OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 460 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 97.10 of 150.00 AH used of 24V (35.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.27 of 110.00 AH used of 10V (46.12% remains)
• Surface angle -65.0 deg, depth 1.47 m • Intended pitch -13.0 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 426.09, SM_CC=375)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 73 VBD -0.52 - - 175 - - - 2742 - -160.6 -54.28 - 2340 - - - - - - - - - - -
77 3.3 -6.9 9 121 roll -0.52 9.00 0.237 2347 241.3 2.28 0.041 1200 -676.3 -160.6 -25.38 - 3586 -49.1 - - - - - - - 25.03 26.25 26.71
205 36.7 -21.7 29 212 done -0.52 0.05 0.239 2348 - 2.22 0.041 2682 667.6 -160.6 - - 3585 - - - - - - - - 26.06 26.18 -
520 129.0 -23.5 90 526 roll -0.52 - - 2349 - 2.12 0.025 1192 -702.8 -160.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.36 -
655 150.7 -13.4 116 663 done -0.52 - - 2345 - 2.22 0.044 2674 667.6 -160.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.22 -
969 207.1 -16.6 173 978 roll -0.52 - - 2345 - 2.10 0.025 1188 -707.6 -160.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.40 -
1012 212.9 -13.2 177 1021 done -0.52 - - 2343 - 2.25 0.044 2678 662.2 -160.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.22 -
1323 260.1 -15.1 208 1332 roll -0.52 - - 2343 - 2.10 0.026 1193 -707.1 -160.6 - - 3586 - - - - - - - - - 26.38 -
1398 269.2 -11.3 215 1406 done -0.52 0.08 0.184 2353 125.0 2.22 0.041 2682 670.7 -160.6 - - 3586 - - - - - - - - 26.09 26.24 -
1705 306.9 -12.4 246 1709 roll -0.52 - - 2346 - 1.65 0.052 3768 658.2 -160.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.13 -
1738 310.9 -12.6 249 1742 done -0.52 - - 2346 - 1.65 0.022 2530 -750.3 -160.6 - - 3584 - - - - - - - - - 26.55 -
2049 344.5 -10.6 280 2053 roll -0.52 - - 2346 - 1.90 0.025 1185 -707.9 -160.6 - - 3583 - - - - - - - - - 26.39 -
2096 348.8 -9.4 284 2107 done -0.52 - - 2346 - 2.25 0.044 2675 662.2 -160.6 - - 3583 - - - - - - - - - 26.20 -
2405 382.3 -12.0 315 2414 roll -0.52 - - 2346 - 2.12 0.024 1195 -698.1 -160.6 - - 3581 - - - - - - - - - 26.38 -
2470 388.9 -10.5 321 2477 done -0.52 - - 2345 - 2.22 0.044 2670 664.4 -160.6 - - 3581 - - - - - - - - - 26.19 -
2778 423.3 -10.7 352 2790 roll -0.52 - - 2345 - 2.10 0.024 1199 -700.5 -160.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.37 -
2814 427.0 -10.7 355 2822 done -0.52 - - 2345 - 2.25 0.044 2659 648.9 -160.6 - - 3578 - - - - - - - - - 26.17 -
3122 455.9 -9.2 386 3126 roll -0.52 - - 2345 - 2.10 0.024 1198 -695.7 -160.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.36 -
3173 460.4 -8.5 391 3182 done -0.52 - - 2345 - 2.25 0.044 2676 656.9 -160.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.16 -
3484 488.6 -9.6 422 3493 roll -0.52 - - 2345 - 2.17 0.037 1195 -682.5 -160.6 -0.08 - 3602 -337.5 - - - - - - - - 26.32 25.46
