NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 475 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 131.43 of 350.00 AH used of 24V (62.45% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -78.9 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.57 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 108 done -0.39 - - 85 - - - 1904 - -107.1 -71.85 - 3379 - - - - - - - - 14.48 12.40 14.46
116 2.2 -2.8 2 145 roll -0.39 14.45 0.365 3250 219.0 2.58 0.092 3314 546.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.74 14.12 14.12
379 59.8 -11.9 52 390 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.088 1909 -551.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
592 86.6 -12.8 62 604 roll -0.39 - - 3250 - 2.60 0.099 3320 542.7 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.58 14.05 14.59
659 94.4 -10.9 73 671 done -0.39 - - 3250 - 2.58 0.084 1905 -548.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.31
846 113.3 -10.3 80 857 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.097 475 -554.3 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.59 13.99 14.62
927 122.1 -10.5 94 939 done -0.39 - - 3250 - 2.55 0.083 1902 559.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.26 14.16 14.31
1141 143.1 -9.9 104 1152 roll -0.39 - - 3250 - 2.58 0.099 3321 550.0 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.61 14.02 14.62
1307 156.8 -7.9 134 1319 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.086 1887 -551.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.31
1536 174.8 -8.1 146 1547 done -0.39 - - 3250 - - - 1887 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
1710 189.7 -8.4 152 1720 done -0.39 - - 3250 - - - 1888 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
1891 204.0 -7.8 158 1901 done -0.39 - - 3250 - - - 1888 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
2070 218.7 -8.4 164 2080 done -0.39 - - 3250 - - - 1887 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
2251 234.1 -8.5 170 2261 done -0.39 - - 3255 - - - 1887 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
2430 248.1 -7.7 176 2440 done -0.39 - - 3250 - - - 1888 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
2640 263.7 -7.4 180 2650 done -0.39 - - 3250 - - - 1887 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.69
2940 285.5 -7.3 185 2951 roll -0.39 - - 3256 - 2.65 0.102 3322 541.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.67 14.06 14.69
3027 292.2 -7.6 200 3038 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.085 1903 -550.0 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.33
3389 320.7 -8.1 214 3400 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.66
3684 345.0 -8.1 219 3695 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.102 3319 540.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.65 14.04 14.66
3742 349.2 -7.0 228 3753 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.087 1889 -554.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.31
4069 369.7 -6.1 236 4080 roll -0.39 - - 3250 - 2.55 0.103 495 -546.7 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.65 14.02 14.66
4105 372.3 -7.2 241 4117 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.086 1900 555.3 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.24 14.11 14.28
4458 397.1 -7.3 253 4469 roll -0.39 - - 3250 - 2.62 0.105 3320 542.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.65 14.02 14.66
4565 404.8 -7.3 271 4576 done -0.39 - - 3251 - 2.58 0.087 1908 -547.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.20 14.08 14.28
4913 429.2 -6.9 282 4923 done -0.39 - - 3250 - - - 1908 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.65 14.64 14.64
5208 448.9 -6.6 287 5219 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.103 3323 534.0 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.65 14.02 14.66
5257 452.0 -6.2 294 5269 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.088 1890 -551.2 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
5595 473.6 -6.4 304 5605 done -0.39 - - 3251 - - - 1887 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
5896 495.0 -7.1 309 5906 done -0.39 - - 3250 - - - 1890 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
6195 516.3 -7.1 314 6206 roll -0.39 - - 3252 - 2.67 0.103 3318 534.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.00 14.67
6277 521.7 -6.3 328 6288 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.088 1906 -543.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
6645 544.9 -6.4 343 6656 done -0.39 - - 3251 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
6939 563.3 -6.1 348 6950 roll -0.39 - - 3246 - 2.65 0.105 3323 534.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.66 13.97 14.67
7022 568.0 -5.7 362 7034 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.088 1891 -546.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.18 14.04 14.22
7390 588.9 -5.7 377 7401 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.103 3317 538.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 13.99 14.64
7453 592.6 -5.6 387 7464 done -0.39 - - 3251 - 2.60 0.089 1903 -543.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
7775 611.5 -6.0 394 7786 done -0.39 - - 3251 - - - 1905 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
