SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 474 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 221.53 of 350.00 AH used of 24V (36.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -56.3 deg, depth 1.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• VBD pumped to 320.12 (SM_CC=320)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 83 done -0.60 - - 154 - - - 1533 - -97.3 -57.15 - 3459 - - - - - - - - - - 14.72
87 4.8 -10.1 4 102 roll -0.60 9.93 0.406 1996 185.5 1.92 0.073 456 -560.9 -97.3 - - 3462 - - 1 - - - - - 13.57 14.39 -
253 25.2 -8.9 15 257 done -0.57 - - 1991 - 1.77 0.041 1502 591.0 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.26 -
551 50.5 -8.4 35 552 done -0.56 - - 1992 - - - 1504 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
851 77.4 -9.0 55 852 done -0.55 - - 1992 - - - 1504 - -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
1152 103.8 -8.6 75 1153 done -0.53 - - 1991 - - - 1504 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1451 130.1 -8.6 95 1452 done -0.52 - - 1991 - - - 1504 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1750 152.7 -6.7 115 1752 done -0.52 - - 1991 - - - 1504 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2052 170.9 -5.9 135 2056 roll -0.52 - - 1991 - 1.90 0.083 464 -547.4 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.25 -
2171 179.0 -6.8 143 2175 done -0.51 0.17 0.225 2024 194.1 1.80 0.040 1530 592.2 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - 14.05 14.48 -
2471 194.6 -5.1 163 2475 roll -0.57 - - 2019 - 1.80 0.051 2579 582.8 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.41 -
2561 199.7 -5.9 169 2565 done -0.63 - - 2019 - 1.88 0.060 1516 -565.4 -97.3 - - 3467 - - - - - - - - - 14.40 -
2861 219.3 -7.3 189 2863 done -0.69 0.17 0.107 1948 -417.6 - - 1515 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - 14.60 - -
3161 247.4 -9.8 209 3165 roll -0.66 0.12 0.243 1973 208.3 1.90 0.081 467 -551.6 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - 14.29 14.26 -
3206 251.6 -9.5 212 3210 done -0.63 - - 1968 - 1.77 0.041 1519 594.4 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.50 -
3525 279.3 -8.6 223 3526 done -0.61 - - 1968 - - - 1520 - -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
3821 304.5 -8.2 233 3825 roll -0.60 - - 1960 - 1.80 0.052 2573 585.0 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.42 -
3896 310.2 -7.8 236 3901 done -0.58 0.17 0.225 1999 229.4 1.88 0.062 1517 -561.7 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - 14.02 14.40 -
4215 327.8 -5.2 247 4223 roll -0.60 - - 2000 - 1.92 0.083 461 -550.0 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.27 -
4361 336.3 -5.7 252 4364 done -0.60 - - 1994 - 1.80 0.040 1529 593.3 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.52 -
4678 351.0 -4.5 263 4679 done -0.60 - - 1994 - - - 1530 - -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
4976 364.6 -4.8 273 4980 roll -0.60 - - 1996 - 1.95 0.083 465 -546.2 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.24 -
5112 373.1 -6.3 278 5115 done -0.60 - - 1987 - 1.77 0.041 1520 596.0 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.49 -
