SPURS2 Aug16 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 47 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 22.02 of 350.00 AH used of 24V (93.71% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -63.8 deg, depth 1.13 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 550.21 (SM_CC=550)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
21 - - - 99 VBD -0.80 - - 140 - - - 1831 - -146.0 -75.32 - 2787 - - - - - - - - 14.85 - 14.88
103 3.9 -3.8 5 130 roll -0.80 11.98 0.396 2669 211.1 2.50 2.115 442 -555.6 -146.0 -8.90 - 3391 -67.9 - - - - - - - 14.52 13.97 14.73
336 81.0 -20.0 51 342 done -0.68 0.17 0.284 2700 182.4 2.30 0.037 1850 612.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 14.66 14.78 14.80
650 119.7 -10.9 67 656 roll -0.61 0.12 0.281 2725 208.3 2.33 0.057 3260 605.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 14.75 14.83 14.84
755 130.7 -10.3 87 761 done -0.57 - - 2725 - 2.10 0.039 1952 -622.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 14.91 14.85 14.92
1078 164.4 -10.8 101 1085 roll -0.54 - - 2725 - 2.53 0.060 447 -594.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 15.04 14.88 15.07
1232 181.3 -11.1 131 1238 done -0.50 0.20 0.244 2760 175.0 2.35 0.036 1897 617.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 14.80 14.90 14.92
1566 210.7 -8.6 147 1572 roll -0.50 - - 2764 - 2.42 0.058 447 -599.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
1663 219.6 -8.8 166 1669 done -0.50 - - 2756 - 2.25 0.036 1844 620.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 14.97 14.93 15.02
1991 248.5 -8.9 181 1997 roll -0.50 - - 2746 - 2.33 0.058 3257 606.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 15.08 14.91 15.11
2018 250.9 -8.7 186 2033 done -0.50 - - 2746 - 2.30 0.039 1843 -614.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 14.99 14.93 15.00
2324 279.7 -9.7 197 2337 roll -0.50 - - 2746 - 2.33 0.059 448 -598.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.12
2419 289.6 -10.2 214 2433 done -0.50 - - 2738 - 2.22 0.037 1822 618.9 -146.0 - - 3380 - - - - - - - - 15.01 14.97 15.02
2724 319.0 -9.4 225 2737 done -0.50 0.12 0.277 2763 208.3 - - 1822 - -146.0 - - 3376 - - - - - - - - 14.86 15.02 15.00
3024 342.1 -7.6 235 3038 roll -0.50 - - 2754 - 2.35 0.059 3243 604.7 -146.0 - - 3375 - - - - - - - - 15.12 14.97 15.14
3065 345.2 -7.6 241 3078 done -0.50 - - 2755 - 2.33 0.038 1812 -614.2 -146.0 - - 3374 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.04
3405 372.9 -8.3 257 3418 roll -0.50 - - 2755 - 2.30 0.061 444 -594.8 -146.0 - - 3374 - - - - - - - - 15.11 14.96 15.15
3526 383.4 -8.7 279 3540 done -0.50 - - 2746 - 2.17 0.037 1789 619.8 -146.0 - - 3371 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.03
3846 411.7 -9.0 291 3859 done -0.50 - - 2746 - - - 1789 - -146.0 - - 3368 - - - - - - - - 15.12 15.14 15.14
4147 439.6 -9.6 301 4159 done -0.50 - - 2746 - - - 1789 - -146.0 - - 3366 - - - - - - - - 15.12 15.14 15.14
4446 469.5 -10.1 311 4459 roll -0.50 - - 2735 - 2.42 0.059 3248 602.9 -146.0 - - 3364 - - - - - - - - 15.12 14.95 15.14
