OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 382 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 78.47 of 150.00 AH used of 24V (47.69% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 39.09 of 100.00 AH used of 10V (60.91% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.69 m • Intended pitch -14.6 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 453.31, SM_CC=450)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 73 VBD -0.55 - - 135 - - - 2483 - -170.3 -49.22 - 1779 - - - - - - - - - - -
77 3.1 -1.4 8 193 roll -0.55 11.23 0.236 2852 241.9 1.35 0.046 1530 -705.9 -170.3 -95.88 - 3549 -18.5 - - - - - - - 25.35 26.29 26.63
355 27.6 -11.1 56 361 done -0.53 - - 2852 - 1.45 0.035 2478 653.8 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.26 -
559 55.8 -13.8 74 564 roll -0.50 - - 2852 - 1.27 0.023 1568 -716.5 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.44 -
606 61.7 -13.8 76 612 done -0.47 - - 2852 - 1.40 0.035 2486 655.7 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.31 -
807 87.4 -13.6 86 813 roll -0.45 0.12 0.145 2896 366.7 1.30 0.021 1567 -706.9 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.27 26.46 -
881 94.2 -11.0 89 886 done -0.46 - - 2896 - 1.38 0.034 2476 658.7 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.33 -
1076 110.3 -8.5 99 1081 roll -0.52 - - 2896 - 1.27 0.023 1567 -715.7 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.48 -
1206 120.4 -7.6 105 1211 done -0.58 0.10 0.062 2816 -800.0 1.38 0.034 2477 659.4 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.27 26.35 -
1408 139.6 -10.1 115 1413 roll -0.60 - - 2816 - 1.35 0.047 3347 644.4 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.26 -
1481 146.6 -10.6 118 1487 done -0.61 - - 2816 - 1.30 0.024 2389 -736.9 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.53 -
1676 166.5 -9.4 128 1681 roll -0.60 - - 2816 - 1.12 0.023 1546 -752.7 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.48 -
1723 170.2 -8.8 130 1729 done -0.59 - - 2816 - 1.40 0.035 2468 658.6 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.35 -
1922 188.7 -9.6 140 1928 roll -0.59 - - 2816 - 1.35 0.047 3346 650.4 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.27 -
1941 188.7 -9.6 140 1948 done -0.59 - - 2816 - 1.30 0.025 2416 -715.4 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.53 -
2127 208.9 -9.5 150 2132 roll -0.60 - - 2815 - 1.48 0.046 3351 631.8 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.26 -
2234 218.1 -8.7 155 2240 done -0.61 - - 2816 - 1.30 0.025 2420 -716.2 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.52 -
2442 233.9 -7.7 165 2447 roll -0.64 - - 2816 - 1.48 0.047 3352 629.7 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.26 -
2501 237.4 -7.6 167 2508 done -0.66 - - 2815 - 1.30 0.025 2422 -715.4 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.53 -
2686 254.1 -8.5 177 2691 roll -0.68 - - 2816 - 1.48 0.047 3355 630.4 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.26 -
2723 256.2 -8.6 178 2730 done -0.71 - - 2816 - 1.30 0.025 2425 -715.4 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.53 -
