OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 401 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 82.91 of 150.00 AH used of 24V (44.72% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.58 of 100.00 AH used of 10V (58.42% remains)
• Surface angle -76.2 deg, depth 2.58 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 73 VBD -0.55 - - 134 - - - 2500 - -175.2 -49.67 - 2044 - - - - - - - - - - -
77 3.1 -1.5 9 155 roll -0.55 11.38 0.236 2852 238.8 1.35 0.048 1597 -668.9 -175.2 -60.35 - 3569 -25.3 - - - - - - - 24.97 26.22 26.60
318 27.9 -13.4 50 324 done -0.52 - - 2852 - 1.35 0.041 2463 641.5 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.17 -
504 53.4 -13.9 68 510 roll -0.48 - - 2852 - 1.40 0.050 3358 639.3 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.14 -
554 59.0 -13.0 70 559 done -0.46 0.08 0.114 2882 375.0 1.27 0.024 2441 -722.0 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.17 26.46 -
755 78.5 -8.2 80 761 roll -0.46 - - 2883 - 1.12 0.024 1627 -726.8 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.42 -
841 86.6 -9.3 84 846 done -0.49 - - 2882 - 1.30 0.039 2476 653.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.25 -
1045 105.7 -8.5 94 1050 roll -0.57 - - 2882 - 1.20 0.027 1634 -701.7 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.43 -
1140 112.5 -8.2 98 1147 done -0.65 0.12 0.047 2807 -625.0 1.30 0.039 2477 648.5 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.22 26.25 -
1338 133.4 -9.8 108 1343 roll -0.68 - - 2807 - 1.38 0.049 3361 640.6 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.20 -
1422 141.5 -9.4 112 1427 done -0.68 - - 2807 - 1.23 0.025 2469 -725.2 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.50 -
1627 160.7 -9.6 122 1633 roll -0.70 - - 2807 - 1.42 0.048 3361 628.2 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.20 -
1666 163.4 -9.7 123 1673 done -0.73 - - 2807 - 1.23 0.024 2469 -725.2 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.51 -
1854 182.5 -8.9 133 1859 roll -0.75 - - 2807 - 1.40 0.048 3349 628.6 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.20 -
1891 184.7 -8.8 134 1898 done -0.75 - - 2807 - 1.20 0.025 2475 -728.3 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.50 -
2081 201.3 -8.1 144 2086 roll -0.78 - - 2807 - 1.40 0.049 3358 630.7 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.20 -
2139 205.1 -8.2 146 2146 done -0.80 - - 2807 - 1.23 0.025 2474 -718.7 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.50 -
2325 222.7 -8.8 156 2331 roll -0.83 0.12 0.086 2729 -650.0 1.40 0.047 3363 635.0 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - 26.52 26.19 -
2379 227.9 -10.3 158 2385 done -0.83 0.10 0.136 2764 350.0 1.23 0.024 2467 -728.5 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - 26.09 26.51 -
2575 252.2 -11.4 168 2581 roll -0.79 - - 2763 - 1.15 0.024 1631 -727.0 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.46 -
2696 264.1 -11.2 173 2703 done -0.75 - - 2763 - 1.30 0.041 2473 647.7 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.27 -
3000 296.7 -9.8 189 3005 roll -0.71 0.12 0.162 2806 358.3 1.38 0.048 3361 643.5 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.25 26.19 -