3536 493.4 -8.9 427 3545 done -0.52 - - 2345 - 2.25 0.044 2674 657.3 -160.6 - - 3602 - - - - - - - - - 26.15 -
3846 520.9 -8.8 458 3855 roll -0.52 - - 2345 - 2.12 0.025 1193 -698.6 -160.6 - - 3600 - - - - - - - - - 26.34 -
3890 524.3 -8.5 462 3897 done -0.52 - - 2344 - 2.25 0.046 2669 656.0 -160.6 - - 3599 - - - - - - - - - 26.13 -
4198 550.3 -8.6 493 4207 roll -0.52 - - 2345 - 2.15 0.026 1189 -688.4 -160.6 - - 3597 - - - - - - - - - 26.32 -
4241 553.9 -8.8 497 4249 done -0.52 - - 2345 - 2.30 0.045 2672 644.8 -160.6 - - 3596 - - - - - - - - - 26.11 -
4550 579.3 -7.9 528 4560 roll -0.52 - - 2344 - 2.12 0.025 1196 -696.2 -160.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.32 -
4593 582.5 -7.5 532 4603 done -0.52 - - 2345 - 2.25 0.046 2669 654.7 -160.6 - - 3593 - - - - - - - - - 26.10 -
4904 605.1 -7.5 560 4908 roll -0.52 - - 2345 - 2.15 0.025 1193 -686.5 -160.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.31 -
4960 608.3 -7.5 562 4967 done -0.52 - - 2344 - 2.28 0.046 2672 648.7 -160.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.09 -
5268 632.0 -7.4 578 5273 roll -0.52 - - 2344 - 2.12 0.025 1199 -694.8 -160.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.30 -
5315 635.0 -7.5 580 5319 done -0.52 - - 2344 - 2.28 0.046 2677 648.2 -160.6 - - 3588 - - - - - - - - - 26.06 -
5621 657.4 -7.0 595 5627 roll -0.52 - - 2344 - 2.17 0.026 1188 -686.2 -160.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.29 -
5654 658.8 -7.0 596 5662 done -0.52 - - 2344 - 2.28 0.047 2669 649.6 -160.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.06 -
5962 682.8 -7.9 612 5966 roll -0.52 - - 2345 - 2.15 0.026 1199 -683.7 -160.6 - - 3583 - - - - - - - - - 26.28 -
5996 684.5 -7.8 613 6004 done -0.52 - - 2345 - 2.28 0.046 2677 648.2 -160.6 - - 3583 - - - - - - - - - 26.03 -
6304 709.4 -8.2 629 6309 roll -0.52 - - 2344 - 2.17 0.025 1188 -686.2 -160.6 - - 3580 - - - - - - - - - 26.28 -
6347 712.6 -8.1 631 6352 done -0.52 - - 2345 - 2.28 0.047 2668 649.1 -160.6 - - 3580 - - - - - - - - - 26.02 -
6659 737.6 -7.6 647 6665 roll -0.52 - - 2344 - 2.15 0.025 1193 -686.0 -160.6 - - 3578 - - - - - - - - - 26.27 -
6700 740.6 -7.5 649 6706 done -0.52 - - 2344 - 2.28 0.046 2668 646.9 -160.6 - - 3578 - - - - - - - - - 26.01 -
7021 763.2 -6.8 665 7022 done -0.52 - - 2344 - - - 2668 - -160.6 - - 3576 - - - - - - - - - - -
7319 782.1 -6.3 680 7325 roll -0.52 - - 2344 - 2.15 0.025 1195 -685.1 -160.6 - - 3574 - - - - - - - - - 26.25 -
7374 784.7 -6.3 682 7381 done -0.52 - - 2344 - 2.28 0.047 2669 646.5 -160.6 - - 3574 - - - - - - - - - 25.98 -
7680 804.1 -5.9 698 7686 roll -0.52 - - 2344 - 2.17 0.026 1184 -684.3 -160.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.24 -
7708 805.3 -6.0 699 7712 done -0.52 - - 2344 - 2.30 0.046 2671 646.5 -160.6 - - 3572 - - - - - - - - - 25.96 -
