Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 413 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 162.07 of 310.00 AH used of 24V (47.72% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -59.9 deg, depth 0.90 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 23 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 76 VBD -0.78 - - 80 - - - 2170 - -194.6 -58.92 - 3344 - - - - - - - - - - -
79 3.5 -8.2 9 102 roll -0.78 8.80 0.448 2534 278.9 2.38 0.081 3540 575.6 -194.6 -7.00 - 3782 -62.6 - - - - - - - 14.06 14.62 14.89
166 24.0 -17.5 24 173 done -0.78 - - 2534 - 2.35 0.033 2138 -596.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.59 -
419 69.0 -17.3 73 427 roll -0.78 - - 2533 - 2.38 0.054 734 -589.9 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.57 -
557 90.1 -14.8 99 565 done -0.78 0.03 0.183 2548 500.0 2.33 0.038 2137 602.1 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.29 14.59 -
811 127.5 -14.4 148 818 roll -0.78 - - 2539 - 2.42 0.060 3554 585.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.58 -
897 140.0 -14.1 164 904 done -0.78 - - 2539 - 2.33 0.031 2148 -603.4 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.62 -
1151 177.6 -14.1 213 1159 roll -0.78 - - 2539 - 2.38 0.052 733 -594.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.60 -
1166 179.9 -14.3 215 1174 done -0.78 0.08 0.357 2548 112.5 2.35 0.038 2157 606.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.36 14.62 -
1420 212.6 -12.6 264 1427 roll -0.78 - - 2539 - 2.38 0.060 3553 586.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.58 -
1476 219.6 -12.2 274 1483 done -0.78 - - 2539 - 2.33 0.031 2142 -605.6 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.64 -
1739 254.2 -12.4 321 1749 roll -0.78 - - 2539 - 2.28 0.052 750 -610.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.56 -
1814 264.0 -12.0 335 1825 done -0.78 0.05 0.431 2547 160.0 2.22 0.037 2154 632.4 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.43 14.75 -
2066 290.2 -11.4 361 2076 roll -0.78 - - 2538 - 2.33 0.060 3538 594.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.45 -
2143 299.3 -9.9 376 2151 done -0.78 - - 2538 - 2.30 0.030 2145 -605.7 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.57 -
2392 328.7 -11.9 401 2401 roll -0.78 - - 2528 - 2.35 0.060 3543 594.9 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.51 -
2446 335.6 -11.0 412 2454 done -0.78 0.05 0.243 2550 440.0 2.28 0.030 2149 -611.4 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.40 14.74 -
2693 362.3 -11.2 437 2702 roll -0.78 - - 2550 - 2.30 0.053 755 -606.1 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.73 -
2757 369.7 -11.0 450 2765 done -0.78 - - 2543 - 2.25 0.037 2153 621.3 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.78 -
3008 398.2 -11.3 475 3017 roll -0.78 - - 2532 - 2.33 0.061 3544 597.0 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.53 -
3079 406.5 -11.0 489 3089 done -0.78 0.03 0.521 2545 433.3 2.22 0.031 2144 -630.6 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.54 14.82 -
3329 434.0 -10.4 515 3338 roll -0.78 - - 2536 - 2.38 0.060 3547 589.5 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.69 -
3361 437.3 -10.3 521 3370 done -0.78 - - 2536 - 2.22 0.031 2152 -628.4 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.82 -
3612 463.2 -10.6 547 3614 done -0.78 - - 2536 - - - 2152 - -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - - -
3851 486.1 -9.4 571 3860 roll -0.78 - - 2527 - 2.38 0.061 3547 586.1 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.68 -
3905 491.8 -10.1 582 3913 done -0.78 0.08 0.334 2548 262.5 2.28 0.031 2141 -616.7 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - 14.45 14.78 -
4154 514.6 -9.2 607 4163 roll -0.78 - - 2548 - 2.28 0.055 767 -602.6 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.59 -