8077 628.9 -5.8 399 8087 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
8375 648.0 -6.4 404 8386 done -0.39 - - 3250 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.65
8676 668.5 -6.8 409 8687 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.105 3319 533.2 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 13.95 14.65
8728 672.1 -6.6 417 8739 done -0.39 - - 3250 - 2.60 0.090 1905 -543.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.18 14.03 14.23
9060 692.5 -6.1 426 9071 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
9362 708.9 -5.5 431 9372 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
9660 725.7 -5.6 436 9671 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.105 3317 528.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 13.93 14.66
9752 731.1 -5.9 452 9764 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.090 1890 -544.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.12 13.98 14.18
10109 753.2 -6.4 465 10120 roll -0.39 - - 3250 - 2.67 0.105 3317 534.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.61 13.93 14.62
10177 757.7 -6.3 476 10189 done -0.39 - - 3250 - 2.62 0.091 1906 -538.5 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.13 13.97 14.16
10482 775.4 -5.8 482 10492 done -0.39 - - 3250 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10784 791.1 -5.2 487 10795 roll -0.39 - - 3248 - 2.67 0.105 3317 528.8 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.59 13.88 14.61
10860 795.2 -5.5 500 10871 done -0.39 - - 3251 - 2.62 0.090 1890 -544.7 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.11 13.96 14.16
11227 815.6 -5.5 516 11238 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.105 3323 530.7 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 13.86 14.62
11299 819.4 -5.7 528 11311 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.090 1903 -535.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.12 13.97 14.16
11672 840.9 -5.9 545 11682 done -0.39 - - 3250 - - - 1900 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
11972 858.7 -6.0 550 11982 done -0.39 - - 3250 - - - 1903 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.65
12273 876.4 -5.9 555 12285 roll -0.39 - - 3250 - 2.70 0.106 3323 525.9 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 13.87 14.63
12341 880.3 -5.8 566 12354 done -0.39 - - 3250 - 2.65 0.092 1890 -540.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.07 13.90 14.11
12646 897.7 -5.6 572 12656 done -0.39 - - 3250 - - - 1886 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
12701 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12701 begin apogee
12714 900.9 -5.4 573 12809 done -0.16 0.30 0.149 3339 296.7 - - 2253 - - 87.12 1.786 2942 -4.8 0.478 - - - - - - 13.93 13.82 12.83
12812 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12812 begin climb
12817 902.6 - 574 12918 done 0.39 0.50 0.092 3520 362.0 - - 2253 - 107.1 92.07 1.758 2503 -4.8 0.484 - - - - - - 13.90 13.59 12.66
13192 885.9 5.7 581 13202 done 0.42 - - 3518 - - - 2253 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.40 14.41 14.41
13486 868.5 5.8 586 13497 done 0.45 - - 3521 - - - 2252 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
13787 849.8 6.3 591 13798 done 0.47 - - 3520 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.59 14.59
14087 831.7 6.0 596 14098 done 0.50 0.08 0.152 3579 737.5 - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.31 14.38 14.37
14387 805.9 8.9 601 14398 roll 0.50 - - 3579 - 2.65 0.107 3663 533.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.03 14.62
14488 796.8 7.4 618 14500 done 0.50 0.15 0.236 3555 -160.0 2.62 0.093 2245 -541.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.90 14.09 14.17
14842 770.7 7.2 630 14852 done 0.50 - - 3555 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.64
15136 749.3 7.2 635 15146 done 0.50 - - 3555 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
15436 727.8 7.1 640 15447 done 0.50 - - 3555 - - - 2245 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
15736 706.1 7.2 645 15747 roll 0.50 - - 3562 - 2.60 0.104 841 -540.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.64 14.00 14.63
15808 700.7 7.7 657 15820 done 0.50 - - 3561 - 2.60 0.095 2262 546.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
16181 673.4 7.2 674 16192 roll 0.50 - - 3561 - 2.62 0.109 3664 535.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 13.95 14.64
16268 666.7 8.0 689 16279 done 0.50 - - 3570 - 2.62 0.092 2236 -545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.23
16630 640.3 7.5 703 16642 roll 0.50 - - 3582 - 2.58 0.103 842 -540.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 13.91 14.63
16683 635.5 8.4 711 16694 done 0.50 - - 3580 - 2.55 0.090 2245 550.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.18 14.02 14.26
17017 609.6 7.7 720 17028 roll 0.50 - - 3580 - 2.67 0.105 3666 532.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 13.97 14.63
17094 602.8 8.7 733 17105 done 0.50 0.15 0.233 3555 -166.7 2.60 0.090 2254 -543.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.81 14.01 14.05
17461 574.9 7.8 749 17472 done 0.50 - - 3554 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
17762 553.1 7.2 754 17773 roll 0.50 - - 3558 - 2.62 0.102 840 -539.7 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.61 13.96 14.63
