SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 440 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 207.41 of 350.00 AH used of 24V (40.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -55.1 deg, depth 0.99 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• VBD pumped to 320.12 (SM_CC=320)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 21 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
21 - - - 84 VBD -0.60 - - 152 - - - 1524 - -97.3 -60.92 - 3380 - - - - - - - - - - -
87 3.4 -6.1 4 104 roll -0.60 9.93 0.408 1995 185.6 1.95 0.108 461 -545.1 -97.3 -1.58 - 3461 -51.3 - 1 - - - - - 13.67 14.42 14.74
295 25.7 -8.1 18 299 done -0.57 - - 1990 - 1.80 0.041 1518 587.2 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.42 -
595 46.2 -6.4 38 596 done -0.56 - - 1990 - - - 1520 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
895 67.7 -9.7 58 899 roll -0.54 - - 1990 - 1.95 0.084 458 -544.6 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.30 -
999 79.2 -10.6 65 1004 done -0.51 0.17 0.225 2022 188.2 1.80 0.041 1521 590.6 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - 14.12 14.53 -
1300 102.5 -7.3 85 1301 done -0.53 - - 2022 - - - 1522 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
1600 123.3 -6.3 105 1603 roll -0.58 - - 2022 - 1.95 0.083 456 -546.7 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.33 -
1660 127.3 -6.6 109 1663 done -0.62 - - 2017 - 1.80 0.041 1521 591.7 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.54 -
1960 149.3 -7.8 129 1964 roll -0.67 0.15 0.119 1957 -400.0 1.92 0.083 463 -551.0 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - 14.54 14.32 -
2143 167.0 -10.1 141 2147 done -0.63 0.15 0.251 1979 146.7 1.80 0.042 1524 589.4 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - 13.93 14.37 -
2441 189.8 -7.2 161 2442 done -0.63 - - 1980 - - - 1526 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2741 211.2 -7.6 181 2744 roll -0.63 - - 1980 - 1.95 0.083 458 -547.7 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.33 -
2846 220.1 -8.9 188 2850 done -0.61 - - 1974 - 1.80 0.041 1522 591.1 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.54 -
3146 245.0 -8.4 208 3150 roll -0.59 - - 1967 - 1.80 0.053 2577 586.1 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.48 -
3221 251.2 -8.3 213 3225 done -0.59 0.12 0.239 1992 208.3 1.88 0.063 1516 -564.4 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - 14.15 14.45 -
3539 276.5 -7.9 224 3543 roll -0.59 - - 1992 - 1.92 0.083 465 -547.4 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.33 -
3686 287.8 -8.5 229 3690 done -0.59 - - 1987 - 1.80 0.041 1525 588.9 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.57 -
3988 308.1 -5.6 239 3991 roll -0.59 - - 1987 - 1.95 0.084 461 -545.6 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.26 -
4062 312.4 -5.5 242 4065 done -0.59 - - 1979 - 1.80 0.041 1528 592.8 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.58 -
4378 329.4 -5.8 253 4381 roll -0.59 - - 1979 - 1.95 0.084 465 -545.1 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.35 -
4466 334.9 -6.9 256 4471 done -0.58 0.12 0.252 1996 141.7 1.80 0.041 1526 589.4 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - 14.16 14.55 -
4768 358.9 -8.1 266 4771 roll -0.58 - - 1997 - 1.95 0.085 464 -544.6 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.24 -
