OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 402 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 83.14 of 150.00 AH used of 24V (44.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.72 of 100.00 AH used of 10V (58.28% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 2.56 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 20 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 64 VBD -0.55 - - 127 - - - 2531 - -175.2 -39.25 - 1849 - - - - - - - - - - -
68 3.0 -1.3 7 181 roll -0.55 11.38 0.235 2858 240.0 1.42 0.054 1610 -648.6 -175.2 -91.93 - 3569 -18.7 - - - - - - - 25.02 26.19 26.68
352 26.9 -12.7 57 358 done -0.52 - - 2858 - 1.30 0.042 2442 640.0 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.21 -
538 50.0 -12.3 76 543 roll -0.49 - - 2858 - 1.25 0.031 1585 -685.6 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.37 -
583 55.5 -12.2 78 588 done -0.47 - - 2858 - 1.38 0.041 2473 643.5 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.23 -
787 80.5 -11.9 88 792 roll -0.47 - - 2858 - 1.38 0.050 3355 639.1 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.20 -
859 88.3 -12.5 91 865 done -0.47 - - 2858 - 1.30 0.024 2414 -723.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.53 -
1055 107.3 -8.0 101 1060 roll -0.51 - - 2858 - 1.15 0.027 1594 -713.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.44 -
1164 117.2 -9.7 106 1170 done -0.57 - - 2858 - 1.38 0.040 2484 644.9 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.28 -
1367 135.6 -8.1 116 1373 roll -0.63 - - 2858 - 1.30 0.028 1590 -687.7 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.42 -
1412 139.1 -7.5 118 1419 done -0.68 0.10 0.054 2789 -690.0 1.38 0.040 2482 646.4 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.23 26.27 -
1620 159.2 -10.1 128 1625 roll -0.68 - - 2789 - 1.35 0.049 3354 645.9 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.22 -
1653 161.8 -10.0 129 1658 done -0.68 - - 2788 - 1.30 0.024 2410 -726.2 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.51 -
1847 184.0 -10.5 139 1853 roll -0.64 0.12 0.155 2832 366.7 1.15 0.024 1591 -712.2 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.27 26.44 -
1932 191.1 -8.2 143 1937 done -0.64 - - 2832 - 1.38 0.038 2484 647.1 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.29 -
2139 206.0 -7.4 153 2144 roll -0.70 - - 2832 - 1.35 0.049 3356 645.9 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.24 -
2167 208.1 -7.6 154 2173 done -0.75 0.08 0.057 2766 -825.0 1.30 0.024 2419 -720.8 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.36 26.52 -
2369 228.7 -10.6 164 2376 roll -0.71 0.12 0.161 2808 350.0 1.17 0.022 1584 -713.7 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.25 26.45 -
2425 233.7 -10.6 166 2430 done -0.68 - - 2808 - 1.38 0.039 2476 646.4 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.29 -
2619 253.5 -9.9 176 2624 roll -0.72 - - 2808 - 1.38 0.049 3359 639.9 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.23 -