3034 298.9 -9.8 190 3039 done -0.68 - - 2806 - 1.23 0.025 2477 -718.7 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.50 -
3348 328.0 -9.2 206 3353 roll -0.71 - - 2806 - 1.40 0.050 3347 621.4 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.19 -
3360 328.0 -9.2 206 3366 done -0.75 - - 2806 - 1.20 0.027 2491 -713.3 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.48 -
3676 357.7 -8.9 222 3681 roll -0.80 - - 2805 - 1.23 0.024 1606 -719.5 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.44 -
3763 365.0 -8.6 226 3769 done -0.83 0.08 0.058 2751 -675.0 1.35 0.040 2478 645.9 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - 26.19 26.27 -
4082 396.2 -9.7 242 4088 roll -0.83 - - 2750 - 1.38 0.051 3352 633.3 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.17 -
4171 405.1 -10.6 246 4176 done -0.79 - - 2751 - 1.25 0.025 2456 -716.8 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.50 -
4490 439.1 -10.4 262 4495 roll -0.75 0.12 0.162 2793 350.0 1.15 0.021 1634 -714.8 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - 26.23 26.44 -
4524 441.2 -9.9 263 4529 done -0.71 - - 2793 - 1.30 0.041 2471 643.8 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.27 -
4838 465.7 -7.3 279 4843 roll -0.75 - - 2793 - 1.20 0.024 1631 -700.0 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - - 26.46 -
4958 473.8 -7.8 284 4965 done -0.78 - - 2793 - 1.33 0.040 2483 640.6 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - 26.25 -
5263 498.4 -7.5 300 5268 roll -0.81 - - 2793 - 1.38 0.051 3350 628.3 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - - 26.15 -
5337 503.2 -7.4 303 5342 done -0.85 - - 2793 - 1.23 0.028 2509 -683.7 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.46 -
5651 526.8 -7.4 319 5658 roll -0.88 0.12 0.090 2726 -558.3 1.30 0.021 1593 -704.6 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - 26.51 26.44 -
5768 538.5 -11.6 324 5773 done -0.81 0.10 0.142 2777 510.0 1.38 0.041 2471 636.2 -175.2 - - 3554 - - - - - - - - 25.84 26.22 -
6082 569.6 -9.5 340 6087 roll -0.81 - - 2777 - 1.27 0.024 1589 -694.5 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - 26.44 -
6130 573.8 -9.5 342 6136 done -0.81 - - 2776 - 1.40 0.041 2480 636.4 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - 26.22 -
6460 604.6 -9.1 358 6465 roll -0.84 - - 2777 - 1.38 0.051 3347 628.3 -175.2 - - 3550 - - - - - - - - - 26.13 -
6519 607.8 -9.2 359 6525 done -0.87 - - 2777 - 1.27 0.028 2477 -685.0 -175.2 - - 3550 - - - - - - - - - 26.45 -
6825 637.5 -8.8 370 6831 roll -0.89 - - 2776 - 1.42 0.051 3349 614.1 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - - 26.11 -
6855 637.5 -8.8 370 6862 done -0.91 0.08 0.063 2726 -625.0 1.27 0.029 2489 -677.2 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - 26.27 26.43 -
7162 674.6 -11.5 381 7168 roll -0.84 0.12 0.167 2765 325.0 1.38 0.049 3358 629.7 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - 26.17 26.09 -
7263 684.5 -10.3 384 7269 done -0.80 - - 2766 - 1.33 0.028 2450 -682.7 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.45 -
7594 717.3 -9.8 395 7599 roll -0.78 - - 2766 - 1.20 0.024 1603 -705.8 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.43 -