4856 365.5 -8.7 269 4859 done -0.58 - - 1991 - 1.80 0.042 1527 590.6 -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - 14.54 -
5156 391.5 -7.8 279 5160 roll -0.58 - - 1991 - 1.95 0.085 464 -545.1 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.31 -
5216 395.2 -7.9 281 5220 done -0.58 - - 1983 - 1.80 0.042 1524 588.9 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.54 -
5517 416.3 -6.1 291 5518 done -0.58 - - 1983 - - - 1525 - -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
5817 434.1 -5.9 301 5820 roll -0.58 - - 1986 - 1.95 0.085 463 -544.6 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 14.31 -
5923 441.1 -6.7 305 5927 done -0.56 0.12 0.252 2001 125.0 1.80 0.042 1524 589.4 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - 14.15 14.53 -
6240 462.0 -7.4 316 6244 roll -0.61 - - 2001 - 1.95 0.086 463 -544.1 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - 14.30 -
6328 468.2 -8.0 319 6331 done -0.65 - - 1996 - 1.80 0.043 1520 587.2 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - 14.44 -
6628 494.1 -8.4 329 6632 roll -0.70 - - 1996 - 1.95 0.086 464 -541.5 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - 14.28 -
6794 507.7 -8.2 335 6798 done -0.73 0.10 0.156 1952 -440.0 1.83 0.043 1529 582.0 -97.3 - - 3457 - - - - - - - - 14.38 14.47 -
7110 532.9 -7.8 346 7114 roll -0.70 - - 1944 - 1.80 0.055 2576 581.7 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 14.44 -
7184 538.7 -7.8 349 7188 done -0.68 - - 1944 - 1.90 0.065 1515 -558.4 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 14.39 -
7500 563.7 -7.7 360 7505 roll -0.65 0.15 0.262 1976 213.3 1.92 0.086 464 -547.4 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - 14.18 14.28 -
7636 573.9 -7.3 365 7639 done -0.63 - - 1971 - 1.80 0.044 1520 586.7 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - 14.50 -
7950 593.2 -5.8 376 7954 roll -0.63 - - 1970 - 1.95 0.086 461 -543.1 -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - 14.26 -
8009 595.8 -5.8 378 8013 done -0.62 - - 1963 - 1.80 0.044 1519 587.8 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - 14.52 -
8314 613.0 -5.4 388 8322 roll -0.61 0.12 0.257 1988 208.3 1.98 0.087 463 -533.3 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - 14.26 14.24 -
8430 619.8 -5.7 392 8434 done -0.61 - - 1983 - 1.80 0.043 1519 586.7 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 14.49 -
8746 639.7 -6.7 403 8749 roll -0.61 - - 1983 - 1.95 0.087 467 -539.5 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - 14.23 -
8820 645.4 -7.3 406 8824 done -0.61 - - 1975 - 1.80 0.044 1519 584.4 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - 14.52 -
9136 668.5 -7.4 417 9137 done -0.61 - - 1975 - - - 1520 - -97.3 - - 3450 - - - - - - - - - - -
9434 690.5 -7.2 427 9438 roll -0.61 - - 1975 - 1.98 0.088 462 -534.3 -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - 14.20 -
9570 701.0 -7.9 432 9574 done -0.59 - - 1967 - 1.83 0.044 1523 579.8 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 14.45 -
9885 725.8 -8.0 443 9890 roll -0.59 0.12 0.255 1993 216.7 1.98 0.089 462 -535.9 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - 14.27 14.21 -
9944 729.5 -8.2 445 9947 done -0.59 - - 1989 - 1.83 0.044 1524 580.3 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - 14.48 -
