Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 396 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 155.21 of 310.00 AH used of 24V (49.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.2 deg, depth 0.92 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 78 VBD -0.78 - - 80 - - - 2147 - -194.6 -60.50 - 3402 - - - - - - - - - - -
81 3.7 -9.0 9 104 roll -0.78 8.75 0.448 2530 280.0 2.42 0.080 3544 577.3 -194.6 -6.03 - 3783 -63.2 - - - - - - - 14.15 14.62 14.90
216 32.2 -15.6 33 224 done -0.78 0.03 0.203 2554 800.0 2.33 0.031 2145 -600.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.30 14.60 -
470 72.9 -16.2 82 478 roll -0.78 - - 2545 - 2.45 0.059 3550 573.5 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.59 -
522 80.7 -15.2 91 530 done -0.78 - - 2545 - 2.33 0.031 2155 -598.7 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.62 -
775 121.5 -16.3 140 782 roll -0.78 - - 2545 - 2.38 0.052 743 -593.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.61 -
850 132.4 -13.4 154 858 done -0.78 - - 2535 - 2.33 0.038 2151 604.3 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.62 -
1107 167.9 -13.6 203 1115 roll -0.78 - - 2535 - 2.38 0.050 725 -599.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.62 -
1128 170.8 -13.6 206 1137 done -0.78 0.08 0.383 2545 125.0 2.35 0.037 2150 606.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.35 14.64 -
1384 205.3 -14.7 255 1392 roll -0.78 - - 2545 - 2.38 0.051 729 -597.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.62 -
1410 209.1 -14.9 259 1417 done -0.78 - - 2537 - 2.35 0.037 2155 606.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.64 -
1664 244.0 -12.5 308 1671 roll -0.78 - - 2526 - 2.38 0.060 3550 586.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.59 -
1699 248.5 -12.6 314 1708 done -0.78 0.03 0.207 2551 833.3 2.33 0.031 2136 -606.9 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.34 14.64 -
1955 278.1 -12.0 340 1964 roll -0.78 - - 2551 - 2.25 0.052 760 -611.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.71 -
2007 284.3 -11.9 350 2015 done -0.78 - - 2543 - 2.22 0.037 2167 633.8 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.77 -
2258 316.4 -13.1 376 2267 roll -0.78 - - 2543 - 2.28 0.052 757 -618.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.57 -
2293 321.2 -12.6 383 2299 done -0.78 - - 2534 - 2.22 0.037 2150 627.5 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.78 -
2541 350.8 -11.8 408 2550 roll -0.78 - - 2524 - 2.30 0.060 3536 602.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.50 -
2575 355.3 -12.1 415 2583 done -0.78 0.10 0.303 2553 290.0 2.22 0.031 2142 -627.9 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.45 14.82 -
2822 382.4 -10.9 440 2832 roll -0.78 - - 2553 - 2.28 0.053 761 -605.7 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.74 -
2875 387.9 -10.1 450 2884 done -0.78 - - 2546 - 2.20 0.037 2154 633.2 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.78 -
3125 412.7 -9.4 476 3134 roll -0.78 - - 2535 - 2.30 0.061 3531 598.7 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.55 -
3166 416.3 -8.4 484 3175 done -0.78 - - 2535 - 2.20 0.031 2154 -625.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.83 -
3419 440.3 -9.1 510 3428 roll -0.78 - - 2526 - 2.33 0.060 3533 591.8 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.51 -
3442 442.8 -9.3 515 3450 done -0.78 0.05 0.263 2547 420.0 2.28 0.031 2151 -606.1 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.35 14.72 -
3691 466.6 -10.8 540 3700 roll -0.78 - - 2548 - 2.30 0.054 764 -603.0 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.59 -
3752 472.9 -9.5 552 3762 done -0.78 - - 2540 - 2.20 0.038 2146 628.2 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.78 -
4004 496.1 -9.5 578 4012 roll -0.78 - - 2530 - 2.33 0.063 3535 596.1 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.52 -