5426 395.5 -7.6 289 5427 done -0.60 - - 1986 - - - 1521 - -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
5727 420.6 -8.5 299 5731 roll -0.60 - - 1986 - 1.95 0.083 461 -543.6 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 14.23 -
5875 432.4 -8.9 304 5879 done -0.58 - - 1979 - 1.80 0.041 1520 588.3 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 14.47 -
6177 456.4 -7.2 314 6178 done -0.58 - - 1979 - - - 1521 - -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - - -
6476 477.8 -7.3 324 6479 roll -0.58 - - 1979 - 1.92 0.084 467 -549.0 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.24 -
6535 481.3 -7.5 326 6539 done -0.58 0.12 0.246 1996 141.7 1.80 0.042 1524 587.2 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - 14.07 14.46 -
6841 502.3 -6.4 336 6847 roll -0.60 - - 1997 - 1.95 0.085 464 -543.6 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.12 -
6939 508.4 -6.8 339 6943 done -0.60 - - 1991 - 1.80 0.042 1523 588.3 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.48 -
7242 529.0 -6.4 349 7246 roll -0.63 - - 1992 - 1.95 0.084 465 -542.6 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 14.20 -
7287 532.0 -6.5 351 7290 done -0.66 - - 1984 - 1.80 0.043 1520 586.1 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 14.45 -
7604 551.6 -6.3 362 7608 roll -0.69 - - 1984 - 1.95 0.085 463 -542.1 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - 14.21 -
7662 554.8 -6.5 364 7666 done -0.72 - - 1976 - 1.80 0.042 1521 587.8 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - 14.44 -
7962 575.5 -6.8 374 7966 roll -0.76 - - 1976 - 1.95 0.085 469 -539.5 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 14.17 -
8081 582.8 -7.0 378 8085 done -0.76 - - 1969 - 1.80 0.043 1519 583.3 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 14.42 -
8382 604.6 -7.1 388 8386 roll -0.74 - - 1969 - 1.95 0.086 468 -539.0 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 14.16 -
8487 612.9 -8.0 392 8490 done -0.72 - - 1960 - 1.80 0.044 1519 583.9 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - 14.41 -
8806 637.5 -7.9 403 8807 done -0.71 - - 1961 - - - 1520 - -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
9102 661.4 -8.2 413 9106 roll -0.70 - - 1961 - 1.95 0.086 470 -538.5 -97.3 - - 3450 - - - - - - - - - 14.13 -
9208 670.8 -9.0 417 9212 done -0.67 - - 1953 - 1.80 0.044 1521 583.9 -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - 14.39 -
9524 696.0 -7.7 428 9526 done -0.65 - - 1953 - - - 1522 - -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
9823 717.7 -7.0 438 9828 roll -0.63 0.12 0.252 1979 216.7 1.98 0.087 465 -533.8 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - 14.19 14.09 -
9941 724.4 -6.4 442 9945 done -0.62 - - 1973 - 1.83 0.044 1520 576.5 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - 14.36 -
10243 741.4 -5.1 452 10244 done -0.62 - - 1973 - - - 1521 - -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
10542 756.2 -4.9 462 10546 roll -0.62 - - 1973 - 1.98 0.088 468 -531.8 -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - 14.07 -
