NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 474 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 65.88 of 150.00 AH used of 24V (56.08% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 52.74 of 100.00 AH used of 10V (47.26% remains)
• Surface angle -72.8 deg, depth 2.16 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 319.38, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 36 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 76 VBD -0.47 - - 115 - - - 2199 - -136.3 -57.50 - 2608 - - - - - - - - - - -
80 3.2 -2.5 10 117 roll -0.47 11.62 0.216 3036 251.4 2.22 0.064 794 -632.9 -136.3 -18.83 - 3351 -39.5 - - - - - - - 24.66 25.47 26.22
288 32.8 -13.2 49 295 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.051 2201 639.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
600 73.5 -9.0 110 605 done -0.47 - - 3028 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
911 107.7 -9.6 171 918 roll -0.47 - - 3028 - 2.17 0.050 791 -649.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
960 112.6 -10.2 180 968 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.050 2204 642.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
1279 147.2 -10.9 210 1285 roll -0.47 - - 3008 - 2.25 0.063 3613 626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
1346 154.9 -11.1 217 1355 done -0.47 0.10 0.103 3045 370.0 2.22 0.044 2192 -640.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.59 25.82 -
1658 181.2 -7.9 238 1659 done -0.47 - - 3045 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1971 204.8 -7.5 258 1973 done -0.47 - - 3045 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2273 227.8 -7.9 273 2277 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.063 3612 622.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
2321 231.8 -7.9 275 2327 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.044 2195 -629.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.83 -
2643 258.4 -8.1 291 2647 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.063 3611 621.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
2679 260.8 -8.1 292 2683 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2194 -629.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
2981 287.4 -8.6 307 2986 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.063 3616 605.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
3009 289.1 -8.6 308 3014 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.044 2201 -628.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
3311 316.6 -8.7 323 3316 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 801 -630.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
3351 320.2 -9.0 325 3358 done -0.47 0.10 0.106 3044 270.0 2.22 0.051 2199 629.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.47 25.66 -
3674 343.3 -7.2 341 3678 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.063 3609 626.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
3761 349.9 -7.3 345 3767 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2191 -630.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.81 -
4082 371.9 -6.6 361 4083 done -0.47 - - 3035 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4381 392.0 -6.7 376 4387 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3606 608.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
4423 394.7 -6.8 378 4427 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.045 2198 -648.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.80 -
4742 418.8 -7.6 390 4743 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5041 442.8 -8.1 400 5042 done -0.47 - - 3025 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5341 466.6 -7.9 410 5347 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.064 3609 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
5389 469.2 -8.1 411 5393 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.045 2204 -624.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
5692 497.2 -8.8 421 5694 done -0.47 - - 3015 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5991 522.4 -8.2 431 5997 roll -0.47 - - 3006 - 2.35 0.064 3615 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