3030 283.0 -8.0 194 3035 roll -0.74 - - 2816 - 1.10 0.024 1606 -744.5 -170.3 - - 3546 - - - - - - - - - 26.49 -
3089 286.4 -7.7 196 3096 done -0.76 - - 2816 - 1.33 0.035 2480 657.1 -170.3 - - 3546 - - - - - - - - - 26.36 -
3395 309.7 -7.8 212 3400 roll -0.79 - - 2816 - 1.35 0.049 3346 641.5 -170.3 - - 3544 - - - - - - - - - 26.25 -
3460 315.4 -8.6 215 3465 done -0.82 0.10 0.061 2753 -630.0 1.23 0.027 2486 -699.2 -170.3 - - 3543 - - - - - - - - 26.34 26.52 -
3784 354.8 -11.7 231 3790 roll -0.78 - - 2753 - 1.23 0.022 1604 -717.1 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - 26.52 -
3873 363.8 -10.6 235 3879 done -0.75 0.10 0.140 2789 360.0 1.33 0.037 2471 651.9 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - 26.03 26.34 -
4193 391.8 -9.1 251 4198 roll -0.74 - - 2789 - 1.23 0.023 1599 -708.9 -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - 26.51 -
4231 394.1 -9.5 252 4238 done -0.72 - - 2789 - 1.35 0.037 2480 652.6 -170.3 - - 3538 - - - - - - - - - 26.33 -
4537 426.3 -9.8 268 4542 roll -0.71 - - 2789 - 1.25 0.023 1598 -705.6 -170.3 - - 3537 - - - - - - - - - 26.50 -
4570 429.0 -10.2 269 4576 done -0.70 - - 2789 - 1.35 0.037 2476 650.4 -170.3 - - 3536 - - - - - - - - - 26.32 -
4885 461.6 -9.7 285 4890 roll -0.69 - - 2789 - 1.38 0.050 3349 632.6 -170.3 - - 3534 - - - - - - - - - 26.22 -
4935 465.6 -9.3 287 4940 done -0.68 - - 2789 - 1.25 0.027 2474 -700.0 -170.3 - - 3534 - - - - - - - - - 26.51 -
5254 491.7 -8.1 303 5260 roll -0.67 0.10 0.173 2818 290.0 1.20 0.021 1602 -726.7 -170.3 - - 3532 - - - - - - - - 26.37 26.48 -
5269 491.7 -8.1 303 5274 done -0.66 - - 2818 - 1.35 0.038 2477 648.1 -170.3 - - 3532 - - - - - - - - - 26.32 -
5583 515.0 -7.4 319 5588 roll -0.70 - - 2818 - 1.25 0.024 1588 -711.2 -170.3 - - 3531 - - - - - - - - - 26.47 -
5602 515.0 -7.4 319 5608 done -0.74 - - 2818 - 1.38 0.038 2476 643.5 -170.3 - - 3531 - - - - - - - - - 26.31 -
5908 539.7 -7.5 335 5913 roll -0.77 - - 2818 - 1.38 0.050 3348 631.9 -170.3 - - 3529 - - - - - - - - - 26.20 -
6019 547.5 -7.4 340 6025 done -0.81 0.10 0.060 2755 -630.0 1.25 0.028 2492 -684.8 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - 26.32 26.48 -
6339 581.3 -11.1 356 6344 roll -0.78 - - 2755 - 1.27 0.024 1578 -719.7 -170.3 - - 3527 - - - - - - - - - 26.48 -
6412 588.5 -11.2 359 6418 done -0.75 0.08 0.142 2798 537.5 1.40 0.039 2478 642.9 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - 25.94 26.28 -
6730 614.5 -7.7 372 6735 roll -0.77 - - 2798 - 1.27 0.024 1576 -710.2 -170.3 - - 3525 - - - - - - - - - 26.45 -
6774 617.6 -7.9 373 6779 done -0.79 - - 2798 - 1.40 0.037 2482 647.1 -170.3 - - 3524 - - - - - - - - - 26.29 -
7101 643.4 -7.4 384 7106 roll -0.81 - - 2798 - 1.38 0.051 3349 628.3 -170.3 - - 3523 - - - - - - - - - 26.18 -
7124 643.4 -7.4 384 7130 done -0.83 - - 2798 - 1.27 0.029 2485 -680.3 -170.3 - - 3522 - - - - - - - - - 26.46 -
7440 670.8 -8.7 395 7446 roll -0.86 0.12 0.106 2740 -483.3 1.27 0.022 1571 -719.7 -170.3 - - 3521 - - - - - - - - 26.46 26.44 -
7495 674.8 -9.5 396 7500 done -0.87 - - 2743 - 1.40 0.040 2468 640.7 -170.3 - - 3520 - - - - - - - - - 26.27 -
7811 719.3 -12.7 407 7816 roll -0.83 - - 2739 - 1.40 0.051 3351 630.7 -170.3 - - 3519 - - - - - - - - - 26.15 -