2684 259.8 -9.8 179 2690 done -0.75 - - 2808 - 1.33 0.024 2409 -714.3 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.52 -
3009 288.8 -8.4 195 3015 roll -0.80 - - 2808 - 1.15 0.026 1586 -715.7 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.46 -
3083 293.9 -7.9 198 3089 done -0.83 0.08 0.060 2753 -687.5 1.38 0.039 2477 645.7 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - 26.22 26.29 -
3398 325.3 -10.3 214 3403 roll -0.83 - - 2753 - 1.38 0.050 3354 635.5 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.22 -
3452 330.4 -10.9 216 3457 done -0.81 - - 2753 - 1.30 0.025 2422 -716.9 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.51 -
3766 368.8 -11.4 232 3772 roll -0.76 0.12 0.156 2794 341.7 1.17 0.021 1587 -713.7 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - 26.23 26.46 -
3859 376.9 -9.5 236 3865 done -0.76 - - 2794 - 1.38 0.039 2476 644.2 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.30 -
4175 404.1 -8.1 252 4180 roll -0.78 - - 2794 - 1.38 0.050 3356 637.7 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - 26.22 -
4213 405.9 -7.9 253 4220 done -0.80 - - 2794 - 1.33 0.026 2417 -706.0 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - 26.50 -
4519 430.9 -8.0 269 4520 done -0.83 - - 2794 - - - 2418 - -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - - -
4821 457.1 -9.0 284 4827 roll -0.86 0.12 0.091 2727 -558.3 1.45 0.047 3350 642.8 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - 26.50 26.19 -
4835 457.1 -9.0 284 4840 done -0.89 - - 2727 - 1.30 0.026 2430 -707.7 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - 26.49 -
5149 498.3 -12.9 300 5155 roll -0.82 0.12 0.165 2766 325.0 1.12 0.021 1617 -725.9 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - 26.20 26.45 -
5263 509.5 -10.4 305 5269 done -0.79 - - 2765 - 1.33 0.040 2471 642.1 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - 26.27 -
5578 540.6 -9.6 321 5583 roll -0.76 - - 2765 - 1.38 0.050 3347 634.8 -175.2 - - 3550 - - - - - - - - - 26.19 -
5617 543.0 -9.4 322 5625 done -0.73 0.08 0.128 2795 375.0 1.23 0.027 2496 -691.9 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - 26.16 26.48 -
5922 568.0 -7.6 338 5929 roll -0.76 - - 2795 - 1.38 0.050 3345 615.2 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.17 -
5988 573.2 -7.9 341 5995 done -0.78 - - 2795 - 1.25 0.028 2478 -693.6 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.48 -
6314 600.4 -8.8 357 6316 done -0.82 - - 2795 - - - 2480 - -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - - -
6614 627.4 -9.0 367 6620 roll -0.86 0.12 0.097 2728 -558.3 1.42 0.049 3354 615.5 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - 26.48 26.15 -
6633 627.4 -9.0 367 6638 done -0.89 - - 2728 - 1.27 0.028 2481 -687.4 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.46 -
6955 667.4 -11.5 378 6961 roll -0.83 0.12 0.164 2766 316.7 1.38 0.049 3353 631.9 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - 26.20 26.13 -