6051 527.4 -8.2 433 6058 done -0.47 0.10 0.101 3044 380.0 2.25 0.046 2202 -628.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.55 25.76 -
6382 548.2 -6.1 444 6383 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6681 566.3 -6.0 454 6682 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6981 583.7 -5.7 464 6987 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.066 3608 604.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
7030 585.5 -5.8 465 7039 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.047 2189 -622.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
7341 606.1 -6.1 476 7342 done -0.47 - - 3036 - - - 2188 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7641 624.1 -6.0 486 7647 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.066 3608 604.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.40 -
7680 625.8 -5.9 487 7686 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.046 2190 -621.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.73 -
8001 647.3 -6.7 498 8007 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.065 3606 602.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
8049 649.3 -6.8 499 8053 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.046 2202 -624.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.73 -
8351 673.7 -7.9 509 8352 done -0.47 - - 3017 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8652 697.9 -8.2 519 8653 done -0.47 - - 3017 - - - 2199 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8951 721.9 -7.9 529 8957 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.067 3607 604.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
8989 724.3 -8.0 530 8994 done -0.47 0.12 0.123 3047 300.0 2.25 0.047 2195 -627.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.56 25.71 -
9303 743.5 -5.5 541 9307 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3611 602.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
9342 745.1 -5.4 542 9348 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2190 -623.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
9662 762.9 -5.3 553 9667 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3605 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
9693 764.6 -5.3 554 9698 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.047 2207 -629.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
10022 784.4 -6.2 565 10028 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.054 790 -629.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.50 -
10052 786.4 -6.4 566 10058 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 2203 619.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.51 -
10383 808.1 -6.7 577 10387 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.067 3642 617.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
10442 812.5 -7.0 579 10448 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.047 2198 -627.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.69 -
10772 836.7 -7.2 590 10773 done -0.47 - - 3019 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11073 857.4 -6.9 600 11078 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.067 3605 599.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.33 -
11142 861.7 -6.9 602 11148 done -0.47 0.12 0.124 3046 308.3 2.28 0.047 2192 -619.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
11462 878.7 -5.0 613 11467 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3613 597.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
11493 880.4 -5.0 614 11498 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.048 2209 -624.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
11822 897.1 -4.8 625 11824 done -0.47 - - 3038 - - - 2207 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12122 911.9 -5.0 635 12128 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.067 3608 601.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.31 -
12161 913.4 -4.9 636 12167 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2193 -620.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.66 -
12482 930.9 -5.3 647 12483 done -0.47 - - 3029 - - - 2192 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12782 947.0 -5.4 657 12787 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3605 601.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.29 -