10246 754.8 -8.2 455 10250 roll -0.63 - - 1988 - 1.98 0.089 465 -534.8 -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - 14.18 -
10350 763.4 -8.3 459 10353 done -0.66 - - 1981 - 1.83 0.045 1524 578.7 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - 14.43 -
10668 789.4 -8.4 470 10675 roll -0.70 - - 1981 - 1.98 0.089 468 -533.3 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 14.15 -
10799 799.7 -8.6 474 10803 done -0.72 - - 1974 - 1.83 0.046 1523 576.5 -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - 14.44 -
11104 824.1 -7.6 484 11111 roll -0.76 - - 1974 - 1.98 0.090 468 -532.8 -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - 14.14 -
11220 833.3 -7.7 488 11224 done -0.77 - - 1967 - 1.83 0.047 1521 575.4 -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - 14.42 -
11537 855.7 -7.0 499 11542 roll -0.80 0.12 0.143 1924 -358.3 1.98 0.090 469 -531.3 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - 14.54 14.03 -
11735 872.5 -8.6 506 11743 done -0.75 0.15 0.280 1944 133.3 1.83 0.047 1521 574.9 -97.3 - - 3440 - - - - - - - - 13.84 14.40 -
12065 893.7 -6.1 517 12066 done -0.73 - - 1944 - - - 1521 - -97.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
12361 912.5 -6.6 527 12362 done -0.71 - - 1944 - - - 1521 - -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - - -
12662 934.0 -7.4 537 12665 roll -0.69 - - 1944 - 1.98 0.090 468 -531.8 -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - 14.10 -
12737 940.3 -8.3 540 12741 done -0.66 0.17 0.256 1975 182.4 1.83 0.047 1520 574.9 -97.3 - - 3438 - - - - - - - - 13.71 14.34 -
13054 963.9 -7.7 551 13057 roll -0.66 - - 1974 - 1.98 0.090 471 -529.8 -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - 14.08 -
13172 973.2 -8.9 555 13175 done -0.66 - - 1969 - 1.85 0.048 1525 569.7 -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - 14.32 -
13258 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13258 begin apogee
13266 982.2 -8.7 558 13393 done -0.18 0.60 0.211 2123 256.7 - - 1400 - - 115.43 1.854 3063 -3.2 0.326 - - - - 1 - 13.74 - 12.91
13394 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13395 begin climb
13399 989.5 - 562 13537 roll 0.60 0.82 0.114 2387 322.0 2.03 0.098 349 -517.7 97.3 126.53 1.855 2667 -3.1 0.317 - - - - 1 - 14.21 14.14 12.95
13757 991.3 3.1 575 13863 done 0.59 - - 2386 - 1.83 0.047 1410 579.8 168.3 96.80 1.780 2374 -3.0 0.321 - - - - 1 - - 14.52 13.02
14161 965.0 7.4 588 14165 roll 0.54 - - 2393 - 1.98 0.096 349 -535.9 168.3 - - 2369 - - - - - - - - - 14.40 -
14267 956.3 8.3 592 14272 done 0.47 0.22 0.249 2343 -227.3 1.83 0.048 1409 579.2 168.3 - - 2367 - - - - - - - - 14.15 14.56 -
14585 935.5 6.7 603 14587 done 0.45 - - 2343 - - - 1410 - 168.3 - - 2366 - - - - - - - - - - -
14882 916.5 6.2 613 14884 done 0.43 - - 2343 - - - 1410 - 168.3 - - 2364 - - - - - - - - - - -
15182 898.6 5.8 623 15194 roll 0.42 - - 2342 - 1.80 0.058 2443 573.9 175.0 3.85 1.950 2348 -4.2 0.364 - - - - - - - 14.52 13.39
15256 895.2 5.7 625 15293 done 0.41 - - 2348 - 1.90 0.075 1398 -550.0 184.4 27.62 1.031 2311 -1.3 0.221 - - - - 1 - - 14.49 13.26
15590 876.3 5.2 636 15636 done 0.42 - - 2347 - - - 1398 - 203.7 38.90 1.316 2231 -2.1 0.260 - - - - 1 - - - 13.18
15921 858.9 5.1 647 15974 done 0.43 - - 2347 - - - 1398 - 225.2 40.75 1.337 2144 -2.1 0.261 - - - - 1 - - - 13.17