4185 517.7 -9.8 613 4194 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.039 2148 622.1 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.78 -
4436 542.4 -10.7 639 4445 roll -0.78 - - 2541 - 2.28 0.055 762 -607.9 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.59 -
4498 549.5 -10.9 651 4507 done -0.78 0.03 0.564 2545 133.3 2.25 0.040 2162 622.2 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - 14.46 14.76 -
4747 573.9 -8.9 677 4756 roll -0.78 - - 2537 - 2.35 0.063 3546 588.9 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.64 -
4781 577.1 -8.9 684 4788 done -0.78 - - 2537 - 2.30 0.033 2157 -603.9 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.68 -
5030 597.2 -7.8 709 5031 done -0.78 - - 2537 - - - 2157 - -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - - -
5268 617.7 -8.9 723 5270 done -0.78 - - 2537 - - - 2156 - -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - - -
5508 638.7 -8.9 735 5510 done -0.78 - - 2537 - - - 2157 - -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - - -
5748 660.6 -9.1 747 5755 roll -0.78 - - 2528 - 2.42 0.065 3548 574.8 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.62 -
5796 665.0 -8.8 757 5801 done -0.78 0.08 0.333 2548 250.0 2.30 0.034 2142 -611.3 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - 14.42 14.77 -
6043 685.1 -8.2 770 6050 roll -0.78 - - 2539 - 2.42 0.064 3545 579.8 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.61 -
6063 686.7 -8.1 774 6069 done -0.78 - - 2539 - 2.28 0.034 2152 -611.0 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.76 -
6323 707.8 -8.2 790 6329 roll -0.78 - - 2539 - 2.38 0.059 755 -587.0 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.63 -
6376 712.5 -8.7 801 6384 done -0.78 0.05 0.415 2546 140.0 2.30 0.043 2151 607.0 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - 14.39 14.70 -
6623 730.7 -7.3 814 6629 roll -0.78 - - 2538 - 2.45 0.067 3560 575.1 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.57 -
6667 734.3 -8.1 823 6672 done -0.78 - - 2538 - 2.33 0.036 2152 -604.3 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.73 -
6919 755.3 -8.5 837 6925 roll -0.78 - - 2538 - 2.38 0.060 756 -586.6 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.60 -
6967 759.8 -9.0 847 6972 done -0.78 0.08 0.347 2549 137.5 2.30 0.044 2157 609.1 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.34 14.69 -
7214 780.3 -8.5 860 7220 roll -0.78 - - 2540 - 2.42 0.067 3557 578.5 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.54 -
7254 783.7 -8.5 868 7260 done -0.78 - - 2540 - 2.33 0.036 2148 -604.7 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.71 -
7514 804.4 -7.8 884 7521 roll -0.78 - - 2540 - 2.40 0.060 749 -582.9 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.57 -
7562 808.4 -7.7 894 7567 done -0.78 0.05 0.430 2546 120.0 2.33 0.044 2150 601.3 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - 14.34 14.66 -
7814 826.2 -7.4 908 7820 roll -0.78 - - 2538 - 2.45 0.069 3553 572.7 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.52 -
7862 830.1 -7.7 918 7866 done -0.78 - - 2538 - 2.33 0.037 2148 -603.0 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.69 -
8109 848.5 -7.6 931 8111 done -0.78 - - 2538 - - - 2148 - -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - - -
8349 868.0 -8.5 943 8355 roll -0.78 - - 2528 - 2.47 0.067 3553 568.8 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 14.50 -
8377 870.8 -9.3 949 8382 done -0.78 0.08 0.314 2549 262.5 2.33 0.037 2151 -601.7 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - 14.34 14.67 -
8625 891.3 -8.2 962 8631 roll -0.78 - - 2540 - 2.47 0.067 3556 568.8 -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - 14.49 -
8647 893.3 -8.2 967 8652 done -0.78 - - 2540 - 2.35 0.037 2144 -600.9 -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - 14.66 -