7891 727.5 -12.4 409 7898 done -0.79 0.10 0.137 2775 360.0 1.30 0.028 2464 -682.3 -170.3 - - 3519 - - - - - - - - 26.08 26.48 -
8214 762.5 -10.3 420 8215 done -0.78 - - 2775 - - - 2462 - -170.3 - - 3518 - - - - - - - - - - -
8512 794.9 -10.8 430 8513 done -0.77 - - 2775 - - - 2462 - -170.3 - - 3517 - - - - - - - - - - -
8812 829.7 -11.9 440 8813 done -0.75 - - 2775 - - - 2462 - -170.3 - - 3516 - - - - - - - - - - -
9112 863.8 -10.9 450 9117 roll -0.74 - - 2775 - 1.45 0.052 3351 613.1 -170.3 - - 3514 - - - - - - - - - 26.11 -
9160 867.4 -10.7 451 9166 done -0.73 - - 2776 - 1.30 0.029 2470 -677.7 -170.3 - - 3514 - - - - - - - - - 26.45 -
9483 895.7 -7.5 462 9488 roll -0.72 - - 2776 - 1.42 0.052 3346 616.9 -170.3 - - 3513 - - - - - - - - - 26.10 -
9511 895.7 -7.5 462 9517 done -0.71 - - 2776 - 1.27 0.030 2486 -677.2 -170.3 - - 3513 - - - - - - - - - 26.44 -
9819 919.7 -7.7 473 9825 roll -0.70 0.12 0.164 2818 350.0 1.27 0.022 1585 -709.4 -170.3 - - 3512 - - - - - - - - 26.22 26.41 -
9868 922.2 -7.7 474 9873 done -0.70 - - 2819 - 1.40 0.041 2475 635.7 -170.3 - - 3512 - - - - - - - - - 26.21 -
10189 943.9 -7.2 485 10194 roll -0.72 - - 2818 - 1.40 0.054 3351 625.7 -170.3 - - 3511 - - - - - - - - - 26.07 -
10218 943.9 -7.2 485 10225 done -0.74 - - 2818 - 1.30 0.031 2484 -666.9 -170.3 - - 3511 - - - - - - - - - 26.42 -
10525 968.5 -7.7 496 10530 roll -0.76 - - 2818 - 1.30 0.026 1559 -711.5 -170.3 - - 3509 - - - - - - - - - 26.41 -
10590 973.8 -7.9 498 10596 done -0.78 0.08 0.077 2778 -500.0 1.45 0.040 2476 632.4 -170.3 - - 3509 - - - - - - - - 26.08 26.20 -
10772 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10772 begin apogee
10778 992.2 -10.1 504 10936 done -0.17 0.60 0.116 2981 338.3 - - 2101 - - 147.80 1.488 2853 -4.4 0.328 - - - - - - 25.70 - 22.66
10937 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10937 begin climb
10940 1001.1 - 509 11111 done 0.55 0.65 0.057 3220 367.7 - - 2101 - 170.3 165.73 1.443 2158 -4.2 0.323 - - - - - - 24.66 - 22.07
11407 971.2 8.9 525 11412 roll 0.51 - - 3220 - 1.45 0.046 3006 624.1 170.3 - - 2147 - - - - - - - - - 26.02 -
11484 965.0 9.1 527 11490 done 0.47 0.10 0.139 3191 -290.0 1.30 0.027 2125 -677.7 170.3 - - 2147 - - - - - - - - 25.90 26.27 -
11807 938.4 8.0 538 11825 roll 0.45 - - 3191 - 1.38 0.041 3009 640.6 185.3 13.30 1.317 2096 -3.8 0.303 - - - - - - - 25.95 23.92
11916 930.3 8.3 541 11926 done 0.42 - - 3197 - 1.33 0.027 2121 -667.7 190.6 6.47 1.124 2075 -3.2 0.298 - - - - - - - 26.24 23.92
12238 900.1 8.9 552 12244 roll 0.40 0.12 0.155 3155 -350.0 1.35 0.044 3000 651.1 190.6 - - 2071 - - - - - - - - 26.16 26.19 -
12357 892.5 8.1 555 12373 done 0.39 - - 3159 - 1.30 0.027 2119 -677.7 202.0 11.82 1.295 2029 -3.6 0.272 - - - - - - - 26.41 24.01
12697 862.8 8.1 567 12715 roll 0.40 - - 3158 - 1.38 0.044 3005 642.0 213.7 12.05 1.288 1980 -4.1 0.302 - - - - - - - 25.98 24.06
12850 850.8 7.8 572 12873 done 0.41 - - 3158 - 1.33 0.027 2114 -669.9 233.5 18.90 1.342 1901 -4.2 0.294 - - - - - - - 26.29 23.95
13182 831.5 5.4 583 13272 roll 0.46 - - 3158 - 1.52 0.045 3004 585.5 324.3 82.47 1.387 1529 -4.5 0.300 - - - - - - - 25.00 23.39
