NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 452 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 62.78 of 150.00 AH used of 24V (58.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 50.45 of 100.00 AH used of 10V (49.56% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 2.32 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 324.53, SM_CC=300)
• GPS1 time: 58 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 77 VBD -0.47 - - 106 - - - 2197 - -136.3 -57.55 - 2641 - - - - - - - - - - -
81 3.1 -2.7 10 118 roll -0.47 11.60 0.215 3042 253.1 2.22 0.063 787 -635.1 -136.3 -18.55 - 3350 -38.2 - - - - - - - 24.73 25.47 26.19
309 31.2 -13.5 53 316 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.051 2208 640.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
622 73.7 -10.9 114 628 roll -0.47 - - 3023 - 2.25 0.062 3612 624.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
667 79.1 -11.7 122 673 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.044 2187 -647.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.76 -
978 116.9 -11.8 183 986 roll -0.47 - - 3024 - 2.15 0.050 791 -649.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
1004 120.0 -12.1 187 1010 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.050 2208 644.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
1310 153.8 -10.3 208 1315 roll -0.47 - - 3013 - 2.17 0.050 794 -651.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.68 -
1385 161.4 -10.2 213 1391 done -0.47 0.10 0.116 3040 270.0 2.17 0.050 2200 647.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.48 25.69 -
1702 187.3 -8.1 234 1707 roll -0.47 - - 3032 - 2.22 0.063 3611 635.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
1790 195.1 -8.7 240 1796 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.044 2193 -653.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.85 -
2112 222.4 -8.6 257 2117 roll -0.47 - - 3031 - 2.12 0.050 803 -655.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
2154 225.8 -8.5 259 2158 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.050 2202 644.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
2466 252.2 -8.4 275 2471 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.062 3615 628.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
2494 254.0 -8.5 276 2498 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.044 2195 -654.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.84 -
2801 285.0 -10.3 291 2803 done -0.47 - - 3016 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3101 315.4 -10.1 306 3106 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.063 3616 619.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
3142 319.5 -10.2 308 3148 done -0.47 0.10 0.102 3044 370.0 2.15 0.044 2201 -658.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.62 25.84 -
3462 345.8 -8.2 324 3463 done -0.47 - - 3044 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3763 370.2 -8.1 339 3764 done -0.47 - - 3044 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4062 393.5 -7.3 354 4066 roll -0.47 - - 3044 - 2.17 0.052 802 -643.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
4097 394.9 -7.2 355 4104 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.052 2202 645.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
4404 417.9 -6.8 367 4409 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.064 3606 632.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
4458 420.2 -7.0 368 4465 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.045 2190 -652.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
4764 444.2 -7.4 379 4765 done -0.47 - - 3027 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5065 465.4 -7.0 389 5066 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5365 484.9 -6.5 399 5371 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.065 3617 612.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
5397 486.9 -6.6 400 5401 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.046 2191 -642.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
5724 511.6 -7.7 411 5730 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.065 3611 617.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.47 -
5755 513.7 -7.6 412 5761 done -0.47 0.10 0.100 3045 380.0 2.17 0.047 2199 -650.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.57 25.78 -
6085 533.6 -6.0 423 6090 roll -0.47 - - 3045 - 2.17 0.054 797 -646.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.59 -
6117 535.5 -6.2 424 6122 done -0.47 - - 3043 - 2.20 0.054 2199 637.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
6441 556.6 -6.6 435 6446 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.067 3607 617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
6500 560.9 -7.0 437 6505 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.047 2186 -645.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
6830 583.6 -6.8 448 6831 done -0.47 - - 3034 - - - 2185 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7130 604.7 -7.1 458 7136 roll -0.47 - - 3024 - 2.30 0.067 3608 618.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
7178 606.9 -7.2 459 7182 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.047 2190 -644.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.76 -