8899 914.0 -8.3 981 8906 roll -0.78 - - 2540 - 2.40 0.061 748 -581.7 -194.6 - - 3747 - - - - - - - - - 14.52 -
8927 916.6 -9.0 987 8932 done -0.78 0.03 0.560 2546 200.0 2.33 0.044 2153 603.0 -194.6 - - 3747 - - - - - - - - 14.31 14.62 -
9174 935.8 -7.6 1000 9181 roll -0.78 - - 2537 - 2.45 0.070 3553 571.4 -194.6 - - 3746 - - - - - - - - - 14.46 -
9227 940.1 -7.9 1011 9234 done -0.78 - - 2537 - 2.35 0.037 2149 -597.4 -194.6 - - 3746 - - - - - - - - - 14.62 -
9474 959.6 -8.0 1024 9481 roll -0.78 - - 2528 - 2.45 0.069 3560 575.9 -194.6 - - 3745 - - - - - - - - - 14.40 -
9534 964.6 -8.5 1036 9541 done -0.78 0.08 0.320 2548 250.0 2.35 0.038 2143 -603.0 -194.6 - - 3745 - - - - - - - - 14.28 14.63 -
9612 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9612 begin apogee
9618 971.3 -8.2 1043 9914 done -0.17 0.57 0.214 2750 354.4 - - 1936 - - 289.20 1.302 2981 -2.6 0.363 - - - - - - 14.15 - 13.46
9915 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9915 begin climb
9917 987.8 - 1058 10156 roll 0.78 0.77 0.128 3054 394.8 2.62 0.065 3347 538.5 194.6 228.15 1.685 2187 -3.5 0.376 - - - - - - 14.20 14.12 13.34
10202 970.0 11.9 1115 10207 done 0.78 - - 3065 - 2.35 0.044 1986 -579.1 194.6 - - 2174 - - - - - - - - - 14.34 -
10454 939.1 12.5 1129 10460 roll 0.78 - - 3064 - 2.38 0.064 3354 574.8 194.6 - - 2170 - - - - - - - - - 14.58 -
10542 926.4 14.3 1147 10547 done 0.78 0.10 0.420 3052 -120.0 2.38 0.046 1953 -588.7 194.6 - - 2170 - - - - - - - - 14.25 14.66 -
10789 894.4 13.3 1160 10791 done 0.78 - - 3052 - - - 1953 - 194.6 - - 2169 - - - - - - - - - - -
11029 860.4 14.1 1172 11035 roll 0.78 - - 3052 - 2.42 0.063 3350 577.3 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.64 -
11082 852.3 14.9 1183 11089 done 0.78 - - 3060 - 2.38 0.044 1949 -588.7 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.71 -
11329 818.4 13.6 1196 11336 roll 0.78 - - 3060 - 2.42 0.061 3359 582.6 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.64 -
11383 810.6 14.2 1207 11391 done 0.78 0.08 0.446 3056 -50.0 2.40 0.044 1946 -588.8 194.6 - - 2167 - - - - - - - - 14.28 14.71 -
11630 780.0 12.1 1220 11636 roll 0.78 - - 3065 - 2.40 0.070 544 -584.2 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.62 -
11710 770.0 12.4 1236 11716 done 0.78 - - 3065 - 2.30 0.044 1951 611.7 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.71 -
11970 739.3 11.6 1252 11976 roll 0.78 - - 3065 - 2.38 0.062 3350 587.8 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.62 -
12030 731.7 12.7 1264 12036 done 0.78 0.10 0.404 3051 -140.0 2.35 0.043 1950 -595.7 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.20 14.70 -
12289 704.0 10.5 1280 12295 roll 0.78 - - 3060 - 2.42 0.070 542 -581.8 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.58 -
12377 694.3 10.6 1298 12382 done 0.78 - - 3061 - 2.30 0.044 1950 612.2 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.69 -
12624 668.1 10.3 1311 12631 roll 0.78 - - 3061 - 2.42 0.063 3352 579.3 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.58 -
12724 657.1 10.8 1331 12731 done 0.78 0.08 0.420 3055 -75.0 2.38 0.043 1944 -591.6 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.24 14.67 -
12985 632.0 9.5 1347 12986 done 0.82 - - 3055 - - - 1944 - 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
13225 610.1 9.0 1359 13232 roll 0.90 0.10 0.218 3110 550.0 2.45 0.059 3350 573.9 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.66 14.56 -
13267 604.6 13.3 1368 13273 done 0.90 0.12 0.387 3089 -175.0 2.38 0.043 1949 -588.7 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.06 14.66 -
13520 572.2 12.4 1392 13529 roll 0.90 - - 3099 - 2.45 0.070 535 -577.1 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.53 -
13672 551.5 13.3 1422 13681 done 0.90 - - 3099 - 2.33 0.043 1953 608.6 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.64 -