7633 720.8 -9.9 396 7638 done -0.76 - - 2766 - 1.38 0.041 2477 633.3 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.19 -
7963 753.7 -10.1 407 7970 roll -0.74 0.12 0.161 2807 341.7 1.27 0.022 1606 -685.8 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - 26.21 26.40 -
8018 757.1 -9.9 408 8023 done -0.74 - - 2807 - 1.35 0.041 2469 639.3 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.19 -
8333 785.9 -8.8 419 8334 done -0.79 - - 2807 - - - 2469 - -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - - -
8632 811.4 -8.3 429 8639 roll -0.83 0.12 0.096 2741 -550.0 1.40 0.050 3348 627.9 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - 26.47 26.07 -
8732 821.3 -10.0 432 8737 done -0.83 - - 2741 - 1.27 0.028 2480 -683.5 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.43 -
9063 858.8 -11.1 443 9069 roll -0.79 0.12 0.161 2781 333.3 1.25 0.022 1607 -698.4 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - 26.18 26.39 -
9123 862.3 -10.7 444 9129 done -0.75 - - 2781 - 1.38 0.042 2476 629.7 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.15 -
9427 890.8 -8.5 455 9433 roll -0.75 - - 2781 - 1.40 0.053 3351 625.0 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.03 -
9466 893.7 -8.6 456 9471 done -0.75 - - 2781 - 1.30 0.029 2470 -677.7 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.41 -
9797 920.7 -7.9 467 9798 done -0.75 - - 2781 - - - 2470 - -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - - -
10095 943.8 -7.4 477 10101 roll -0.75 - - 2781 - 1.25 0.026 1596 -699.2 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.38 -
10145 946.4 -7.3 478 10150 done -0.75 - - 2781 - 1.40 0.043 2480 631.4 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.12 -
10465 971.5 -7.7 489 10470 roll -0.75 - - 2781 - 1.27 0.026 1609 -685.8 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.39 -
10539 976.9 -8.1 491 10545 done -0.75 - - 2781 - 1.38 0.043 2476 628.3 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.13 -
10711 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10711 begin apogee
10718 992.2 -8.5 497 10883 done -0.17 0.57 0.111 2978 345.6 - - 2105 - - 154.65 1.489 2852 -4.4 0.328 - - - - - - 25.66 - 22.47
10885 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10885 begin climb
10888 1000.5 - 502 11069 roll 0.55 0.65 0.057 3215 364.6 1.52 0.045 2994 584.9 175.2 171.15 1.443 2137 -4.2 0.323 - - - - - - 24.60 23.71 21.98
11133 992.1 7.7 510 11161 done 0.48 0.08 0.138 3194 -262.5 1.35 0.026 2144 -629.6 198.1 21.98 1.343 2044 -4.2 0.349 - - - - - - 24.78 25.06 22.88
11470 962.1 7.8 522 11493 roll 0.46 - - 3200 - 1.38 0.029 1231 -661.6 217.1 17.83 1.349 1966 -4.4 0.348 - - - - - - - 25.78 23.82
11548 957.1 7.8 524 11573 done 0.44 - - 3200 - 1.40 0.037 2120 635.0 236.4 18.88 1.351 1889 -4.1 0.322 - - - - - - - 25.96 23.76
11896 926.4 8.5 536 11902 roll 0.44 - - 3200 - 1.38 0.047 2998 636.2 236.4 - - 1883 - - - - - - - - - 26.15 -
12041 914.7 9.4 540 12048 done 0.41 0.10 0.127 3165 -350.0 1.33 0.027 2115 -663.9 236.4 - - 1882 - - - - - - - - 26.03 26.38 -
12359 889.5 7.4 551 12396 roll 0.42 - - 3165 - 1.45 0.044 2996 607.6 268.2 29.92 1.397 1760 -4.1 0.289 - - - - - - - 25.61 23.75