12813 948.7 -5.5 658 12818 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.048 2197 -625.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.65 -
13142 968.9 -6.1 669 13144 done -0.47 - - 3020 - - - 2195 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13442 985.9 -5.6 679 13447 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3604 599.6 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.26 -
13511 989.4 -5.6 681 13517 done -0.47 0.12 0.120 3047 300.0 2.28 0.048 2192 -619.3 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.50 25.63 -
13529 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13529 begin apogee
13536 991.1 -5.8 682 13665 done -0.22 0.20 0.108 3122 375.0 - - 2334 - - 125.70 1.167 2794 -4.4 0.417 - - - - - - 25.86 - 22.68
13666 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13666 begin climb
13669 993.6 - 686 13811 roll 0.47 0.65 0.073 3347 346.2 2.53 0.066 3726 550.2 136.3 134.32 1.128 2237 -4.1 0.411 - - - - - - 24.34 23.30 21.82
13860 983.5 6.9 692 13864 done 0.47 - - 3358 - 2.42 0.048 2332 -576.0 139.1 - - 2232 - - - - - - - - - 24.00 -
14162 952.3 9.6 702 14168 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.057 912 -604.3 139.1 - - 2227 - - - - - - - - - 25.25 -
14210 949.4 9.6 703 14215 done 0.47 - - 3368 - 2.33 0.057 2318 603.4 139.1 - - 2226 - - - - - - - - - 25.32 -
14512 917.2 10.0 713 14518 roll 0.47 - - 3368 - 2.35 0.068 3734 602.6 139.1 - - 2225 - - - - - - - - - 25.46 -
14560 914.1 10.1 714 14565 done 0.47 0.12 0.163 3349 -158.3 2.30 0.050 2326 -612.2 139.1 - - 2224 - - - - - - - - 25.42 25.65 -
14863 887.9 7.7 724 14868 roll 0.47 - - 3357 - 2.28 0.057 917 -618.0 139.1 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
14892 885.8 7.5 725 14897 done 0.47 - - 3357 - 2.28 0.057 2319 614.9 139.1 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
15222 859.1 8.1 736 15227 roll 0.47 - - 3357 - 2.38 0.068 3744 598.7 139.1 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
15271 856.6 8.2 737 15280 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.050 2307 -616.7 139.1 - - 2223 - - - - - - - - - 25.74 -
15582 827.0 8.9 748 15587 roll 0.47 - - 3367 - 2.40 0.068 3737 595.8 139.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
15600 827.0 8.9 748 15604 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.050 2321 -615.7 139.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
15902 795.4 10.2 758 15903 done 0.47 - - 3378 - - - 2320 - 139.1 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16202 764.8 10.1 768 16207 roll 0.47 - - 3388 - 2.25 0.057 921 -621.8 139.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
16262 758.8 10.0 770 16268 done 0.47 0.15 0.145 3349 -260.0 2.30 0.056 2334 614.3 139.1 - - 2222 - - - - - - - - 25.44 25.63 -
16592 732.8 7.6 781 16597 roll 0.47 - - 3349 - 2.30 0.068 3727 605.7 139.1 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
16652 727.8 7.9 783 16658 done 0.47 - - 3356 - 2.25 0.050 2325 -623.1 139.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
16982 702.5 7.5 794 16983 done 0.47 - - 3356 - - - 2325 - 139.1 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17282 680.2 7.5 804 17283 done 0.47 - - 3356 - - - 2325 - 139.1 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17582 657.2 7.6 814 17588 roll 0.47 - - 3366 - 2.25 0.057 921 -624.0 139.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
17630 655.0 7.5 815 17634 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.056 2334 614.3 139.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.59 -
17932 630.1 7.7 825 17933 done 0.47 - - 3366 - - - 2334 - 139.1 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18233 606.4 8.0 835 18234 done 0.47 - - 3367 - - - 2334 - 139.1 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18532 581.5 8.5 845 18533 done 0.47 - - 3366 - - - 2334 - 139.1 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18832 556.0 8.2 855 18838 roll 0.47 - - 3366 - 2.33 0.067 3732 600.0 139.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