13925 520.8 12.0 1448 13934 roll 0.90 - - 3109 - 2.40 0.068 541 -588.3 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.30 -
13996 511.8 11.3 1462 14007 done 0.90 0.08 0.392 3093 -200.0 2.33 0.043 1960 609.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.22 14.62 -
14247 480.3 12.8 1488 14255 roll 0.90 - - 3093 - 2.38 0.061 3347 582.8 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.51 -
14341 467.2 12.7 1507 14348 done 0.90 - - 3102 - 2.38 0.042 1948 -587.8 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.60 -
14591 439.9 11.3 1532 14599 roll 0.90 - - 3102 - 2.42 0.060 3345 577.3 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.28 -
14632 434.7 12.1 1540 14641 done 0.90 0.10 0.386 3089 -130.0 2.38 0.042 1947 -587.4 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.09 14.61 -
14882 405.3 10.8 1566 14891 roll 0.90 - - 3088 - 2.45 0.060 3353 573.9 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.50 -
14987 392.4 12.4 1587 14994 done 0.90 - - 3098 - 2.40 0.041 1944 -587.1 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.59 -
15235 364.7 11.6 1612 15244 roll 0.90 - - 3109 - 2.40 0.067 538 -585.8 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.26 -
15386 347.5 11.5 1642 15396 done 0.90 0.08 0.384 3093 -200.0 2.30 0.041 1956 616.5 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.20 14.60 -
15636 320.7 10.9 1668 15645 roll 0.90 - - 3092 - 2.38 0.059 3343 582.8 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.50 -
15710 312.3 11.1 1683 15717 done 0.90 - - 3102 - 2.38 0.040 1944 -587.8 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.59 -
15959 285.4 11.7 1708 15968 roll 0.90 - - 3102 - 2.40 0.057 3340 581.7 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.28 -
16040 275.2 12.2 1724 16050 done 0.90 0.10 0.376 3088 -140.0 2.35 0.041 1942 -594.9 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.08 14.61 -
16290 249.6 10.3 1750 16298 roll 0.90 - - 3087 - 2.50 0.057 3345 561.2 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.45 -
16332 245.2 11.1 1757 16339 done 0.90 - - 3096 - 2.40 0.040 1949 -581.7 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.54 -
16586 219.0 10.2 1806 16594 roll 0.90 - - 3107 - 2.45 0.064 543 -573.9 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.47 -
16633 214.0 11.2 1814 16642 done 0.90 0.08 0.387 3090 -212.5 2.38 0.038 1954 592.9 194.6 - - 2166 - - - - - - - - 14.16 14.52 -
16889 192.7 6.4 1863 16999 roll 1.04 0.12 0.173 3183 775.0 2.55 0.063 538 -555.3 301.9 102.95 0.941 1747 -4.1 0.154 - - - - - - 14.54 14.43 13.81
17028 177.8 13.6 1884 17036 done 1.04 0.17 0.324 3133 -294.1 2.38 0.037 1973 602.9 301.9 - - 1727 - - - - - - - - 14.12 14.46 -
17285 148.0 11.1 1933 17292 roll 1.04 - - 3133 - 2.38 0.057 3339 573.9 301.9 - - 1724 - - - - - - - - - 14.49 -
17371 138.7 10.5 1949 17378 done 1.04 - - 3141 - 2.38 0.039 1943 -586.6 301.9 - - 1724 - - - - - - - - - 14.55 -
17623 109.6 12.0 1998 17631 done 1.04 - - 3141 - - - 1943 - 301.9 - - 1724 - - - - - - - - - - -
17878 80.0 12.2 2047 17885 roll 1.04 - - 3141 - 2.45 0.054 3339 569.8 301.9 - - 1724 - - - - - - - - - 14.54 -
17913 75.3 13.1 2053 17921 done 1.04 0.08 0.399 3135 -75.0 2.38 0.037 1938 -588.7 301.9 - - 1723 - - - - - - - - 14.23 14.59 -
18167 43.2 12.3 2102 18175 roll 1.04 - - 3135 - 2.45 0.054 3346 574.7 301.9 - - 1723 - - - - - - - - - 14.55 -
18203 38.6 13.0 2108 18211 done 1.04 - - 3142 - 2.38 0.037 1942 -589.9 301.9 - - 1723 - - - - - - - - - 14.59 -
18457 6.4 11.9 2157 18464 roll 1.04 - - 3153 - 2.38 0.059 542 -588.2 301.9 - - 1723 - - - - - - - - - 14.52 -
18480 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18480 begin surface coast
18493 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18493 begin surface
SM 0.74 - - - - -8.26 7.35 0.086 114 15.5 2.65 0.035 2156 -926.8 400.08 49.17 0.152 1355 27.6 -0.014 - - - - - -