8016 824.4 -6.3 714 8021 roll -0.52 - - 2344 - 2.15 0.026 1191 -688.4 -160.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.25 -
8055 827.2 -6.7 716 8060 done -0.52 - - 2344 - 2.30 0.047 2669 642.6 -160.6 - - 3571 - - - - - - - - - 25.94 -
8375 849.0 -6.9 732 8376 done -0.52 - - 2344 - - - 2669 - -160.6 - - 3569 - - - - - - - - - - -
8676 869.6 -6.8 747 8682 roll -0.52 - - 2344 - 2.15 0.026 1192 -687.0 -160.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.22 -
8715 872.5 -6.9 749 8721 done -0.52 - - 2344 - 2.28 0.047 2664 645.6 -160.6 - - 3568 - - - - - - - - - 25.91 -
9037 893.0 -6.1 765 9042 roll -0.52 - - 2344 - 2.15 0.025 1189 -686.0 -160.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.21 -
9058 894.2 -5.9 766 9062 done -0.52 - - 2344 - 2.30 0.047 2669 643.5 -160.6 - - 3567 - - - - - - - - - 25.89 -
9370 911.7 -5.4 782 9376 roll -0.52 - - 2344 - 2.17 0.026 1187 -682.9 -160.6 - - 3566 - - - - - - - - - 26.20 -
9394 912.9 -5.5 783 9400 done -0.52 - - 2344 - 2.30 0.047 2668 643.9 -160.6 - - 3566 - - - - - - - - - 25.87 -
9710 931.9 -6.1 799 9715 roll -0.52 - - 2344 - 2.15 0.025 1184 -690.2 -160.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.20 -
9738 933.1 -6.3 800 9742 done -0.52 - - 2344 - 2.30 0.047 2666 644.3 -160.6 - - 3565 - - - - - - - - - 25.86 -
10046 954.2 -6.7 815 10047 done -0.52 - - 2344 - - - 2666 - -160.6 - - 3564 - - - - - - - - - - -
10345 974.5 -6.6 830 10350 roll -0.52 - - 2344 - 2.15 0.025 1194 -684.7 -160.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.17 -
10394 977.2 -6.7 832 10404 done -0.52 - - 2344 - 2.28 0.047 2667 646.1 -160.6 - - 3563 - - - - - - - - - 25.83 -
10582 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10583 begin apogee
10588 990.6 -6.6 842 10740 done -0.17 0.32 0.086 2470 393.8 0.12 0.090 2581 -716.7 - 142.55 1.701 2928 -4.5 0.291 - - - - - - 25.99 24.41 22.51
10741 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10741 begin climb
10743 998.1 - 849 10909 roll 0.52 0.60 0.050 2706 393.3 2.08 0.055 3758 565.9 160.6 156.45 1.658 2273 -4.2 0.282 - - - - - - 24.89 23.82 21.87
11070 964.6 17.2 866 11076 done 0.52 0.15 0.190 2678 -186.7 1.85 0.024 2508 -675.7 160.6 - - 2267 - - - - - - - - 25.57 26.03 -
11390 927.9 10.7 882 11395 roll 0.52 - - 2688 - 2.05 0.031 1097 -688.3 160.6 - - 2261 - - - - - - - - - 26.20 -
11419 925.8 10.6 883 11423 done 0.52 - - 2688 - 2.28 0.047 2567 644.7 160.6 - - 2259 - - - - - - - - - 26.06 -
11725 889.7 12.0 898 11731 roll 0.52 - - 2698 - 2.15 0.029 1103 -680.9 160.6 - - 2258 - - - - - - - - - 26.22 -
11765 885.3 11.7 900 11771 done 0.52 0.10 0.177 2674 -240.0 2.28 0.047 2566 641.7 160.6 - - 2257 - - - - - - - - 25.85 26.05 -
12086 850.9 10.8 916 12091 roll 0.52 - - 2674 - 1.85 0.054 3774 653.0 160.6 - - 2257 - - - - - - - - - 25.94 -
12127 846.0 11.6 918 12131 done 0.52 - - 2683 - 1.88 0.025 2499 -678.2 160.6 - - 2256 - - - - - - - - - 26.31 -