7066 677.3 -10.5 381 7071 done -0.79 - - 2767 - 1.27 0.028 2473 -692.9 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.46 -
7388 709.0 -9.4 392 7393 roll -0.77 - - 2767 - 1.23 0.025 1603 -707.3 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.43 -
7472 715.7 -9.9 394 7477 done -0.75 - - 2766 - 1.38 0.041 2480 635.5 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.22 -
7789 748.4 -9.9 405 7795 roll -0.72 0.12 0.160 2808 350.0 1.27 0.023 1606 -688.2 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - 26.22 26.41 -
7832 751.8 -9.7 406 7837 done -0.72 - - 2808 - 1.38 0.041 2484 636.2 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.23 -
8159 779.0 -8.3 417 8164 roll -0.78 - - 2809 - 1.27 0.025 1606 -691.3 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - 26.43 -
8217 782.2 -8.3 418 8225 done -0.83 0.10 0.060 2752 -570.0 1.38 0.041 2483 635.5 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - 26.13 26.22 -
8525 816.4 -10.9 429 8531 roll -0.79 - - 2751 - 1.38 0.052 3350 628.3 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.10 -
8569 820.3 -10.7 430 8575 done -0.75 0.10 0.134 2788 370.0 1.27 0.029 2492 -675.6 -175.2 - - 3534 - - - - - - - - 26.03 26.44 -
8897 850.0 -8.8 441 8898 done -0.75 - - 2788 - - - 2492 - -175.2 - - 3533 - - - - - - - - - - -
9193 877.3 -9.3 451 9198 roll -0.75 - - 2788 - 1.30 0.025 1586 -696.9 -175.2 - - 3532 - - - - - - - - - 26.41 -
9281 883.6 -9.6 453 9288 done -0.75 - - 2788 - 1.40 0.042 2471 632.1 -175.2 - - 3532 - - - - - - - - - 26.18 -
9587 916.8 -10.0 464 9589 done -0.75 - - 2788 - - - 2470 - -175.2 - - 3531 - - - - - - - - - - -
9887 945.0 -9.2 474 9888 done -0.75 - - 2788 - - - 2470 - -175.2 - - 3530 - - - - - - - - - - -
10187 971.1 -8.5 484 10189 done -0.75 - - 2788 - - - 2471 - -175.2 - - 3529 - - - - - - - - - - -
10424 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10424 begin apogee
10431 991.4 -8.4 492 10593 done -0.17 0.55 0.114 2974 338.2 - - 2100 - - 151.80 1.485 2852 -4.5 0.329 - - - - - - 25.70 - 22.74
10594 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10594 begin climb
10597 998.9 - 497 10778 roll 0.55 0.65 0.054 3217 373.8 1.60 0.045 2996 560.0 175.2 168.50 1.437 2137 -4.2 0.326 - - - - - - 24.77 23.85 22.15
10811 991.7 7.3 504 10852 done 0.48 0.10 0.132 3190 -270.0 1.35 0.025 2144 -631.1 210.8 33.65 1.373 1991 -4.3 0.346 - - - - - - 24.52 24.80 22.63
11152 958.1 8.9 516 11158 roll 0.46 - - 3190 - 1.38 0.044 3004 623.2 210.8 - - 1983 - - - - - - - - - 26.10 -
11191 954.9 8.9 517 11196 done 0.44 - - 3195 - 1.33 0.027 2112 -670.7 210.8 - - 1983 - - - - - - - - - 26.29 -
11522 927.5 7.6 528 11550 roll 0.43 - - 3195 - 1.48 0.044 2999 599.3 236.5 23.40 1.377 1888 -4.1 0.302 - - - - - - - 25.72 23.84
11639 919.7 8.1 531 11655 done 0.40 0.08 0.132 3170 -312.5 1.33 0.026 2116 -663.9 246.5 10.55 1.256 1848 -3.8 0.307 - - - - - - 25.88 26.17 23.90