10662 762.3 -5.9 466 10665 done -0.61 - - 1965 - 1.83 0.045 1520 574.9 -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - 14.33 -
10964 780.2 -5.9 476 10966 done -0.61 0.10 0.262 1985 200.0 - - 1522 - -97.3 - - 3444 - - - - - - - - 14.26 - -
11262 798.4 -6.7 486 11266 roll -0.65 - - 1986 - 1.98 0.088 470 -531.3 -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - 14.02 -
11368 806.0 -7.3 490 11372 done -0.68 - - 1981 - 1.83 0.045 1520 573.8 -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - 14.31 -
11685 830.5 -8.0 501 11689 roll -0.73 - - 1981 - 2.00 0.090 462 -529.0 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 14.02 -
11819 841.8 -8.4 506 11823 done -0.75 - - 1974 - 1.88 0.044 1525 565.4 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - 14.16 -
12135 866.9 -8.0 517 12140 roll -0.79 0.12 0.145 1930 -366.7 2.00 0.090 466 -529.5 -97.3 - - 3440 - - - - - - - - 14.48 14.02 -
12333 885.1 -9.3 524 12340 done -0.74 - - 1922 - 1.85 0.046 1523 571.4 -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - 14.27 -
12662 911.2 -7.5 535 12664 done -0.70 0.17 0.252 1959 217.6 - - 1525 - -97.3 - - 3438 - - - - - - - - 13.91 - -
12961 929.2 -6.0 545 12962 done -0.70 - - 1960 - - - 1525 - -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
13259 946.4 -5.8 555 13263 roll -0.70 - - 1960 - 2.03 0.091 470 -519.7 -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - 13.94 -
13379 953.7 -6.9 559 13383 done -0.69 - - 1955 - 1.88 0.047 1523 560.1 -97.3 - - 3436 - - - - - - - - - 14.19 -
13680 975.8 -7.2 569 13681 done -0.68 - - 1954 - - - 1525 - -97.3 - - 3436 - - - - - - - - - - -
13735 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13735 begin apogee
13745 980.5 -7.6 571 13871 done -0.18 0.68 0.209 2127 254.4 - - 1399 - - 114.93 1.850 3063 -3.2 0.327 - - - - 1 - 13.72 - 12.93
13873 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13873 begin climb
13876 986.6 - 575 14014 roll 0.60 0.82 0.111 2382 311.0 1.92 0.057 2461 553.1 97.3 126.57 1.838 2665 -3.1 0.321 - - - - 1 - 14.14 14.17 12.93
14236 991.4 1.7 588 14376 done 0.64 - - 2390 - 1.95 0.073 1395 -546.7 199.5 130.38 1.857 2248 -3.2 0.325 - - - - 1 - - 14.39 12.96
14670 968.7 6.4 602 14671 done 0.59 - - 2395 - - - 1395 - 199.5 - - 2241 - - - - - - - - - - -
14969 948.6 6.8 612 14973 roll 0.53 - - 2398 - 1.98 0.098 349 -528.3 199.5 - - 2238 - - - - - - - - - 14.31 -
15028 945.2 7.3 614 15033 done 0.47 0.22 0.250 2347 -231.8 1.83 0.048 1409 579.2 199.5 - - 2238 - - - - - - - - 14.04 14.52 -
15333 925.1 6.4 624 15334 done 0.46 - - 2347 - - - 1411 - 199.5 - - 2237 - - - - - - - - - - -
15629 904.5 7.1 634 15630 done 0.44 - - 2347 - - - 1411 - 199.5 - - 2236 - - - - - - - - - - -
15930 881.6 7.7 644 15931 done 0.44 - - 2350 - - - 1411 - 199.5 - - 2235 - - - - - - - - - - -
16229 859.1 7.5 654 16230 done 0.43 - - 2347 - - - 1411 - 199.5 - - 2235 - - - - - - - - - - -
16530 839.4 6.2 664 16533 roll 0.43 - - 2347 - 1.85 0.057 2450 561.6 199.5 - - 2234 - - - - - - - - - 14.32 -
16589 836.6 6.1 666 16592 done 0.42 - - 2352 - 1.92 0.076 1404 -544.8 199.5 - - 2235 - - - - - - - - - 14.26 -