12446 810.5 10.5 934 12448 done 0.52 - - 2683 - - - 2496 - 160.6 - - 2256 - - - - - - - - - - -
12746 780.4 10.0 949 12747 done 0.52 - - 2683 - - - 2496 - 160.6 - - 2256 - - - - - - - - - - -
13045 747.9 10.6 964 13046 done 0.52 - - 2683 - - - 2496 - 160.6 - - 2255 - - - - - - - - - - -
13346 716.1 10.6 979 13352 roll 0.52 - - 2683 - 1.98 0.054 3768 642.4 160.6 - - 2254 - - - - - - - - - 25.84 -
13373 713.6 10.9 980 13377 done 0.52 0.08 0.218 2677 -75.0 1.85 0.024 2488 -691.9 160.6 - - 2254 - - - - - - - - 26.03 26.32 -
13685 680.4 10.1 996 13691 roll 0.52 - - 2687 - 2.05 0.031 1101 -676.6 160.6 - - 2254 - - - - - - - - - 26.17 -
13707 678.3 10.3 997 13712 done 0.52 - - 2687 - 2.28 0.047 2569 643.9 160.6 - - 2253 - - - - - - - - - 25.92 -
14026 642.2 11.6 1013 14027 done 0.52 - - 2687 - - - 2569 - 160.6 - - 2253 - - - - - - - - - - -
14325 607.0 11.5 1028 14331 roll 0.52 - - 2695 - 2.15 0.029 1104 -681.4 160.6 - - 2253 - - - - - - - - - 26.13 -
14366 602.7 11.3 1030 14373 done 0.52 0.05 0.148 2677 -360.0 2.25 0.044 2568 650.7 160.6 - - 2253 - - - - - - - - 25.74 25.94 -
14675 570.9 10.0 1059 14684 roll 0.52 - - 2687 - 2.17 0.028 1096 -678.3 160.6 - - 2252 - - - - - - - - - 26.13 -
14708 568.1 9.5 1062 14716 done 0.52 - - 2687 - 2.25 0.044 2561 651.1 160.6 - - 2252 - - - - - - - - - 25.92 -
15018 537.6 9.7 1093 15027 roll 0.52 - - 2697 - 2.15 0.029 1101 -679.1 160.6 - - 2252 - - - - - - - - - 26.11 -
15094 531.0 8.7 1100 15102 done 0.52 0.10 0.169 2672 -250.0 2.28 0.044 2576 646.9 160.6 - - 2252 - - - - - - - - 25.70 25.91 -
15400 507.6 7.7 1131 15404 roll 0.53 0.08 0.123 2727 687.5 1.83 0.052 3765 649.7 166.6 - - 2252 - - - - - - - - 26.51 25.75 -
15425 505.4 8.3 1133 15433 done 0.53 0.15 0.152 2674 -353.3 1.85 0.021 2477 -696.2 166.6 - - 2252 - - - - - - - - 25.52 26.35 -
15732 481.0 8.0 1164 15742 roll 0.53 0.05 0.177 2734 1200.0 2.03 0.028 1101 -677.8 166.6 - - 2252 - - - - - - - - 26.52 26.11 -
15756 479.0 8.9 1166 15765 done 0.53 0.15 0.136 2684 -333.3 2.22 0.043 2565 659.5 166.6 - - 2252 - - - - - - - - 25.46 25.91 -
16065 448.5 9.6 1197 16066 done 0.53 - - 2684 - - - 2565 - 166.6 - - 2252 - - - - - - - - - - -
16369 420.8 8.3 1227 16377 roll 0.53 - - 2693 - 2.15 0.029 1102 -680.5 166.6 - - 2252 - - - - - - - - - 26.09 -
16413 417.6 7.1 1231 16442 done 0.56 - - 2693 - 2.25 0.043 2569 652.0 188.6 23.10 1.307 2159 -4.0 0.144 - - - - - - - 25.91 23.66
16750 388.1 8.6 1265 16754 roll 0.56 - - 2693 - 1.85 0.052 3772 650.3 188.6 - - 2156 - - - - - - - - - 25.88 -
16832 379.3 11.1 1273 16841 done 0.56 0.08 0.201 2685 -100.0 1.85 0.021 2469 -704.3 188.6 - - 2155 - - - - - - - - 26.07 26.35 -
17141 352.1 8.9 1304 17151 roll 0.56 - - 2694 - 2.03 0.031 1094 -677.3 188.6 - - 2154 - - - - - - - - - 26.13 -
17176 349.4 8.8 1307 17183 done 0.56 - - 2695 - 2.28 0.042 2577 650.4 188.6 - - 2154 - - - - - - - - - 25.99 -