4480 473.0 -10.0 316 4494 done -0.50 0.12 0.251 2762 225.0 2.45 0.039 1752 -610.6 -146.0 - - 3364 - - - - - - - - 14.88 14.97 15.00
4787 499.6 -8.4 327 4800 roll -0.50 - - 2762 - 2.20 0.063 441 -595.9 -146.0 - - 3362 - - - - - - - - 15.12 14.96 15.14
4891 508.6 -8.4 346 4904 done -0.50 - - 2757 - 2.10 0.039 1746 621.4 -146.0 - - 3361 - - - - - - - - 15.02 14.98 15.03
5226 533.4 -7.1 361 5239 roll -0.50 - - 2745 - 2.50 0.059 3245 599.6 -146.0 - - 3359 - - - - - - - - 15.11 14.98 15.14
5315 539.7 -7.0 377 5328 done -0.50 - - 2746 - 2.42 0.041 1759 -614.0 -146.0 - - 3359 - - - - - - - - 15.02 14.96 15.03
5636 563.5 -7.7 389 5649 roll -0.50 - - 2746 - 2.20 0.063 448 -595.9 -146.0 - - 3358 - - - - - - - - 15.11 14.95 15.14
5715 570.4 -8.6 403 5728 done -0.50 - - 2738 - 2.10 0.039 1739 614.8 -146.0 - - 3357 - - - - - - - - 15.02 14.99 15.03
6045 599.9 -9.3 417 6059 roll -0.50 0.12 0.281 2766 233.3 2.53 0.059 3248 596.4 -146.0 - - 3355 - - - - - - - - 14.85 14.94 14.95
6135 607.5 -8.2 433 6148 done -0.50 - - 2760 - 2.47 0.041 1750 -606.5 -146.0 - - 3355 - - - - - - - - 15.01 14.95 15.02
6455 633.3 -8.0 445 6468 roll -0.50 - - 2766 - 2.20 0.064 445 -593.2 -146.0 - - 3354 - - - - - - - - 15.11 14.94 15.13
6525 639.4 -8.9 457 6538 done -0.50 - - 2752 - 2.12 0.039 1749 615.1 -146.0 - - 3353 - - - - - - - - 15.01 14.97 15.02
6865 667.8 -8.4 473 6878 roll -0.50 - - 2740 - 2.53 0.060 3249 592.9 -146.0 - - 3351 - - - - - - - - 15.10 14.94 15.13
6949 675.0 -8.9 488 6962 done -0.50 - - 2740 - 2.45 0.041 1756 -609.4 -146.0 - - 3351 - - - - - - - - 15.02 14.95 15.02
7274 702.1 -8.2 501 7287 roll -0.50 - - 2740 - 2.20 0.065 450 -593.6 -146.0 - - 3350 - - - - - - - - 15.10 14.93 15.12
7349 708.4 -7.9 514 7362 done -0.50 0.15 0.259 2765 166.7 2.12 0.039 1749 612.7 -146.0 - - 3350 - - - - - - - - 14.83 14.96 14.97
7687 731.6 -6.8 529 7700 roll -0.50 - - 2753 - 2.50 0.060 3243 597.6 -146.0 - - 3349 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
7791 739.0 -8.0 548 7804 done -0.50 - - 2756 - 2.40 0.042 1781 -609.2 -146.0 - - 3348 - - - - - - - - 15.00 14.92 15.01
8126 763.8 -7.6 563 8139 roll -0.50 - - 2757 - 2.28 0.066 448 -584.6 -146.0 - - 3347 - - - - - - - - 15.08 14.91 15.11
8230 772.6 -8.4 582 8243 done -0.50 - - 2748 - 2.17 0.040 1778 612.9 -146.0 - - 3346 - - - - - - - - 14.99 14.95 15.00
8566 799.5 -8.0 597 8579 roll -0.50 - - 2737 - 2.47 0.063 3254 597.6 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 15.09 14.92 15.11
8650 806.4 -8.1 612 8663 done -0.50 0.12 0.252 2764 225.0 2.42 0.043 1781 -608.7 -146.0 - - 3345 - - - - - - - - 14.83 14.93 14.97
8976 829.6 -7.0 625 8989 roll -0.50 - - 2764 - 2.28 0.067 442 -587.3 -146.0 - - 3344 - - - - - - - - 15.09 14.91 15.11
9083 837.4 -7.3 644 9096 done -0.50 - - 2758 - 2.15 0.041 1759 612.6 -146.0 - - 3344 - - - - - - - - 14.97 14.94 15.00
9418 859.4 -6.6 659 9431 roll -0.50 - - 2748 - 2.50 0.063 3245 594.4 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 15.06 14.90 15.09