16892 820.3 4.7 676 16950 roll 0.44 - - 2360 - 2.03 0.102 345 -521.7 230.8 47.80 1.429 2123 -2.3 0.256 - - - - 1 - - 14.30 13.17
17058 811.8 5.4 682 17104 done 0.42 0.15 0.246 2328 -213.3 1.85 0.049 1408 574.6 246.6 35.33 1.204 2055 -1.9 0.247 - - - - 1 - 14.12 14.45 13.14
17400 794.4 5.4 693 17445 roll 0.49 - - 2329 - 1.85 0.060 2446 561.1 262.7 35.03 1.190 1991 -1.8 0.232 - - - - 1 - - 14.45 13.19
17627 781.7 5.7 700 17644 done 0.53 - - 2333 - 1.92 0.076 1399 -545.3 270.3 11.65 1.206 1964 -2.3 0.286 - - - - - - - 14.33 13.93
17943 761.0 6.7 710 17952 roll 0.57 0.12 0.148 2383 416.7 2.00 0.101 345 -527.0 270.3 - - 1964 - - - - - - - - 14.47 14.26 -
18166 743.5 8.5 717 18170 done 0.54 - - 2383 - 1.83 0.049 1395 573.8 270.3 - - 1964 - - - - - - - - - 14.45 -
18469 716.5 8.6 727 18470 done 0.52 - - 2383 - - - 1398 - 270.3 - - 1963 - - - - - - - - - - -
18764 690.4 8.8 737 18766 done 0.50 0.12 0.265 2359 -200.0 - - 1399 - 270.3 - - 1963 - - - - - - - - 14.14 - -
19066 666.3 8.1 747 19070 roll 0.53 - - 2358 - 1.88 0.059 2458 563.3 270.3 - - 1962 - - - - - - - - - 14.31 -
19184 658.1 7.8 751 19188 done 0.54 - - 2363 - 1.98 0.076 1394 -537.4 270.3 - - 1962 - - - - - - - - - 14.23 -
19485 637.4 6.2 761 19486 done 0.54 - - 2363 - - - 1393 - 270.3 - - 1962 - - - - - - - - - - -
19785 619.2 6.1 771 19788 roll 0.56 - - 2363 - 1.88 0.057 2451 562.8 270.3 - - 1962 - - - - - - - - - 14.27 -
19980 606.8 6.5 778 19984 done 0.56 - - 2371 - 1.95 0.076 1401 -538.5 270.3 - - 1962 - - - - - - - - - 14.18 -
20295 584.6 7.4 789 20298 roll 0.56 - - 2379 - 2.03 0.098 343 -521.2 270.3 - - 1962 - - - - - - - - - 14.04 -
20414 575.5 8.6 793 20417 done 0.54 - - 2379 - 1.85 0.047 1404 573.5 270.3 - - 1962 - - - - - - - - - 14.33 -
20718 548.8 8.4 803 20725 roll 0.52 - - 2379 - 1.85 0.057 2448 564.3 270.3 - - 1962 - - - - - - - - - 14.23 -
20788 543.6 8.5 805 20793 done 0.51 0.15 0.267 2358 -140.0 1.95 0.075 1398 -538.5 270.3 - - 1964 - - - - - - - - 13.78 14.16 -
21093 520.8 7.0 815 21094 done 0.54 - - 2358 - - - 1398 - 270.3 - - 1962 - - - - - - - - - - -
21389 502.6 5.7 825 21426 roll 0.57 - - 2357 - 1.85 0.058 2446 566.5 278.9 27.48 0.874 1924 -1.4 0.151 - - - - 1 - - 14.51 13.40
21528 494.5 5.8 830 21538 done 0.60 - - 2362 - 1.92 0.074 1396 -546.9 284.6 5.43 1.499 1902 -4.1 0.254 - - - - - - - 14.35 13.41
21859 474.1 6.3 841 21863 roll 0.64 0.10 0.164 2401 390.0 1.85 0.056 2446 567.6 284.6 - - 1903 - - - - - - - - 14.47 14.34 -
21873 473.1 6.4 842 21877 done 0.67 - - 2408 - 1.92 0.074 1398 -545.8 284.6 - - 1903 - - - - - - - - - 14.30 -
22190 450.0 7.2 853 22194 roll 0.64 - - 2408 - 1.85 0.057 2445 565.9 284.6 - - 1903 - - - - - - - - - 14.30 -
22338 439.9 7.3 858 22343 done 0.60 0.15 0.277 2387 -140.0 1.92 0.073 1401 -543.8 284.6 - - 1902 - - - - - - - - 13.83 14.22 -
22642 420.7 6.0 868 22649 roll 0.59 - - 2393 - 2.00 0.096 348 -526.5 285.8 - - 1902 - - - - - - - - - 14.07 -
22803 410.3 7.0 873 22807 done 0.57 - - 2392 - 1.83 0.046 1403 576.5 285.8 - - 1903 - - - - - - - - - 14.36 -
23106 389.0 7.0 883 23107 done 0.55 - - 2393 - - - 1405 - 285.8 - - 1903 - - - - - - - - - - -