18870 553.1 8.4 856 18874 done 0.47 - - 3377 - 2.28 0.049 2324 -617.5 139.1 - - 2220 - - - - - - - - - 25.71 -
19183 526.2 8.1 867 19188 roll 0.47 - - 3387 - 2.25 0.056 921 -623.6 139.1 - - 2220 - - - - - - - - - 25.54 -
19230 523.7 8.1 868 19235 done 0.47 0.15 0.138 3347 -266.7 2.30 0.056 2332 613.5 139.1 - - 2220 - - - - - - - - 25.37 25.55 -
19532 503.5 6.0 878 19562 roll 0.48 - - 3347 - 2.38 0.068 3736 589.9 164.6 24.27 0.861 2121 -4.1 0.268 - - - - - - - 25.48 23.79
19593 499.3 6.4 880 19613 done 0.49 - - 3354 - 2.28 0.049 2327 -618.0 179.3 14.75 0.822 2062 -4.0 0.273 - - - - - - - 25.59 23.80
19912 476.4 7.2 890 19918 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.056 917 -613.0 179.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.48 -
19990 472.2 7.2 892 19994 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.055 2325 612.2 179.3 - - 2056 - - - - - - - - - 25.51 -
20293 447.0 8.1 902 20297 roll 0.49 - - 3364 - 2.33 0.067 3729 602.6 179.3 - - 2056 - - - - - - - - - 25.46 -
20330 444.2 8.3 903 20334 done 0.49 - - 3374 - 2.28 0.048 2327 -614.9 179.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.68 -
20642 415.9 8.7 914 20643 done 0.49 - - 3375 - - - 2324 - 179.3 - - 2055 - - - - - - - - - - -
20954 389.0 8.6 926 20955 done 0.49 - - 3374 - - - 2324 - 179.3 - - 2055 - - - - - - - - - - -
21253 364.2 7.9 941 21258 roll 0.49 - - 3385 - 2.25 0.056 923 -622.7 179.3 - - 2054 - - - - - - - - - 25.58 -
21280 362.5 7.9 942 21285 done 0.49 0.12 0.138 3352 -275.0 2.30 0.056 2334 613.5 179.3 - - 2054 - - - - - - - - 25.47 25.58 -
21583 341.3 7.2 957 21585 done 0.49 - - 3352 - - - 2333 - 179.3 - - 2055 - - - - - - - - - - -
21884 319.2 7.6 972 21888 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.056 894 -625.7 179.3 - - 2054 - - - - - - - - - 25.56 -
21922 316.2 7.5 974 21928 done 0.49 - - 3360 - 2.33 0.055 2325 614.2 179.3 - - 2053 - - - - - - - - - 25.58 -
22244 291.5 7.5 990 22245 done 0.49 - - 3360 - - - 2324 - 179.3 - - 2054 - - - - - - - - - - -
22543 270.3 7.0 1005 22544 done 0.49 - - 3360 - - - 2325 - 181.0 - - 2054 - - - - - - - - - - -
22843 249.4 6.9 1020 22853 roll 0.49 - - 3369 - 2.33 0.056 917 -604.3 184.3 4.80 0.537 2042 -2.5 0.131 - - - - - - - 25.63 23.96
22912 244.5 7.0 1023 22918 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.055 2338 617.8 185.1 - - 2042 - - - - - - - - - 25.62 -
23232 219.1 8.2 1039 23233 done 0.49 - - 3370 - - - 2338 - 185.1 - - 2042 - - - - - - - - - - -
23538 196.2 7.3 1055 23539 done 0.49 - - 3370 - - - 2338 - 185.1 - - 2041 - - - - - - - - - - -
23839 175.1 7.0 1075 23840 done 0.49 - - 3369 - - - 2338 - 185.6 - - 2041 - - - - - - - - - - -
24138 153.4 7.4 1095 24139 done 0.49 - - 3369 - - - 2338 - 185.6 - - 2041 - - - - - - - - - - -
24437 132.2 6.5 1115 24462 roll 0.50 - - 3379 - 2.33 0.054 920 -608.6 198.1 13.68 0.611 1985 -4.1 0.100 - - - - - - - 25.72 24.10
24472 130.0 6.3 1118 24494 done 0.50 - - 3379 - 2.28 0.054 2332 619.3 215.3 16.50 0.618 1916 -4.2 0.099 - - - - - - - 25.74 24.15
24794 107.1 8.3 1162 24801 roll 0.50 - - 3387 - 2.25 0.054 915 -629.8 215.3 - - 1910 - - - - - - - - - 25.52 -
24835 104.4 6.0 1169 24865 done 0.51 - - 3387 - 2.22 0.054 2325 635.1 240.0 21.88 0.614 1814 -4.4 0.084 - - - - - - - 25.53 24.26
25171 80.8 7.3 1234 25177 roll 0.51 - - 3387 - 2.28 0.065 3739 620.2 240.0 - - 1810 - - - - - - - - - 25.44 -
25202 78.5 8.0 1239 25210 done 0.51 0.12 0.138 3361 -216.7 2.22 0.047 2318 -640.1 240.0 - - 1810 - - - - - - - - 25.48 25.66 -
25517 63.7 4.9 1300 25570 roll 0.53 - - 3361 - 2.28 0.054 920 -613.2 293.1 44.15 0.595 1596 -4.8 0.058 - - - - - - - 25.44 24.29
25800 44.7 8.4 1354 25807 done 0.53 - - 3361 - 2.22 0.052 2336 637.8 293.1 - - 1591 - - - - - - - - - 25.51 -
26112 18.8 10.1 1415 26119 roll 0.53 - - 3361 - 2.22 0.052 919 -638.3 293.1 - - 1590 - - - - - - - - - 25.58 -
26282 5.2 4.6 1448 26307 VBD 0.56 - - 3360 - 2.20 0.051 2328 640.5 353.1 19.98 0.542 1500 -4.5 0.005 - - - - - - - 25.63 -
26308 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26308 begin surface coast
26374 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26374 begin surface
SM 2.06 - - - - -9.48 8.32 0.028 105 -391.2 0.20 0.077 2193 -675.0 319.38 - - 1492 - - - - - - - -