4087 504.0 -9.1 595 4095 done -0.78 0.08 0.334 2550 250.0 2.25 0.032 2143 -618.7 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 14.45 14.78 -
4336 527.9 -10.0 620 4340 roll -0.78 - - 2550 - 2.30 0.054 762 -600.4 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.66 -
4431 538.5 -11.1 639 4437 done -0.78 - - 2543 - 2.25 0.039 2157 620.0 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - - 14.75 -
4679 563.9 -9.5 664 4688 roll -0.78 - - 2533 - 2.33 0.063 3530 589.3 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.50 -
4744 569.7 -8.3 677 4751 done -0.78 0.03 0.513 2545 400.0 2.25 0.032 2148 -614.2 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - 14.51 14.79 -
4992 588.0 -7.9 702 5000 roll -0.78 - - 2546 - 2.30 0.056 766 -600.9 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.53 -
5043 592.0 -7.3 712 5053 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.040 2150 623.4 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 14.73 -
5303 615.9 -10.0 731 5309 roll -0.78 - - 2529 - 2.38 0.064 3541 584.5 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.64 -
5331 619.0 -10.6 737 5336 done -0.78 0.08 0.332 2549 250.0 2.28 0.034 2144 -612.7 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - 14.43 14.78 -
5583 642.5 -9.0 751 5589 roll -0.78 - - 2550 - 2.35 0.057 755 -591.1 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.68 -
5666 649.9 -8.2 768 5671 done -0.78 - - 2543 - 2.25 0.041 2137 614.2 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 14.76 -
5919 670.3 -7.8 782 5925 roll -0.78 - - 2531 - 2.42 0.066 3553 585.1 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.62 -
5986 676.0 -7.9 796 5991 done -0.78 - - 2532 - 2.28 0.034 2155 -613.2 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.73 -
6239 697.5 -9.2 810 6245 roll -0.78 0.03 0.539 2545 433.3 2.38 0.056 757 -587.4 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - 14.73 14.65 -
6311 704.0 -8.2 825 6319 done -0.78 - - 2538 - 2.30 0.041 2153 607.0 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.71 -
6559 724.2 -8.7 838 6565 roll -0.78 - - 2529 - 2.38 0.067 3546 585.3 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.52 -
6591 727.3 -9.3 845 6598 done -0.78 0.08 0.339 2548 237.5 2.30 0.034 2149 -607.4 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - 14.38 14.73 -
6838 749.3 -9.1 858 6844 roll -0.78 - - 2540 - 2.42 0.067 3556 581.4 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.58 -
6886 754.0 -9.2 868 6891 done -0.78 - - 2540 - 2.33 0.036 2143 -606.4 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.73 -
7134 776.6 -9.2 881 7140 roll -0.78 - - 2530 - 2.45 0.066 3555 576.3 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.52 -
7162 779.4 -9.6 887 7166 done -0.78 0.08 0.336 2550 250.0 2.35 0.035 2143 -600.9 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - 14.38 14.73 -
7414 800.3 -7.9 901 7420 roll -0.78 - - 2541 - 2.45 0.067 3550 574.3 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.56 -
7454 803.3 -7.9 909 7460 done -0.78 - - 2541 - 2.30 0.035 2152 -607.8 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.72 -
7714 823.7 -7.7 925 7720 roll -0.78 - - 2541 - 2.40 0.060 752 -583.3 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.59 -
7776 828.6 -7.4 938 7781 done -0.78 - - 2532 - 2.30 0.044 2157 610.9 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.64 -
8034 847.9 -7.7 953 8041 roll -0.78 0.03 0.578 2536 133.3 2.40 0.065 3544 577.9 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - 14.69 14.52 -
8096 852.8 -7.3 966 8101 done -0.78 - - 2536 - 2.35 0.037 2154 -591.5 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.62 -
8354 873.7 -8.4 981 8360 roll -0.78 - - 2536 - 2.40 0.060 749 -585.4 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.57 -