17484 320.5 9.0 1338 17493 roll 0.56 - - 2703 - 2.20 0.030 1097 -672.7 188.6 - - 2154 - - - - - - - - - 26.13 -
17546 315.5 7.5 1344 17565 done 0.57 - - 2703 - 2.25 0.042 2569 654.2 198.7 10.00 1.162 2118 -3.6 0.109 - - - - - - - 25.98 24.03
17868 287.5 8.6 1376 17878 roll 0.57 - - 2707 - 2.17 0.031 1104 -675.1 198.7 - - 2117 - - - - - - - - - 26.12 -
17890 285.5 8.2 1378 17900 done 0.57 0.08 0.169 2687 -250.0 2.22 0.041 2570 660.4 198.7 - - 2116 - - - - - - - - 25.91 26.02 -
18201 263.7 6.4 1409 18251 roll 0.62 0.12 0.087 2766 658.3 1.90 0.050 3763 627.9 242.9 40.15 1.180 1937 -4.5 0.112 - - - - - - 26.48 25.54 23.70
18336 244.7 17.5 1422 18345 done 0.62 0.22 0.151 2710 -254.5 1.83 0.022 2483 -699.5 242.9 - - 1934 - - - - - - - - 25.60 26.12 -
18647 215.6 9.7 1453 18650 roll 0.62 - - 2717 - 2.03 0.032 1102 -680.3 242.9 - - 1931 - - - - - - - - - 26.15 -
18700 211.3 7.9 1458 18708 done 0.62 - - 2717 - 2.25 0.041 2580 656.9 242.9 - - 1929 - - - - - - - - - 26.06 -
19010 187.3 8.0 1505 19016 roll 0.62 - - 2717 - 1.83 0.051 3777 654.1 242.9 - - 1929 - - - - - - - - - 25.94 -
19069 181.6 9.6 1516 19078 done 0.62 0.08 0.192 2707 -125.0 1.83 0.022 2475 -711.5 242.9 - - 1929 - - - - - - - - 26.14 26.40 -
19390 160.0 6.2 1577 19444 roll 0.69 0.10 0.107 2774 670.0 2.10 0.031 1109 -650.5 294.2 44.55 1.076 1728 -4.5 0.075 - - - - - - 26.51 25.67 23.87
19502 149.7 9.8 1594 19511 done 0.69 0.17 0.123 2719 -323.5 2.25 0.041 2580 653.8 294.2 - - 1724 - - - - - - - - 25.72 25.91 -
19818 127.3 6.6 1655 19845 roll 0.73 0.12 0.090 2821 850.0 2.25 0.031 1105 -655.6 332.6 17.50 0.964 1571 -8.7 0.129 - - - - - - 26.44 26.02 24.20
19873 121.9 10.8 1664 19882 done 0.73 0.25 0.124 2742 -316.0 2.22 0.040 2570 659.9 332.6 - - 1568 - - - - - - - - 25.74 26.03 -
20190 99.9 7.6 1725 20198 roll 0.74 - - 2748 - 2.25 0.030 1097 -654.7 339.3 2.60 0.384 1545 -8.8 0.258 - - - - - - - 26.18 24.58
20244 96.0 6.8 1732 20265 done 0.78 0.08 0.132 2814 825.0 2.20 0.038 2574 671.4 372.1 14.62 0.348 1411 -9.2 0.283 - - - - - - 26.09 26.15 24.98
20572 59.5 10.5 1795 20579 roll 0.78 0.17 0.135 2762 -305.9 2.17 0.029 1104 -677.4 372.1 - - 1408 - - - - - - - - 26.12 26.20 -
20645 55.1 6.1 1805 20675 done 0.85 0.10 0.100 2838 760.0 2.20 0.038 2575 668.6 423.9 22.98 0.250 1198 -9.1 0.226 - - - - - - 26.15 26.18 25.15
20998 17.3 10.9 1867 21006 roll 0.85 0.17 0.135 2778 -352.9 2.17 0.030 1101 -679.3 423.9 - - 1194 - - - - - - - - 26.15 26.22 -
21135 6.4 7.8 1890 21142 done 0.85 - - 2778 - 2.20 0.037 2582 673.2 426.1 - - 1193 - - - - - - - - - 26.21 -
21162 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21163 begin surface coast
21205 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21205 begin surface
SM 1.85 - - - - -7.16 6.38 0.028 180 -407.2 0.12 0.084 2715 1108.3 426.09 - - 1193 - - - - - - - -