12462 881.7 8.2 554 12476 done 0.42 - - 3169 - 1.33 0.026 2110 -666.2 275.8 8.80 1.205 1727 -3.7 0.306 - - - - - - - 26.07 23.82
12787 854.0 8.1 565 12805 roll 0.45 - - 3169 - 1.45 0.044 3004 616.6 287.2 12.20 1.278 1680 -3.9 0.287 - - - - - - - 25.94 23.95
12854 848.5 8.1 567 12869 done 0.48 - - 3171 - 1.33 0.027 2125 -660.9 297.0 10.43 1.235 1642 -3.6 0.279 - - - - - - - 26.18 23.91
13184 821.4 8.1 578 13203 roll 0.56 0.12 0.093 3240 575.0 1.40 0.041 3012 633.6 309.6 13.35 1.278 1589 -4.0 0.285 - - - - - - 26.36 25.93 23.98
13253 814.7 9.0 580 13259 done 0.59 - - 3240 - 1.35 0.026 2130 -653.3 309.6 - - 1588 - - - - - - - - - 26.16 -
13585 777.8 10.9 591 13590 roll 0.57 - - 3240 - 1.38 0.044 2998 629.0 309.6 - - 1588 - - - - - - - - - 26.18 -
13649 770.1 11.3 593 13654 done 0.54 0.08 0.132 3211 -362.5 1.35 0.027 2116 -653.3 309.6 - - 1588 - - - - - - - - 26.07 26.38 -
13983 739.0 9.2 604 13984 done 0.54 - - 3211 - - - 2116 - 309.6 - - 1587 - - - - - - - - - - -
14283 710.2 9.6 614 14288 roll 0.54 - - 3211 - 1.40 0.044 3001 632.1 309.6 - - 1587 - - - - - - - - - 26.20 -
14317 706.8 9.5 615 14322 done 0.54 - - 3213 - 1.35 0.028 2119 -653.3 309.6 - - 1587 - - - - - - - - - 26.42 -
14654 675.5 8.9 626 14659 roll 0.54 - - 3213 - 1.40 0.044 3000 629.3 309.6 - - 1586 - - - - - - - - - 26.20 -
14676 675.5 8.9 626 14681 done 0.54 - - 3214 - 1.35 0.028 2110 -659.3 309.6 - - 1586 - - - - - - - - - 26.41 -
14992 646.8 8.3 637 15001 done 0.54 - - 3214 - - - 2110 - 315.4 6.35 1.026 1567 -3.0 0.210 - - - - - - - - 24.04
15289 619.0 9.5 647 15295 roll 0.54 - - 3214 - 1.42 0.044 3006 631.0 315.4 - - 1566 - - - - - - - - - 26.15 -
15338 615.5 9.7 648 15343 done 0.54 - - 3214 - 1.35 0.027 2105 -667.4 315.4 - - 1566 - - - - - - - - - 26.39 -
15651 585.2 9.1 661 15656 roll 0.54 - - 3214 - 1.27 0.031 1245 -677.2 315.4 - - 1565 - - - - - - - - - 26.31 -
15688 582.6 9.2 662 15695 done 0.54 - - 3214 - 1.35 0.035 2122 649.6 315.4 - - 1565 - - - - - - - - - 26.24 -
15994 553.2 9.3 678 16000 roll 0.54 - - 3214 - 1.35 0.045 2990 643.0 315.4 - - 1565 - - - - - - - - - 26.15 -
16133 540.5 10.3 684 16140 done 0.54 - - 3214 - 1.30 0.026 2108 -678.5 315.4 - - 1565 - - - - - - - - - 26.43 -
16440 511.7 8.4 700 16445 roll 0.59 - - 3214 - 1.27 0.031 1245 -679.5 317.3 - - 1565 - - - - - - - - - 26.30 -
16499 508.0 8.5 702 16506 done 0.65 - - 3214 - 1.35 0.035 2121 648.9 317.3 - - 1565 - - - - - - - - - 26.22 -
16804 480.5 8.8 718 16810 roll 0.72 0.12 0.096 3291 641.7 1.33 0.027 1245 -658.6 317.3 - - 1565 - - - - - - - - 26.46 26.30 -
16892 471.1 11.1 722 16898 done 0.70 0.08 0.125 3263 -350.0 1.35 0.037 2118 646.7 317.3 - - 1565 - - - - - - - - 25.96 26.20 -
17217 436.4 10.2 738 17223 roll 0.67 - - 3262 - 1.38 0.046 2998 637.7 317.3 - - 1565 - - - - - - - - - 26.13 -
17296 429.5 10.5 741 17303 done 0.63 - - 3267 - 1.30 0.027 2134 -664.6 317.3 - - 1565 - - - - - - - - - 26.41 -
17601 398.2 10.0 757 17607 roll 0.60 0.12 0.151 3226 -341.7 1.35 0.029 1232 -668.1 317.3 - - 1565 - - - - - - - - 26.22 26.26 -
17656 394.5 9.2 759 17661 done 0.60 - - 3226 - 1.38 0.034 2126 647.8 317.3 - - 1565 - - - - - - - - - 26.22 -