7485 631.5 -7.6 469 7486 done -0.47 - - 3024 - - - 2187 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7785 653.7 -7.5 479 7791 roll -0.47 - - 3014 - 2.33 0.066 3618 614.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
7814 656.1 -7.6 480 7820 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.046 2187 -644.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
8145 682.6 -8.0 491 8146 done -0.47 - - 3014 - - - 2185 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8446 705.9 -7.9 501 8447 done -0.47 - - 3014 - - - 2185 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8745 729.9 -8.2 511 8746 done -0.47 - - 3014 - - - 2185 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9045 754.6 -8.4 521 9046 done -0.47 - - 3014 - - - 2185 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9345 779.1 -7.9 531 9351 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.067 3607 610.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
9398 781.7 -7.9 532 9406 done -0.47 0.15 0.122 3049 293.3 2.20 0.047 2192 -643.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
9705 800.4 -5.3 543 9706 done -0.47 - - 3049 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10005 815.5 -5.2 553 10011 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.067 3614 610.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.36 -
10037 817.1 -5.3 554 10041 done -0.47 - - 3041 - 2.22 0.048 2199 -637.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.71 -
10365 835.8 -5.7 565 10366 done -0.47 - - 3041 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10666 852.6 -5.5 575 10671 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.068 3601 614.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
10718 854.3 -5.6 576 10725 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.049 2192 -640.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
11025 874.9 -6.4 587 11026 done -0.47 - - 3031 - - - 2191 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11326 893.3 -5.9 597 11332 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.067 3608 616.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.33 -
11363 895.2 -6.0 598 11368 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.048 2202 -639.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.69 -
11681 916.6 -6.6 609 11682 done -0.47 - - 3022 - - - 2199 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11982 936.4 -6.5 619 11983 done -0.47 - - 3022 - - - 2199 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12281 955.7 -6.5 629 12282 done -0.47 - - 3022 - - - 2199 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12581 974.8 -6.5 639 12587 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.068 3600 614.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.31 -
12620 976.8 -6.6 640 12625 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.050 2201 -635.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.66 -
12818 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12818 begin apogee
12825 991.4 -6.8 647 12953 done -0.22 0.32 0.108 3125 350.0 - - 2329 - - 123.70 1.168 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.58 - 22.77
12957 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12957 begin climb
12960 995.0 - 651 13104 roll 0.47 0.62 0.072 3343 351.6 2.62 0.067 3735 536.6 136.3 132.57 1.132 2236 -4.2 0.414 - - - - - - 24.38 23.30 21.89
13110 990.6 4.8 656 13169 done 0.49 - - 3353 - 2.42 0.047 2329 -581.0 191.3 53.08 1.099 2014 -4.2 0.422 - - - - - - - 23.62 21.87
13480 954.8 9.7 669 13486 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.057 929 -622.2 191.3 - - 2002 - - - - - - - - - 25.13 -
13522 951.8 9.8 670 13526 done 0.49 - - 3363 - 2.25 0.057 2319 617.8 191.3 - - 2001 - - - - - - - - - 25.21 -
13835 917.3 10.7 681 13841 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.069 3735 607.7 191.3 - - 2001 - - - - - - - - - 25.45 -
13857 917.3 10.7 681 13864 done 0.49 - - 3374 - 2.25 0.050 2320 -628.9 191.3 - - 2000 - - - - - - - - - 25.62 -
14164 879.2 11.5 692 14170 roll 0.49 - - 3384 - 2.22 0.058 917 -632.0 191.3 - - 2000 - - - - - - - - - 25.60 -
14187 879.2 11.5 692 14195 done 0.49 0.12 0.150 3353 -258.3 2.25 0.057 2331 628.4 191.3 - - 2000 - - - - - - - - 25.47 25.61 -
14494 846.9 9.5 703 14500 roll 0.49 - - 3353 - 2.33 0.070 3739 604.3 191.3 - - 1999 - - - - - - - - - 25.56 -
14527 844.0 9.5 704 14531 done 0.49 - - 3361 - 2.25 0.050 2324 -628.9 191.3 - - 1999 - - - - - - - - - 25.75 -
14850 812.5 9.5 715 14851 done 0.49 - - 3361 - - - 2320 - 191.3 - - 1999 - - - - - - - - - - -
15150 783.9 9.5 725 15155 roll 0.49 - - 3371 - 2.22 0.057 914 -633.3 191.3 - - 1999 - - - - - - - - - 25.65 -
15172 783.9 9.5 725 15179 done 0.49 - - 3371 - 2.25 0.057 2335 631.6 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - 25.65 -
15479 749.9 10.5 736 15480 done 0.49 - - 3371 - - - 2335 - 191.3 - - 1999 - - - - - - - - - - -
15780 718.4 10.6 746 15781 done 0.49 - - 3371 - - - 2335 - 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - - -
16079 686.4 10.5 756 16080 done 0.49 - - 3371 - - - 2335 - 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - - -
16379 655.7 10.3 766 16385 roll 0.49 - - 3371 - 2.30 0.070 3740 610.9 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - 25.53 -
16410 652.3 10.5 767 16415 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.050 2325 -637.4 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - 25.77 -
16739 617.0 10.7 778 16745 roll 0.49 - - 3392 - 2.25 0.057 906 -630.7 191.3 - - 1998 - - - - - - - - - 25.62 -
16762 617.0 10.7 778 16770 done 0.49 0.15 0.136 3351 -273.3 2.25 0.057 2327 631.6 191.3 - - 1998 - - - - - - - - 25.46 25.62 -
17071 588.6 8.2 789 17077 roll 0.49 - - 3351 - 2.28 0.069 3729 614.9 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.50 -
17100 585.7 8.5 790 17105 done 0.49 - - 3357 - 2.22 0.050 2319 -635.1 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.75 -
17430 555.7 9.2 801 17431 done 0.49 - - 3357 - - - 2316 - 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - - -
17730 529.8 8.5 811 17736 roll 0.49 - - 3368 - 2.17 0.057 926 -640.6 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.60 -
17783 527.4 8.4 812 17790 done 0.49 - - 3368 - 2.22 0.056 2333 633.8 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.60 -
18090 499.0 8.7 823 18095 roll 0.49 - - 3368 - 2.30 0.069 3740 611.7 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.47 -
18134 496.0 8.9 824 18139 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.050 2324 -629.3 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.73 -
18450 465.3 9.3 835 18456 roll 0.49 - - 3388 - 2.22 0.057 914 -635.1 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.57 -
18503 462.5 9.2 836 18511 done 0.49 0.12 0.141 3355 -275.0 2.25 0.057 2335 631.6 191.3 - - 1997 - - - - - - - - 25.46 25.57 -
18811 436.6 7.6 847 18816 roll 0.49 - - 3355 - 2.25 0.069 3726 618.2 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.44 -
18840 434.2 7.6 848 18845 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.050 2314 -636.0 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.72 -
19170 408.5 7.7 859 19171 done 0.49 - - 3363 - - - 2311 - 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - - -
19470 385.4 7.7 872 19471 done 0.49 - - 3362 - - - 2311 - 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - - -
19770 362.4 7.5 887 19775 roll 0.49 - - 3372 - 2.20 0.057 920 -632.3 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.55 -
19810 359.4 7.6 889 19815 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.056 2329 634.7 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.56 -
20131 332.9 8.4 905 20137 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.069 3735 611.3 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.41 -
20158 331.0 8.6 906 20162 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.050 2319 -637.8 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.70 -
20466 302.1 9.1 921 20471 roll 0.49 - - 3392 - 2.17 0.056 929 -640.6 191.3 - - 1997 - - - - - - - - - 25.53 -
20493 300.3 9.0 922 20498 done 0.49 0.15 0.134 3351 -273.3 2.22 0.057 2332 632.0 191.3 - - 1997 - - - - - - - - 25.39 25.53 -
20801 278.7 6.7 937 20809 done 0.50 - - 3351 - - - 2332 - 200.6 7.00 0.623 1976 -3.0 0.150 - - - - - - - - 23.81
21101 257.9 6.9 952 21111 roll 0.50 - - 3359 - 2.30 0.056 923 -612.6 204.0 4.85 0.542 1962 -2.9 0.154 - - - - - - - 25.65 23.90
21133 256.5 7.0 953 21140 done 0.50 - - 3359 - 2.22 0.055 2333 635.1 205.2 - - 1961 - - - - - - - - - 25.64 -
21440 233.3 7.1 969 21446 roll 0.50 - - 3368 - 2.20 0.055 929 -638.2 205.2 - - 1961 - - - - - - - - - 25.54 -
21474 231.9 7.0 970 21480 done 0.50 - - 3367 - 2.20 0.055 2325 634.5 205.2 - - 1961 - - - - - - - - - 25.56 -
21780 209.4 6.9 986 21788 done 0.50 - - 3367 - - - 2325 - 207.9 5.45 0.552 1946 -2.8 0.117 - - - - - - - - 23.99
22087 186.7 7.6 1004 22093 roll 0.50 - - 3376 - 2.20 0.055 917 -640.0 207.9 - - 1945 - - - - - - - - - 25.58 -
22119 184.3 7.5 1006 22123 done 0.50 - - 3376 - 2.22 0.054 2328 635.6 207.9 - - 1944 - - - - - - - - - 25.58 -
22427 159.6 7.9 1026 22433 roll 0.50 - - 3376 - 2.25 0.067 3725 620.9 207.9 - - 1945 - - - - - - - - - 25.46 -
22472 155.6 8.7 1029 22478 done 0.50 - - 3386 - 2.17 0.048 2331 -642.4 207.9 - - 1945 - - - - - - - - - 25.73 -
22788 131.8 7.6 1050 22789 done 0.50 - - 3386 - - - 2326 - 207.9 - - 1945 - - - - - - - - - - -
23087 107.5 7.3 1090 23094 roll 0.50 - - 3396 - 2.22 0.054 913 -636.5 207.9 - - 1945 - - - - - - - - - 25.57 -
23147 102.9 8.1 1101 23155 done 0.50 0.15 0.125 3353 -286.7 2.22 0.054 2325 636.0 207.9 - - 1945 - - - - - - - - 25.46 25.58 -
23462 87.0 4.5 1162 23520 done 0.53 - - 3353 - - - 2325 - 272.6 55.95 0.622 1682 -4.7 0.074 - - - - - - - - 24.13
23828 64.9 5.1 1232 23875 roll 0.55 - - 3353 - 2.30 0.063 3735 613.0 321.1 39.78 0.594 1483 -5.0 0.061 - - - - - - - 25.31 24.21
24105 43.0 10.4 1285 24113 done 0.55 - - 3353 - 2.25 0.045 2308 -634.2 321.1 - - 1476 - - - - - - - - - 25.60 -
24418 14.2 8.1 1346 24424 roll 0.55 - - 3349 - 2.33 0.065 3736 612.9 321.1 - - 1474 - - - - - - - - - 25.45 -
24530 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24530 begin surface coast
24569 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24569 begin surface
SM 2.44 - - - - -9.47 8.23 0.025 107 -393.9 2.45 0.044 2210 -622.9 324.53 - - 1470 - - - - - - - -