16277 836.4 6.6 659 16281 roll 0.43 - - 2356 - 2.00 0.101 342 -528.0 225.2 - - 2143 - - - - - - - - - 14.31 -
16322 833.1 6.9 661 16326 done 0.42 0.12 0.250 2331 -208.3 1.85 0.050 1407 575.7 225.2 - - 2142 - - - - - - - - 14.17 14.50 -
16641 811.4 7.2 672 16648 roll 0.45 - - 2330 - 1.80 0.058 2443 575.6 225.2 - - 2141 - - - - - - - - - 14.40 -
16830 798.6 7.1 678 16834 done 0.46 - - 2336 - 1.92 0.077 1396 -545.3 225.2 - - 2141 - - - - - - - - - 14.35 -
17131 778.2 6.3 688 17135 roll 0.46 - - 2336 - 1.85 0.059 2445 567.0 225.2 - - 2140 - - - - - - - - - 14.41 -
17190 775.4 6.2 690 17194 done 0.46 - - 2343 - 1.92 0.076 1400 -544.3 225.2 - - 2140 - - - - - - - - - 14.34 -
17492 755.9 6.1 700 17493 done 0.46 - - 2343 - - - 1400 - 225.2 - - 2140 - - - - - - - - - - -
17791 738.9 5.7 710 17825 done 0.47 - - 2343 - - - 1400 - 233.9 26.50 0.953 2106 -1.3 0.189 - - - - 1 - - - 13.33
18125 721.6 5.3 721 18170 done 0.49 - - 2343 - - - 1400 - 251.7 36.92 1.192 2035 -1.9 0.221 - - - - 1 - - - 13.23
18451 701.0 6.6 732 18455 roll 0.49 - - 2343 - 1.85 0.059 2445 564.9 251.7 - - 2033 - - - - - - - - - 14.40 -
18511 697.9 6.9 734 18515 done 0.49 - - 2351 - 1.92 0.076 1400 -544.3 251.7 - - 2033 - - - - - - - - - 14.33 -
18812 674.1 7.6 744 18813 done 0.49 - - 2351 - - - 1400 - 251.7 - - 2033 - - - - - - - - - - -
19111 652.2 7.3 754 19115 roll 0.49 - - 2351 - 1.85 0.059 2445 564.9 251.7 - - 2032 - - - - - - - - - 14.39 -
19172 649.0 7.2 756 19176 done 0.49 - - 2358 - 1.92 0.076 1400 -544.3 251.7 - - 2032 - - - - - - - - - 14.31 -
19471 628.6 6.1 766 19475 roll 0.49 - - 2366 - 2.00 0.099 347 -526.5 251.7 - - 2032 - - - - - - - - - 14.17 -
19546 623.8 6.3 769 19550 done 0.49 - - 2366 - 1.83 0.049 1398 574.3 251.7 - - 2032 - - - - - - - - - 14.43 -
19862 605.3 6.2 780 19863 done 0.49 - - 2366 - - - 1400 - 251.7 - - 2032 - - - - - - - - - - -
20161 586.0 6.4 790 20162 done 0.49 - - 2366 - - - 1400 - 251.7 - - 2032 - - - - - - - - - - -
20462 566.9 6.2 800 20463 done 0.49 - - 2366 - - - 1400 - 251.7 - - 2032 - - - - - - - - - - -
20761 548.3 6.2 810 20762 done 0.49 - - 2366 - - - 1400 - 251.7 - - 2032 - - - - - - - - - - -
21061 530.1 6.1 820 21065 roll 0.49 - - 2374 - 2.03 0.099 341 -521.7 251.7 - - 2032 - - - - - - - - - 14.09 -
21108 527.0 6.4 822 21112 done 0.48 - - 2374 - 1.85 0.048 1406 575.7 251.7 - - 2032 - - - - - - - - - 14.41 -
21424 507.6 6.3 833 21428 roll 0.47 0.15 0.248 2342 -213.3 1.88 0.058 2450 555.3 251.7 - - 2032 - - - - - - - - 14.05 14.28 -
21482 504.9 6.1 835 21485 done 0.47 - - 2348 - 1.95 0.076 1399 -539.0 251.7 - - 2032 - - - - - - - - - 14.21 -
21783 485.9 6.2 845 21786 roll 0.51 - - 2347 - 1.88 0.058 2458 563.3 251.7 - - 2032 - - - - - - - - - 14.30 -
21949 476.0 5.9 851 21953 done 0.53 - - 2355 - 1.98 0.075 1393 -537.9 254.6 - - 2032 - - - - - - - - - 14.19 -
22265 456.5 6.3 862 22268 roll 0.56 - - 2355 - 1.88 0.057 2452 563.3 254.6 - - 2033 - - - - - - - - - 14.30 -
22472 444.0 6.5 869 22476 done 0.56 - - 2363 - 1.95 0.074 1397 -541.0 254.6 - - 2032 - - - - - - - - - 14.20 -
22772 424.0 6.4 879 22776 roll 0.56 - - 2370 - 2.00 0.096 348 -524.5 254.6 - - 2033 - - - - - - - - - 14.05 -
22847 418.4 7.2 882 22854 done 0.56 - - 2371 - 1.85 0.046 1410 574.1 254.6 2.47 1.428 2023 -4.0 0.226 - - - - - - - 14.26 13.49