17971 368.5 8.0 775 17991 roll 0.67 - - 3226 - 1.40 0.030 1231 -639.3 330.2 14.90 1.013 1507 -3.9 0.158 - - - - - - - 26.06 24.00
17999 366.8 8.1 776 18019 done 0.74 0.10 0.055 3309 830.0 1.38 0.036 2116 641.3 342.5 13.07 0.982 1455 -4.0 0.166 - - - - - - 26.02 26.06 23.89
18339 328.5 11.3 793 18345 roll 0.69 0.15 0.138 3257 -346.7 1.35 0.043 2994 650.4 342.5 - - 1454 - - - - - - - - 26.07 26.08 -
18404 321.8 10.4 796 18410 done 0.65 - - 3261 - 1.33 0.026 2111 -663.9 342.5 - - 1454 - - - - - - - - - 26.35 -
18728 293.0 8.9 812 18729 done 0.65 - - 3261 - - - 2111 - 342.5 - - 1453 - - - - - - - - - - -
19030 265.6 8.8 827 19035 roll 0.65 - - 3266 - 1.27 0.031 1247 -680.3 342.5 - - 1453 - - - - - - - - - 26.29 -
19075 261.4 8.9 829 19080 done 0.65 - - 3266 - 1.35 0.034 2125 650.4 342.5 - - 1453 - - - - - - - - - 26.22 -
19398 233.8 8.7 845 19403 roll 0.65 - - 3266 - 1.35 0.045 2994 643.7 342.5 - - 1453 - - - - - - - - - 26.15 -
19524 221.6 10.3 851 19530 done 0.65 - - 3269 - 1.30 0.026 2113 -677.7 342.5 - - 1454 - - - - - - - - - 26.42 -
19728 202.6 9.1 861 19733 roll 0.65 - - 3269 - 1.27 0.032 1252 -678.0 342.5 - - 1453 - - - - - - - - - 26.29 -
19752 200.6 9.0 862 19757 done 0.65 - - 3269 - 1.33 0.034 2116 649.6 342.5 - - 1453 - - - - - - - - - 26.24 -
19958 183.6 8.4 872 19964 roll 0.70 - - 3269 - 1.30 0.030 1249 -666.9 344.4 - - 1453 - - - - - - - - - 26.30 -
20028 178.0 8.4 875 20038 done 0.75 - - 3269 - 1.35 0.034 2129 651.9 347.2 5.75 0.721 1437 -2.8 0.077 - - - - - - - 26.22 24.18
20229 161.6 7.9 885 20249 roll 0.81 - - 3269 - 1.38 0.029 1247 -639.1 363.5 15.80 0.848 1370 -4.2 0.090 - - - - - - - 26.07 24.16
20268 159.9 8.0 886 20289 done 0.87 0.10 0.051 3329 600.0 1.35 0.034 2118 645.2 377.0 13.35 0.820 1315 -4.1 0.090 - - - - - - 26.01 26.07 24.13
20477 137.5 9.9 897 20482 roll 0.87 - - 3333 - 1.33 0.030 1240 -660.2 377.0 - - 1313 - - - - - - - - - 26.18 -
20565 129.1 10.1 901 20570 done 0.87 - - 3333 - 1.35 0.034 2120 651.9 377.0 - - 1312 - - - - - - - - - 26.16 -
20763 108.9 9.7 911 20768 roll 0.87 - - 3333 - 1.35 0.045 2996 648.9 377.0 - - 1313 - - - - - - - - - 26.13 -
20870 98.6 9.8 916 20875 done 0.83 0.08 0.132 3306 -337.5 1.30 0.025 2126 -669.2 377.0 - - 1313 - - - - - - - - 26.06 26.40 -
21076 82.5 7.6 926 21105 roll 0.90 - - 3306 - 1.35 0.040 3002 648.9 403.6 24.00 0.794 1206 -4.5 0.052 - - - - - - - 25.95 24.36
21216 72.8 7.6 932 21247 done 0.97 0.08 0.070 3366 750.0 1.33 0.025 2107 -672.9 430.6 24.15 0.776 1097 -4.5 0.047 - - - - - - 26.06 26.23 24.32
21447 51.0 9.1 944 21452 roll 0.97 - - 3366 - 1.40 0.043 2993 632.9 430.6 - - 1095 - - - - - - - - - 26.08 -
21525 43.9 10.6 950 21532 done 0.95 - - 3366 - 1.30 0.024 2112 -677.7 430.6 - - 1094 - - - - - - - - - 26.33 -
21710 25.5 9.5 969 21716 roll 0.95 - - 3366 - 1.27 0.031 1244 -683.5 430.6 - - 1094 - - - - - - - - - 26.29 -
21759 20.7 10.1 977 21766 done 0.95 - - 3366 - 1.35 0.034 2132 657.8 430.6 - - 1094 - - - - - - - - - 26.24 -
21940 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21941 begin surface coast
21977 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21977 begin surface
SM 2.54 - - - - -9.03 8.45 0.047 131 -382.8 0.52 0.039 2518 742.3 450.13 8.07 0.061 1017 -9.5 0.041 - - - - - -