17858 546.2 7.7 770 17869 done 0.50 - - 3562 - 2.60 0.092 2265 548.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.15 14.01 14.22
18216 519.3 7.4 783 18227 roll 0.50 - - 3566 - 2.62 0.107 3662 533.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 13.93 14.61
18295 512.7 8.1 796 18306 done 0.50 - - 3570 - 2.60 0.088 2252 -542.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.16 14.01 14.23
18663 485.5 7.3 812 18674 roll 0.50 - - 3580 - 2.62 0.101 829 -543.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 13.95 14.63
18751 479.1 7.3 827 18763 done 0.50 - - 3580 - 2.60 0.093 2245 544.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.15 13.98 14.19
19115 453.7 7.1 841 19126 roll 0.50 - - 3580 - 2.67 0.105 3663 531.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 13.90 14.58
19187 447.5 8.2 853 19199 done 0.50 - - 3583 - 2.65 0.090 2235 -538.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.13 13.98 14.19
19560 420.7 7.1 870 19571 roll 0.50 - - 3583 - 2.72 0.103 3666 526.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 13.94 14.62
19642 414.2 8.0 884 19654 done 0.50 0.15 0.224 3558 -166.7 2.60 0.087 2253 -543.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.78 14.00 14.06
20005 392.5 5.9 899 20017 roll 0.53 - - 3558 - 2.65 0.101 820 -540.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 13.91 14.62
20063 389.2 5.7 908 20074 done 0.56 - - 3558 - 2.62 0.090 2263 550.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.20
20397 371.9 5.3 916 20442 roll 0.59 - - 3558 - 2.65 0.106 3665 529.1 150.9 34.03 1.155 2323 -5.1 0.326 - - - - - - 14.57 14.20 13.39
20476 366.8 7.7 929 20487 done 0.59 - - 3569 - 2.60 0.087 2235 -550.0 150.9 - - 2323 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.28
20843 337.3 8.1 945 20855 roll 0.59 - - 3570 - 2.55 0.102 842 -546.3 150.9 - - 2328 - - - - - - - - 14.55 14.00 14.55
20900 332.7 8.1 954 20911 done 0.59 - - 3570 - 2.55 0.088 2251 552.5 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
21228 307.3 7.6 962 21239 done 0.59 - - 3570 - - - 2246 - 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
21527 284.6 7.6 967 21539 roll 0.59 - - 3570 - 2.65 0.104 3664 535.1 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.59 13.98 14.62
21579 280.1 8.8 975 21591 done 0.59 - - 3575 - 2.60 0.087 2245 -545.8 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.25
21914 254.1 7.7 984 21924 done 0.59 - - 3578 - - - 2244 - 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
22218 233.6 6.8 993 22228 done 0.60 - - 3579 - - - 2245 - 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
22392 220.3 7.4 999 22404 roll 0.60 - - 3582 - 2.60 0.103 839 -540.8 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.58 13.97 14.60
22454 215.6 7.9 1009 22465 done 0.60 - - 3582 - 2.58 0.092 2248 546.1 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.18 14.02 14.23
22657 200.7 7.5 1017 22668 roll 0.60 - - 3578 - 2.67 0.104 3669 532.2 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.58 13.97 14.60
22743 194.4 7.9 1031 22755 done 0.60 - - 3583 - 2.62 0.090 2253 -540.5 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.15 14.00 14.23
22962 180.6 6.2 1041 22973 roll 0.62 - - 3582 - 2.67 0.104 3664 528.5 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.55 13.94 14.57
23053 174.2 7.8 1056 23065 done 0.62 - - 3582 - 2.62 0.086 2246 -541.2 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.16 14.02 14.21
23267 159.7 6.7 1065 23277 done 0.63 - - 3582 - - - 2243 - 150.9 - - 2327 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.57
23441 147.4 6.9 1071 23451 done 0.63 - - 3582 - - - 2246 - 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.59
23622 135.0 7.0 1077 23633 roll 0.63 - - 3583 - 2.70 0.103 3666 525.9 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.60
23835 121.5 6.0 1116 23846 done 0.66 - - 3585 - 2.62 0.088 2243 -543.1 150.9 - - 2325 - - - - - - - - 14.07 13.93 14.10
24047 110.1 5.5 1125 24058 done 0.70 - - 3585 - - - 2243 - 150.9 - - 2326 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
24224 101.0 4.9 1131 24277 roll 0.72 0.10 0.125 3658 730.0 2.53 0.098 840 -554.5 204.8 41.40 0.832 2102 -5.4 0.130 - - - - - - 14.26 14.02 13.57
24452 84.2 7.3 1170 24464 done 0.72 0.10 0.223 3631 -270.0 2.58 0.091 2259 550.0 204.8 - - 2102 - - - - - - - - 13.90 14.05 14.11
24670 71.1 5.4 1180 24681 done 0.76 - - 3631 - - - 2259 - 204.8 - - 2102 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
24846 60.7 5.7 1186 24857 done 0.80 - - 3631 - - - 2259 - 204.8 - - 2101 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.55
25026 50.8 5.3 1192 25036 done 0.83 - - 3631 - - - 2259 - 204.8 - - 2102 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
25206 44.6 3.3 1198 25284 roll 0.88 0.12 0.122 3701 583.3 2.60 0.105 3664 540.4 293.8 63.88 0.750 1736 -5.7 0.067 - - - - - - 14.26 14.14 13.61
25524 17.2 9.1 1258 25536 done 0.88 - - 3710 - 2.60 0.086 2236 -549.2 293.8 - - 1734 - - - - - - - - 14.18 14.05 14.24
25683 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25683 begin surface coast
25713 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25713 begin surface
SM 1.63 - - - - -10.26 10.07 0.034 88 8.7 0.60 0.091 1892 1436.7 400.57 44.70 0.085 1309 29.3 -0.057 - - - - - -