11980 893.3 7.1 543 12027 roll 0.42 - - 3170 - 1.42 0.041 3008 628.2 290.1 41.10 1.401 1670 -4.3 0.305 - - - - - - - 25.42 23.70
12064 888.8 7.2 545 12108 done 0.43 - - 3172 - 1.35 0.027 2123 -655.6 328.7 37.08 1.369 1511 -4.3 0.308 - - - - - - - 25.90 23.59
12432 858.4 8.2 558 12448 roll 0.55 0.12 0.089 3256 700.0 1.38 0.041 3003 637.7 336.9 8.43 1.177 1478 -3.9 0.315 - - - - - - 26.34 26.03 23.95
12559 841.9 13.2 562 12565 done 0.52 0.15 0.124 3207 -326.7 1.33 0.027 2123 -661.7 336.9 - - 1477 - - - - - - - - 25.93 26.31 -
12894 809.1 9.4 573 12899 roll 0.52 - - 3207 - 1.40 0.043 3008 632.1 336.9 - - 1475 - - - - - - - - - 26.22 -
12982 802.5 10.0 575 12988 done 0.52 - - 3210 - 1.33 0.027 2108 -676.7 336.9 - - 1475 - - - - - - - - - 26.43 -
13287 767.8 10.4 586 13292 roll 0.52 - - 3210 - 1.42 0.043 3008 633.8 336.9 - - 1474 - - - - - - - - - 26.23 -
13366 760.7 10.7 588 13371 done 0.52 - - 3213 - 1.30 0.027 2128 -676.9 336.9 - - 1475 - - - - - - - - - 26.44 -
13686 728.6 9.0 599 13687 done 0.52 - - 3213 - - - 2127 - 336.9 - - 1474 - - - - - - - - - - -
13985 702.2 8.8 609 13991 roll 0.52 - - 3213 - 1.38 0.042 3001 633.3 336.9 - - 1474 - - - - - - - - - 26.22 -
14008 702.2 8.8 609 14014 done 0.52 - - 3213 - 1.30 0.027 2125 -673.8 336.9 - - 1474 - - - - - - - - - 26.44 -
14323 672.7 8.9 620 14329 roll 0.52 - - 3213 - 1.30 0.031 1250 -673.1 336.9 - - 1474 - - - - - - - - - 26.33 -
14352 672.7 8.9 620 14359 done 0.52 - - 3213 - 1.35 0.035 2128 650.4 336.9 - - 1474 - - - - - - - - - 26.27 -
14660 642.0 9.3 631 14666 roll 0.60 - - 3213 - 1.33 0.030 1248 -661.7 336.9 - - 1473 - - - - - - - - - 26.34 -
14679 642.0 9.3 631 14684 done 0.67 0.08 0.057 3274 762.5 1.35 0.035 2125 649.6 336.9 - - 1473 - - - - - - - - 26.17 26.26 -
15001 601.8 11.6 642 15007 roll 0.64 0.12 0.149 3230 -366.7 1.35 0.044 3022 664.4 336.9 - - 1473 - - - - - - - - 26.23 26.16 -
15132 588.9 9.7 648 15137 done 0.64 - - 3233 - 1.35 0.026 2110 -675.6 336.9 - - 1473 - - - - - - - - - 26.44 -
15451 561.7 8.2 664 15465 roll 0.64 - - 3239 - 1.27 0.028 1246 -680.3 346.4 10.02 1.086 1439 -3.4 0.194 - - - - - - - 26.11 23.99
15498 557.8 8.6 666 15504 done 0.64 - - 3239 - 1.35 0.036 2116 644.4 346.4 - - 1438 - - - - - - - - - 26.12 -
15817 528.2 9.8 682 15822 roll 0.64 - - 3239 - 1.38 0.045 2998 639.1 346.4 - - 1438 - - - - - - - - - 26.14 -
15916 519.1 11.1 686 15922 done 0.64 - - 3240 - 1.30 0.027 2122 -673.8 346.4 - - 1437 - - - - - - - - - 26.41 -
16221 483.9 10.9 702 16226 roll 0.64 - - 3240 - 1.30 0.031 1249 -671.5 346.4 - - 1437 - - - - - - - - - 26.29 -
16239 483.9 10.9 702 16247 done 0.64 - - 3240 - 1.35 0.034 2125 648.9 346.4 - - 1437 - - - - - - - - - 26.24 -
16545 449.6 10.7 718 16551 roll 0.70 - - 3240 - 1.33 0.030 1245 -661.7 346.4 - - 1437 - - - - - - - - - 26.32 -
16625 442.7 10.6 721 16632 done 0.75 0.08 0.061 3300 750.0 1.35 0.034 2122 649.6 346.4 - - 1437 - - - - - - - - 26.13 26.24 -
16930 401.8 12.4 737 16936 roll 0.71 0.12 0.155 3257 -358.3 1.35 0.044 3016 662.2 346.4 - - 1437 - - - - - - - - 26.20 26.13 -