8427 880.1 -8.4 996 8434 done -0.78 0.08 0.346 2547 137.5 2.33 0.044 2152 602.1 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - 14.28 14.62 -
8674 897.9 -7.1 1009 8675 done -0.78 - - 2547 - - - 2152 - -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - - -
8914 915.5 -7.0 1021 8918 roll -0.78 - - 2539 - 2.42 0.068 3544 575.2 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.49 -
8944 917.9 -7.8 1027 8948 done -0.78 - - 2539 - 2.33 0.037 2144 -600.9 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.67 -
9190 937.4 -8.1 1040 9192 done -0.78 - - 2539 - - - 2144 - -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - - -
9430 956.5 -7.9 1052 9432 done -0.78 - - 2539 - - - 2144 - -194.6 - - 3747 - - - - - - - - - - -
9609 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9609 begin apogee
9614 970.7 -7.9 1061 9913 done -0.17 0.60 0.216 2749 350.0 - - 1924 - - 294.70 1.510 2987 -2.6 0.308 - - - - - - 14.12 - 13.39
9914 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9914 begin climb
9916 984.0 - 1076 10151 roll 0.78 0.77 0.133 3050 390.9 2.50 0.066 3342 567.2 194.6 221.62 1.723 2178 -3.7 0.387 - - - - - - 14.12 14.04 13.23
10201 961.3 13.8 1125 10206 done 0.78 - - 3059 - 2.38 0.046 1986 -569.7 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.34 -
10449 928.4 13.7 1138 10450 done 0.78 - - 3058 - - - 1986 - 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - - -
10689 894.0 14.2 1150 10690 done 0.78 - - 3059 - - - 1986 - 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
10929 859.8 14.0 1162 10935 roll 0.78 - - 3070 - 2.47 0.070 540 -585.4 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.62 -
10993 850.1 15.2 1175 10998 done 0.78 0.08 0.394 3054 -200.0 2.33 0.046 1952 606.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.37 14.72 -
11246 814.5 14.3 1189 11252 roll 0.78 - - 3054 - 2.40 0.064 3357 585.4 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.66 -
11305 805.3 15.5 1201 11312 done 0.78 - - 3063 - 2.40 0.044 1943 -589.2 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.73 -
11566 766.7 15.0 1217 11567 done 0.78 - - 3063 - - - 1944 - 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - - -
11806 734.4 12.7 1229 11810 roll 0.78 - - 3063 - 2.45 0.063 3357 576.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.64 -
11888 724.4 12.1 1245 11895 done 0.78 0.10 0.378 3048 -150.0 2.38 0.043 1948 -592.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.27 14.72 -
12147 693.6 12.8 1261 12153 roll 0.78 - - 3058 - 2.42 0.070 545 -579.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.61 -
12227 683.5 12.4 1277 12233 done 0.78 - - 3058 - 2.33 0.044 1961 607.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.70 -
12487 652.8 11.4 1293 12491 roll 0.78 - - 3058 - 2.40 0.063 3356 581.2 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.61 -
12568 643.4 11.1 1309 12575 done 0.78 0.08 0.399 3051 -87.5 2.38 0.042 1949 -591.2 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.30 14.69 -
12828 615.9 10.6 1325 12835 roll 0.78 - - 3061 - 2.42 0.068 544 -580.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.59 -
12882 609.8 11.0 1336 12888 done 0.78 - - 3061 - 2.33 0.044 1952 604.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.67 -
13129 583.7 11.1 1356 13137 roll 0.78 - - 3061 - 2.40 0.063 3353 583.8 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.58 -
13243 570.5 10.9 1379 13251 done 0.78 0.08 0.405 3054 -87.5 2.40 0.042 1943 -587.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.24 14.65 -
13490 545.6 10.5 1404 13499 roll 0.78 - - 3054 - 2.45 0.060 3359 578.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.57 -
13514 542.7 11.1 1409 13522 done 0.78 - - 3062 - 2.42 0.041 1941 -586.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.64 -