23166 396.6 6.9 893 23170 roll 0.56 - - 2371 - 1.83 0.056 2445 565.6 254.6 - - 2023 - - - - - - - - - 14.35 -
23222 393.3 6.9 895 23226 done 0.56 - - 2384 - 1.92 0.073 1399 -544.8 254.6 - - 2023 - - - - - - - - - 14.27 -
23525 370.7 7.2 905 23529 roll 0.54 - - 2386 - 2.00 0.095 345 -527.0 254.6 - - 2022 - - - - - - - - - 14.11 -
23569 367.3 7.4 907 23573 done 0.53 - - 2386 - 1.83 0.046 1403 578.1 254.6 - - 2022 - - - - - - - - - 14.42 -
23888 343.8 7.4 918 23889 done 0.51 - - 2386 - - - 1404 - 254.6 - - 2022 - - - - - - - - - - -
24184 321.7 7.3 928 24188 roll 0.50 0.15 0.246 2360 -173.3 2.03 0.094 340 -524.1 254.6 - - 2023 - - - - - - - - 14.08 14.09 -
24242 318.6 7.2 930 24246 done 0.50 - - 2360 - 1.83 0.045 1399 578.7 254.6 - - 2023 - - - - - - - - - 14.40 -
24548 297.7 6.7 940 24556 roll 0.53 - - 2360 - 1.85 0.054 2450 568.1 254.6 - - 2023 - - - - - - - - - 14.30 -
24693 287.8 6.5 945 24697 done 0.53 - - 2368 - 1.92 0.072 1401 -546.4 254.6 - - 2023 - - - - - - - - - 14.21 -
25010 268.1 6.1 956 25014 roll 0.53 - - 2376 - 2.00 0.093 346 -527.5 254.6 - - 2023 - - - - - - - - - 14.07 -
25054 265.1 6.2 958 25058 done 0.53 - - 2376 - 1.83 0.044 1404 578.1 254.6 - - 2023 - - - - - - - - - 14.38 -
25357 247.7 5.8 969 25390 done 0.54 - - 2375 - - - 1588 - 261.3 25.95 0.728 1994 -1.1 0.072 - - - - 1 - - - 13.52
25684 227.8 6.2 991 25689 roll 0.54 - - 2384 - 2.42 0.090 339 -516.1 261.3 - - 1995 - - - - - - - - - 14.20 -
25909 211.2 7.9 1006 25913 done 0.52 - - 2385 - 1.83 0.044 1402 580.9 261.3 - - 1995 - - - - - - - - - 14.42 -
26210 186.9 8.3 1026 26211 done 0.52 - - 2385 - - - 1403 - 261.3 - - 1995 - - - - - - - - - - -
26509 163.5 8.0 1046 26512 roll 0.52 - - 2384 - 1.83 0.054 2445 569.4 261.3 - - 1995 - - - - - - - - - 14.33 -
26555 159.6 8.4 1049 26559 done 0.52 0.15 0.250 2362 -146.7 1.90 0.070 1400 -550.0 261.3 - - 1995 - - - - - - - - 13.94 14.28 -
26854 137.3 6.3 1069 26858 roll 0.55 - - 2368 - 2.00 0.092 338 -531.0 261.3 - - 1994 - - - - - - - - - 14.14 -
27038 125.8 6.4 1081 27042 done 0.60 - - 2368 - 1.83 0.043 1402 581.4 261.3 - - 1995 - - - - - - - - - 14.40 -
27336 107.1 6.2 1101 27339 roll 0.63 - - 2374 - 2.00 0.091 337 -532.5 261.3 - - 1995 - - - - - - - - - 14.14 -
27456 99.9 5.8 1109 27470 done 0.67 - - 2374 - 1.80 0.042 1403 592.2 266.7 6.07 0.883 1972 -3.8 0.082 - - - - - - - 14.42 13.64
27771 82.3 5.8 1130 27786 roll 0.71 0.15 0.121 2438 426.7 1.95 0.091 345 -542.6 271.9 4.53 0.892 1952 -4.4 0.077 - - - - - - 14.52 14.42 13.70
27815 78.9 7.1 1133 27819 done 0.70 - - 2438 - 1.77 0.043 1400 596.0 271.9 - - 1952 - - - - - - - - - 14.57 -
28115 54.3 8.1 1153 28120 roll 0.66 0.15 0.252 2412 -173.3 1.98 0.090 343 -533.8 271.9 - - 1951 - - - - - - - - 14.07 14.21 -
28340 36.1 8.3 1168 28344 done 0.64 - - 2412 - 1.80 0.042 1401 587.8 271.9 - - 1952 - - - - - - - - - 14.45 -
28641 14.3 6.9 1188 28645 roll 0.62 - - 2420 - 1.98 0.088 346 -532.8 271.9 - - 1952 - - - - - - - - - 14.15 -
28775 3.6 8.4 1197 28780 done 0.59 0.17 0.226 2381 -229.4 1.80 0.041 1407 589.4 271.9 - - 1952 - - - - - - - - 13.95 14.47 -
28803 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28803 begin surface coast
28818 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28819 begin surface
SM 1.21 - - - - -6.30 6.62 0.070 154 -336.4 0.15 0.098 1524 780.0 320.12 42.90 0.679 1757 -4.5 0.001 - - - - - -