17097 383.8 10.5 745 17102 done 0.68 - - 3262 - 1.33 0.025 2114 -678.2 346.4 - - 1437 - - - - - - - - - 26.43 -
17420 352.6 9.9 761 17421 done 0.68 - - 3262 - - - 2114 - 346.4 - - 1437 - - - - - - - - - - -
17723 321.8 10.2 776 17724 done 0.68 - - 3262 - - - 2114 - 346.4 - - 1437 - - - - - - - - - - -
18024 291.5 10.5 791 18025 done 0.68 - - 3262 - - - 2114 - 346.4 - - 1437 - - - - - - - - - - -
18322 259.7 10.3 806 18327 roll 0.68 - - 3268 - 1.27 0.031 1254 -677.2 346.4 - - 1438 - - - - - - - - - 26.28 -
18346 257.1 10.1 807 18352 done 0.68 - - 3268 - 1.35 0.035 2126 645.9 346.4 - - 1437 - - - - - - - - - 26.22 -
18670 230.7 7.6 823 18698 done 0.73 - - 3267 - - - 2127 - 371.9 23.95 0.932 1335 -4.3 0.116 - - - - - - - - 24.00
18895 212.4 8.2 834 18905 done 0.80 - - 3267 - - - 2126 - 378.6 7.25 0.794 1309 -3.6 0.106 - - - - - - - - 24.13
19100 194.4 8.9 844 19107 roll 0.87 0.12 0.086 3351 700.0 1.35 0.042 3025 665.9 378.6 - - 1308 - - - - - - - - 26.38 26.09 -
19193 183.4 12.6 848 19199 done 0.82 0.15 0.129 3286 -433.3 1.33 0.026 2134 -669.9 378.6 - - 1308 - - - - - - - - 25.79 26.34 -
19396 164.0 8.8 858 19401 roll 0.85 - - 3286 - 1.33 0.031 1239 -672.9 378.6 - - 1308 - - - - - - - - - 26.28 -
19474 158.0 9.0 861 19482 done 0.91 0.08 0.056 3354 850.0 1.35 0.033 2125 656.3 378.6 - - 1308 - - - - - - - - 26.15 26.25 -
19663 135.4 11.6 871 19669 roll 0.86 0.12 0.155 3312 -350.0 1.35 0.042 2995 644.4 378.6 - - 1308 - - - - - - - - 26.20 26.16 -
19750 125.9 10.9 875 19755 done 0.82 - - 3314 - 1.30 0.024 2109 -681.5 378.6 - - 1308 - - - - - - - - - 26.43 -
19954 105.2 9.6 885 19959 roll 0.82 - - 3315 - 1.38 0.041 2987 636.2 378.6 - - 1308 - - - - - - - - - 26.18 -
19987 103.1 9.2 886 19992 done 0.82 - - 3319 - 1.27 0.025 2120 -682.7 378.6 - - 1308 - - - - - - - - - 26.43 -
20180 85.6 8.9 896 20186 roll 0.82 - - 3323 - 1.27 0.030 1251 -684.3 378.6 - - 1308 - - - - - - - - - 26.31 -
20255 79.7 9.0 899 20260 done 0.82 - - 3323 - 1.33 0.034 2119 652.6 378.6 - - 1308 - - - - - - - - - 26.25 -
20449 62.6 7.7 909 20477 roll 0.86 - - 3323 - 1.38 0.044 2999 637.7 402.0 21.40 0.775 1213 -4.4 0.040 - - - - - - - 25.98 24.27
20595 50.7 8.2 916 20608 done 0.89 - - 3324 - 1.30 0.024 2123 -673.8 410.2 8.95 0.692 1180 -3.7 0.030 - - - - - - - 26.30 24.30
20798 33.1 8.5 935 20803 roll 0.97 - - 3324 - 1.35 0.041 2990 642.2 410.2 - - 1178 - - - - - - - - - 26.13 -
20873 26.7 8.3 942 20880 done 1.02 0.08 0.057 3391 837.5 1.27 0.024 2124 -681.9 415.0 2.20 0.228 1161 -7.7 0.100 - - - - - - 26.23 26.39 24.15
21069 6.9 10.3 977 21076 roll 0.99 0.12 0.148 3350 -341.7 1.30 0.028 1242 -678.5 415.0 - - 1160 - - - - - - - - 26.20 26.29 -
21112 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21112 begin surface coast
21146 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21146 begin surface
SM 2.49 - - - - -9.02 8.40 0.047 135 -382.7 1.92 0.037 2467 638.0 450.13 14.93 0.060 1017 -9.6 0.041 - - - - - -