - - - - - - - 14.07 -
24223 311.2 7.5 932 24228 done 0.53 0.15 0.237 2363 -206.7 1.80 0.043 1403 585.0 286.3 - - 1894 - - - - - - - - 13.88 14.33 -
24527 292.4 5.7 942 24561 done 0.55 - - 2363 - - - 1405 - 294.7 26.62 0.761 1859 -1.3 0.095 - - - - 1 - - - 13.50
24858 273.0 6.2 953 24865 roll 0.59 - - 2367 - 2.00 0.093 346 -529.5 294.7 - - 1859 - - - - - - - - - 14.16 -
24974 265.0 6.6 957 24978 done 0.63 - - 2367 - 1.83 0.043 1406 579.2 294.7 - - 1859 - - - - - - - - - 14.41 -
25278 243.0 7.6 970 25288 roll 0.67 0.12 0.139 2423 466.7 2.00 0.093 350 -528.0 294.7 - - 1858 - - - - - - - - 14.45 14.09 -
25364 234.4 9.9 976 25368 done 0.63 - - 2422 - 1.80 0.043 1402 584.4 294.7 - - 1859 - - - - - - - - - 14.38 -
25664 205.7 9.1 996 25669 roll 0.60 0.15 0.246 2394 -186.7 2.00 0.091 346 -528.0 294.7 - - 1859 - - - - - - - - 14.02 14.08 -
25725 200.5 8.7 1000 25729 done 0.58 - - 2394 - 1.80 0.043 1400 585.6 294.7 - - 1859 - - - - - - - - - 14.36 -
26024 178.1 7.3 1020 26027 roll 0.58 - - 2394 - 1.83 0.053 2442 569.4 294.7 - - 1859 - - - - - - - - - 14.25 -
26115 171.4 7.6 1026 26119 done 0.57 - - 2402 - 1.90 0.070 1402 -547.4 294.7 - - 1859 - - - - - - - - - 14.19 -
26414 149.9 7.5 1046 26419 roll 0.55 0.15 0.247 2376 -173.3 2.00 0.091 348 -527.0 294.7 - - 1859 - - - - - - - - 13.95 14.05 -
26491 144.3 7.7 1051 26495 done 0.57 - - 2376 - 1.80 0.041 1402 585.6 294.7 - - 1859 - - - - - - - - - 14.35 -
26791 121.0 7.6 1071 26795 roll 0.58 - - 2376 - 1.83 0.051 2446 570.5 294.7 - - 1859 - - - - - - - - - 14.25 -
26879 114.2 7.5 1077 26882 done 0.58 - - 2383 - 1.92 0.068 1396 -546.9 294.7 - - 1859 - - - - - - - - - 14.17 -
27181 95.5 3.5 1097 27243 roll 0.67 - - 2391 - 1.98 0.093 343 -531.8 355.1 57.83 0.796 1611 -4.3 0.097 - - - - - - - 14.38 13.66
27347 87.7 4.9 1108 27376 done 0.72 - - 2396 - 1.80 0.041 1407 591.1 381.7 24.45 0.810 1505 -4.3 0.089 - - - - - - - 14.45 13.69
27674 75.4 5.6 1130 27690 roll 0.76 0.15 0.122 2448 346.7 1.80 0.052 2440 573.9 392.2 8.65 0.834 1459 -5.3 0.091 - - - - - - 14.43 14.46 13.70
27735 69.9 9.2 1134 27739 done 0.75 - - 2455 - 1.90 0.069 1390 -552.6 392.2 - - 1458 - - - - - - - - - 14.40 -
28034 37.2 12.1 1154 28038 roll 0.72 0.15 0.250 2428 -180.0 1.95 0.087 339 -539.0 392.2 - - 1457 - - - - - - - - 14.14 14.23 -
28092 30.1 11.9 1158 28096 done 0.70 - - 2428 - 1.80 0.041 1403 591.1 392.2 - - 1457 - - - - - - - - - 14.47 -
28392 7.8 6.3 1178 28393 done 0.70 - - 2428 - - - 1404 - 392.2 - - 1456 - - - - - - - - - - -
28464 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28464 begin surface coast
28479 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28479 begin surface
SM 1.22 - - - - -6.29 6.70 0.062 156 -339.1 0.15 0.096 1520 773.3 394.20 - - 1455 - - - - - - - -