9551 868.0 -6.6 683 9564 done -0.50 - - 2747 - 2.42 0.043 1784 -603.7 -146.0 - - 3343 - - - - - - - - 14.98 14.92 15.00
9891 891.3 -6.9 699 9904 roll -0.50 - - 2748 - 2.28 0.067 448 -586.0 -146.0 - - 3342 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
9986 898.5 -7.7 716 9999 done -0.50 - - 2740 - 2.15 0.041 1750 605.6 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 14.97 14.92 14.99
10291 922.4 -8.3 727 10304 roll -0.50 - - 2729 - 2.53 0.063 3247 591.7 -146.0 - - 3341 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
10398 930.1 -7.3 746 10412 done -0.50 0.15 0.248 2762 220.0 2.42 0.044 1777 -607.4 -146.0 - - 3340 - - - - - - - - 14.81 14.91 14.95
10736 953.9 -7.0 761 10750 roll -0.50 - - 2763 - 2.28 0.068 442 -585.5 -146.0 - - 3340 - - - - - - - - 15.07 14.90 15.09
10831 961.2 -7.4 778 10845 done -0.50 - - 2757 - 2.17 0.041 1765 609.7 -146.0 - - 3340 - - - - - - - - 14.97 14.92 14.98
11137 982.9 -7.1 789 11150 roll -0.50 - - 2747 - 2.50 0.063 3246 592.4 -146.0 - - 3338 - - - - - - - - 15.06 14.89 15.08
11234 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11234 begin apogee
11247 990.2 -7.3 807 11405 roll -0.21 0.40 0.225 2855 270.0 - - 1714 - - 148.20 2.173 2792 -3.7 0.310 - - - - - - 14.80 14.01 13.33
11406 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11406 begin climb
11410 996.5 - 812 11578 done 0.80 1.10 0.167 3179 294.5 - - 1719 - 146.0 154.85 2.093 2192 -3.9 0.341 - - - - - - 14.03 14.25 13.27
11900 956.3 9.5 858 11913 roll 0.80 - - 3179 - 2.42 0.054 3117 577.7 146.0 - - 2176 - - - - - - - - 14.69 14.54 14.72
11955 950.9 13.0 867 11968 done 0.76 - - 3188 - 2.35 0.044 1724 -592.8 146.0 - - 2175 - - - - - - - - 14.64 14.58 14.65
12280 920.8 9.2 880 12293 roll 0.73 - - 3199 - 2.45 0.070 329 -569.4 146.0 - - 2175 - - - - - - - - 14.85 14.68 14.88
12320 917.0 10.1 886 12334 done 0.68 0.20 0.260 3154 -225.0 2.35 0.037 1746 603.0 146.0 - - 2175 - - - - - - - - 14.60 14.73 14.76
12663 890.1 7.9 902 12677 roll 0.68 - - 3154 - 2.30 0.056 3103 590.0 146.0 - - 2176 - - - - - - - - 14.92 14.76 14.95
12718 885.2 8.6 911 12731 done 0.68 - - 3160 - 2.30 0.044 1726 -598.7 146.0 - - 2174 - - - - - - - - 14.83 14.78 14.84
13043 856.8 8.9 924 13056 done 0.68 - - 3161 - - - 1726 - 146.0 - - 2174 - - - - - - - - 14.97 14.99 14.99
13343 831.1 8.6 934 13356 done 0.68 - - 3161 - - - 1726 - 146.0 - - 2174 - - - - - - - - 14.99 15.01 15.01
13643 806.0 8.3 944 13656 roll 0.68 - - 3172 - 2.42 0.071 323 -579.8 146.0 - - 2174 - - - - - - - - 15.00 14.83 15.03
13683 802.4 9.2 950 13697 done 0.68 - - 3170 - 2.30 0.037 1721 607.8 146.0 - - 2174 - - - - - - - - 14.92 14.87 14.93
14023 771.1 9.5 966 14037 roll 0.68 - - 3171 - 2.35 0.057 3116 593.6 146.0 - - 2174 - - - - - - - - 15.02 14.84 15.04
14083 765.0 10.3 976 14096 done 0.68 - - 3180 - 2.33 0.044 1715 -601.3 146.0 - - 2173 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.92
14403 731.7 10.4 988 14417 roll 0.65 0.15 0.285 3152 -186.7 2.40 0.068 322 -580.4 146.0 - - 2173 - - - - - - - - 14.75 14.85 14.86
14433 728.6 9.8 992 14446 done 0.65 - - 3152 - 2.30 0.037 1728 611.3 146.0 - - 2173 - - - - - - - - 14.92 14.88 14.95