23404 369.2 6.5 893 23409 roll 0.53 0.15 0.246 2367 -173.3 2.03 0.095 343 -523.2 285.8 - - 1903 - - - - - - - - 14.03 13.96 -
23492 364.6 6.2 896 23495 done 0.53 - - 2367 - 1.83 0.045 1400 577.6 285.8 - - 1902 - - - - - - - - - 14.33 -
23793 346.3 5.9 906 23806 roll 0.54 - - 2366 - 1.85 0.056 2454 569.7 288.9 4.45 1.304 1885 -3.8 0.193 - - - - - - - 14.47 13.53
23838 344.5 6.0 907 23842 done 0.54 - - 2374 - 1.92 0.073 1395 -551.6 290.0 - - 1884 - - - - - - - - - 14.42 -
24138 322.3 7.3 917 24142 roll 0.54 - - 2382 - 1.98 0.094 347 -529.3 290.0 - - 1885 - - - - - - - - - 14.17 -
24244 313.6 8.3 921 24247 done 0.54 - - 2382 - 1.83 0.044 1407 579.2 290.0 - - 1885 - - - - - - - - - 14.41 -
24558 289.6 7.4 932 24562 roll 0.54 - - 2390 - 2.03 0.092 340 -525.6 290.0 - - 1885 - - - - - - - - - 14.09 -
24617 286.3 7.4 934 24620 done 0.54 - - 2390 - 1.83 0.044 1403 580.9 290.0 - - 1884 - - - - - - - - - 14.38 -
24922 263.2 7.1 944 24930 roll 0.53 - - 2390 - 1.83 0.054 2442 567.8 290.0 - - 1885 - - - - - - - - - 14.25 -
24962 261.0 7.2 945 24967 done 0.51 0.17 0.252 2361 -170.6 1.92 0.071 1394 -545.8 290.0 - - 1885 - - - - - - - - 13.83 14.20 -
25263 241.5 5.8 959 25300 roll 0.55 - - 2366 - 1.98 0.094 340 -532.3 296.8 26.52 0.734 1850 -1.3 0.083 - - - - 1 - - 14.41 13.53
25520 226.1 6.1 976 25523 done 0.60 - - 2366 - 1.83 0.043 1405 582.0 296.8 - - 1850 - - - - - - - - - 14.43 -
25820 208.7 5.8 996 25832 roll 0.65 - - 2366 - 1.77 0.054 2439 584.2 301.7 4.35 1.121 1832 -4.1 0.146 - - - - - - - 14.49 13.58
25911 203.4 5.9 1002 25922 done 0.67 - - 2373 - 1.88 0.070 1400 -552.7 304.4 2.90 1.121 1820 -4.1 0.143 - - - - - - - 14.40 13.59
26225 183.6 6.2 1023 26230 roll 0.71 0.15 0.126 2435 413.3 2.00 0.091 343 -528.5 304.4 - - 1820 - - - - - - - - 14.50 14.23 -
26449 164.9 8.4 1038 26454 done 0.66 0.12 0.252 2410 -208.3 1.83 0.043 1409 582.5 304.4 - - 1819 - - - - - - - - 13.92 14.33 -
26749 141.4 8.8 1058 26753 roll 0.65 - - 2416 - 2.00 0.090 346 -531.5 304.4 - - 1820 - - - - - - - - - 14.07 -
26824 134.7 9.3 1063 26828 done 0.63 - - 2416 - 1.80 0.042 1403 587.2 304.4 - - 1820 - - - - - - - - - 14.42 -
27124 110.3 7.8 1083 27125 done 0.61 - - 2416 - - - 1404 - 304.4 - - 1820 - - - - - - - - - - -
27424 85.1 9.0 1103 27428 roll 0.59 0.15 0.243 2389 -180.0 2.00 0.089 342 -531.0 304.4 - - 1820 - - - - - - - - 14.07 14.06 -
27513 77.3 8.6 1109 27517 done 0.59 - - 2389 - 1.80 0.041 1403 589.4 304.4 - - 1820 - - - - - - - - - 14.40 -
27814 53.4 8.1 1129 27817 roll 0.63 - - 2389 - 1.80 0.050 2440 576.1 304.4 - - 1820 - - - - - - - - - 14.28 -
27965 42.1 7.2 1139 27968 done 0.63 - - 2396 - 1.90 0.067 1396 -549.5 304.4 - - 1820 - - - - - - - - - 14.25 -
28264 17.7 8.7 1159 28267 roll 0.63 - - 2396 - 1.83 0.051 2442 571.6 304.4 - - 1821 - - - - - - - - - 14.26 -
28324 12.9 8.1 1163 28328 done 0.63 - - 2400 - 1.90 0.066 1396 -550.5 304.4 - - 1821 - - - - - - - - - 14.25 -
28471 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28471 begin surface coast
28490 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28490 begin surface
SM 1.68 - - - - -6.30 6.90 0.085 154 -325.5 0.15 0.096 1514 786.7 320.12 14.35 0.706 1756 -4.5 0.001 - - - - - -