13763 516.3 10.5 1434 13771 roll 0.78 - - 3073 - 2.40 0.069 538 -584.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.34 -
13904 500.8 10.9 1462 13909 done 0.78 0.10 0.338 3047 -260.0 2.35 0.043 1962 606.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.20 14.63 -
14156 474.7 10.0 1488 14166 roll 0.78 - - 3047 - 2.40 0.062 3354 580.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.54 -
14281 461.2 10.2 1513 14289 done 0.78 - - 3055 - 2.40 0.041 1942 -588.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.62 -
14530 435.4 10.9 1538 14538 roll 0.78 - - 3055 - 2.40 0.060 3339 582.1 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.33 -
14664 420.7 10.3 1565 14671 done 0.78 - - 3066 - 2.35 0.037 1949 -591.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.63 -
14912 394.1 10.5 1590 14921 roll 0.78 0.05 0.497 3053 -260.0 2.42 0.057 3350 578.9 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.56 14.33 -
14994 385.7 9.8 1606 15003 done 0.78 - - 3062 - 2.35 0.040 1950 -595.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.64 -
15245 362.7 8.8 1632 15246 done 0.87 - - 3062 - - - 1950 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
15485 341.0 8.9 1656 15495 roll 0.95 0.12 0.185 3139 641.7 2.40 0.056 3340 579.2 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.59 14.32 -
15510 337.8 12.0 1661 15518 done 0.95 0.15 0.346 3110 -193.3 2.35 0.037 1944 -594.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.04 14.63 -
15758 309.6 12.0 1686 15759 done 0.95 - - 3110 - - - 1944 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
15998 282.0 10.8 1710 16007 roll 0.95 - - 3119 - 2.40 0.063 544 -583.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.53 -
16052 275.6 11.7 1721 16060 done 0.95 - - 3119 - 2.30 0.039 1950 611.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.62 -
16301 248.0 11.6 1747 16308 roll 0.95 - - 3129 - 2.45 0.063 545 -573.5 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.47 -
16346 242.7 11.4 1755 16354 done 0.95 0.10 0.344 3105 -240.0 2.38 0.040 1977 601.7 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.15 14.55 -
16602 216.0 11.0 1804 16609 roll 0.95 - - 3105 - 2.38 0.057 3343 573.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.47 -
16703 204.8 10.9 1823 16711 done 0.95 - - 3113 - 2.38 0.037 1951 -584.9 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.54 -
16959 176.9 10.6 1872 16966 done 0.95 - - 3114 - - - 1951 - 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - - -
17211 153.2 8.6 1921 17220 roll 1.06 0.08 0.257 3166 650.0 2.45 0.053 3345 569.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.59 14.51 -
17453 123.5 12.0 1967 17461 done 1.06 0.12 0.376 3144 -183.3 2.40 0.037 1940 -585.4 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.05 14.54 -
17709 98.9 9.2 2016 17716 roll 1.12 - - 3143 - 2.45 0.054 3346 573.9 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.51 -
17789 91.0 9.9 2031 17796 done 1.12 - - 3153 - 2.38 0.036 1946 -588.2 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.54 -
18045 64.7 10.6 2080 18052 roll 1.12 - - 3164 - 2.42 0.060 538 -581.8 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.51 -
18106 58.0 11.4 2091 18113 done 1.12 - - 3164 - 2.38 0.036 1963 598.7 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.56 -
18360 30.1 10.2 2140 18367 roll 1.12 - - 3164 - 2.38 0.054 3346 581.1 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.51 -
18532 11.3 11.1 2173 18541 done 1.12 0.05 0.499 3164 - 2.38 0.035 1941 -590.3 194.6 - - 2168 - - - - - - - - 14.23 14.56 -
18607 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18608 begin surface coast
18636 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18636 begin surface
SM 0.93 - - - - -8.24 7.40 0.091 131 17.7 0.32 0.060 2161 -9265.6 400.08 104.25 0.153 1354 13.0 -0.008 - - - - - -