14753 699.4 9.0 1004 14766 roll 0.65 - - 3152 - 2.30 0.055 3108 600.0 146.0 - - 2173 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
14807 694.3 9.3 1013 14820 done 0.65 - - 3161 - 2.30 0.044 1720 -603.5 146.0 - - 2173 - - - - - - - - 14.92 14.87 14.95
15132 665.8 8.7 1026 15145 done 0.65 - - 3162 - - - 1720 - 146.0 - - 2173 - - - - - - - - 15.02 15.05 15.05
15432 641.3 7.9 1036 15445 roll 0.65 - - 3172 - 2.40 0.070 329 -579.6 146.0 - - 2173 - - - - - - - - 15.03 14.85 15.05
15456 639.4 7.9 1039 15470 done 0.65 0.12 0.265 3147 -208.3 2.33 0.037 1750 609.9 146.1 - - 2173 - - - - - - - - 14.77 14.90 14.92
15784 617.4 6.5 1052 15833 roll 0.69 - - 3146 - 2.35 0.055 3097 573.2 174.5 33.65 1.600 2076 -2.9 0.206 - - - - - - 15.03 14.59 14.05
15904 609.0 7.0 1075 15936 done 0.71 - - 3153 - 2.22 0.044 1783 -591.9 191.9 18.62 1.746 2006 -3.8 0.242 - - - - - - 14.71 14.65 13.90
16250 584.3 7.5 1092 16267 roll 0.72 - - 3164 - 2.60 0.070 326 -560.4 200.4 2.53 0.655 1978 -11.1 1.825 - - - - - - 14.83 14.64 13.87
16346 576.4 8.3 1109 16360 done 0.72 - - 3163 - 2.38 0.037 1749 597.9 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.76 14.71 14.77
16650 550.9 8.3 1120 16663 roll 0.72 - - 3163 - 2.30 0.054 3118 595.2 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.91 14.75 14.93
16720 544.7 8.9 1132 16733 done 0.72 - - 3172 - 2.25 0.044 1780 -594.7 200.4 - - 1978 - - - - - - - - 14.83 14.76 14.83
17060 515.2 8.8 1148 17073 roll 0.72 - - 3183 - 2.53 0.070 322 -576.3 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.96 14.78 14.98
17124 509.2 9.3 1159 17138 done 0.72 - - 3183 - 2.42 0.037 1787 605.4 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.87 14.82 14.88
17430 479.4 10.0 1170 17444 roll 0.72 - - 3183 - 2.22 0.056 3115 598.2 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.97 14.81 15.00
17465 475.7 10.3 1175 17479 done 0.72 - - 3192 - 2.25 0.043 1765 -600.0 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.88 14.83 14.90
17771 443.8 10.7 1186 17784 roll 0.72 - - 3203 - 2.50 0.070 319 -578.4 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.99 14.81 15.01
17826 437.7 11.2 1195 17839 done 0.69 0.20 0.256 3156 -235.0 2.35 0.037 1756 611.5 200.4 - - 1978 - - - - - - - - 14.73 14.85 14.87
18154 409.2 8.7 1208 18167 roll 0.69 - - 3156 - 2.25 0.054 3105 599.6 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 15.00 14.84 15.02
18238 401.4 8.8 1223 18252 done 0.69 - - 3162 - 2.20 0.044 1774 -605.0 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.90 14.85 14.92
18563 372.9 8.8 1236 18577 roll 0.69 - - 3173 - 2.50 0.070 325 -579.6 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 15.04 14.83 15.03
18634 366.5 9.3 1248 18647 done 0.69 - - 3173 - 2.40 0.036 1781 606.7 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.92 14.87 14.92
18974 335.0 9.3 1264 18987 roll 0.69 - - 3173 - 2.20 0.054 3105 601.8 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 15.02 14.85 15.04
19033 329.1 9.8 1274 19046 done 0.69 - - 3181 - 2.17 0.042 1786 -607.8 200.4 - - 1986 - - - - - - - - 14.92 14.85 14.92
19353 297.7 9.9 1286 19367 roll 0.69 0.12 0.285 3160 -175.0 2.53 0.067 319 -579.8 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.75 14.83 14.85
19412 292.1 9.0 1296 19426 done 0.69 - - 3160 - 2.38 0.037 1775 611.8 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.97 14.88 14.94
19733 265.6 8.2 1308 19746 roll 0.69 - - 3160 - 2.20 0.053 3106 605.0 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 15.02 14.84 15.04
19817 258.3 8.6 1323 19830 done 0.69 - - 3168 - 2.12 0.041 1812 -610.4 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.92 14.86 14.93
20142 231.0 8.4 1336 20149 roll 0.69 - - 3179 - 2.55 0.068 325 -583.1 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 15.01 14.82 15.03
20230 223.0 8.9 1353 20238 done 0.69 - - 3179 - 2.40 0.036 1786 608.8 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.90 14.86 14.91
20536 196.3 8.8 1364 20543 roll 0.69 - - 3180 - 2.20 0.053 3108 600.9 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.99 14.81 15.01
20584 191.9 9.2 1373 20591 done 0.69 0.15 0.265 3155 -166.7 2.17 0.041 1794 -605.5 200.4 - - 1979 - - - - - - - - 14.72 14.83 14.86
20903 167.6 7.6 1386 20915 roll 0.70 - - 3164 - 2.55 0.068 324 -576.5 205.4 4.75 1.040 1955 -5.1 0.151 - - - - - - 14.97 14.77 14.19
20991 160.3 8.5 1403 20999 done 0.70 - - 3164 - 2.40 0.034 1778 605.8 205.4 - - 1961 - - - - - - - - 14.85 14.80 14.86
21297 136.5 7.7 1414 21308 roll 0.70 - - 3164 - 2.20 0.050 3106 603.6 209.5 5.05 1.038 1938 -4.6 0.111 - - - - - - 14.95 14.76 14.19
21385 129.7 7.7 1431 21397 done 0.70 - - 3172 - 2.17 0.040 1799 -602.3 212.5 4.25 0.933 1926 -2.8 0.073 - - - - - - 14.83 14.78 14.16
21727 105.1 7.2 1448 21756 roll 0.72 - - 3182 - 2.60 0.067 325 -566.9 226.2 20.02 1.130 1861 -3.2 0.056 - - - - - - 14.92 14.64 14.21
21767 101.8 7.6 1456 21773 done 0.73 - - 3188 - 2.42 0.034 1795 607.4 230.7 - - 1858 - - - - - - - - 14.73 14.69 14.73
22079 81.1 5.1 1479 22136 roll 0.83 - - 3179 - 2.28 0.049 3111 577.2 289.1 52.03 0.352 1615 -4.7 0.199 - - - - - - 14.88 14.62 14.47
22186 75.9 5.4 1494 22241 done 0.93 0.12 0.132 3241 516.7 2.28 0.038 1743 -600.0 340.1 47.78 0.337 1406 -4.4 0.182 - - - - - - 14.65 14.66 14.42
22548 54.7 5.0 1526 22609 roll 1.09 0.12 0.131 3307 550.0 2.50 0.065 332 -564.4 401.3 53.30 0.276 1159 -4.6 0.170 - - - - - - 14.68 14.61 14.49
22680 46.6 5.5 1552 22732 done 1.18 - - 3307 - 2.33 0.033 1755 610.7 450.9 43.22 0.254 959 -4.6 0.157 - - - - - - 14.72 14.69 14.47
23031 26.3 6.7 1582 23063 roll 1.26 - - 3313 - 2.55 0.065 325 -560.8 474.9 20.38 0.194 857 -5.0 0.125 - - - - - - 14.87 14.66 14.59
23122 20.4 7.6 1599 23135 done 1.32 0.12 0.132 3365 433.3 2.20 0.031 1684 617.7 480.4 5.95 0.171 833 -4.0 0.089 - - - - - - 14.69 14.72 14.61
23324 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23327 begin surface coast
23339 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23339 begin surface
SM 1.14 - - - - -8.61 9.18 0.059 161 17.5 0.22 0.063 1857 -43513.6 550.21 43.20 0.124 549 12.7 -0.012 - - - - - -