13362 822.1 6.1 588 13431 done 0.52 0.10 0.057 3217 590.0 1.33 0.027 2116 -667.7 394.9 63.83 1.348 1243 -4.5 0.303 - - - - - - 25.79 25.92 23.42
13760 786.2 9.2 602 13765 roll 0.58 - - 3218 - 1.40 0.045 2998 630.0 394.9 - - 1237 - - - - - - - - - 26.13 -
13898 774.4 9.5 606 13903 done 0.65 - - 3217 - 1.30 0.027 2128 -669.2 394.9 - - 1236 - - - - - - - - - 26.37 -
14224 745.8 8.2 617 14239 roll 0.71 0.12 0.093 3297 666.7 1.35 0.032 1238 -659.3 403.4 8.23 1.134 1208 -3.4 0.248 - - - - - - 26.44 26.17 24.00
14247 745.8 8.2 617 14263 done 0.78 - - 3297 - 1.38 0.033 2135 650.0 412.0 9.90 1.161 1172 -3.6 0.259 - - - - - - - 26.19 24.03
14594 688.8 16.9 629 14599 roll 0.75 - - 3297 - 1.33 0.047 2989 642.1 412.0 - - 1170 - - - - - - - - - 26.18 -
14708 670.7 18.5 632 14714 done 0.71 0.10 0.138 3264 -330.0 1.30 0.027 2115 -672.3 412.0 - - 1170 - - - - - - - - 26.02 26.41 -
15025 619.3 14.8 643 15030 roll 0.71 - - 3265 - 1.40 0.046 2995 628.6 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.22 -
15154 599.8 15.5 647 15160 done 0.69 - - 3268 - 1.30 0.027 2129 -666.2 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.44 -
15473 556.3 13.0 663 15475 done 0.69 - - 3268 - - - 2129 - 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - - -
15776 518.6 12.3 678 15781 roll 0.69 - - 3268 - 1.38 0.043 2998 629.7 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.22 -
15829 512.5 12.7 680 15835 done 0.68 - - 3268 - 1.33 0.027 2116 -663.2 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.43 -
16143 472.6 11.8 696 16149 roll 0.68 - - 3268 - 1.38 0.044 2987 631.2 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.21 -
16188 467.0 12.1 698 16194 done 0.67 - - 3268 - 1.30 0.028 2125 -663.1 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.43 -
16512 427.7 12.0 714 16517 roll 0.67 - - 3268 - 1.38 0.045 2992 628.3 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.20 -
16546 425.0 12.0 715 16551 done 0.67 - - 3268 - 1.33 0.026 2109 -663.9 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.44 -
16859 391.4 9.8 731 16864 roll 0.67 - - 3268 - 1.30 0.032 1232 -674.6 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.32 -
16907 387.3 9.7 733 16912 done 0.67 - - 3267 - 1.35 0.033 2119 657.0 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.29 -
17225 357.2 9.7 749 17230 roll 0.67 - - 3268 - 1.35 0.045 2990 645.2 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.20 -
17306 350.1 10.6 752 17313 done 0.67 - - 3268 - 1.30 0.026 2113 -674.6 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.44 -
17610 318.9 9.1 768 17616 roll 0.67 - - 3268 - 1.27 0.032 1250 -679.5 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.32 -
17655 315.1 8.8 770 17660 done 0.67 - - 3268 - 1.33 0.033 2122 655.6 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.29 -
17979 286.5 8.8 786 17984 roll 0.68 - - 3268 - 1.35 0.045 2994 645.9 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.17 -
18023 282.2 9.3 788 18028 done 0.68 - - 3268 - 1.30 0.026 2103 -685.4 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.43 -
18347 249.5 10.8 804 18352 roll 0.69 - - 3268 - 1.40 0.044 2992 635.0 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.17 -
18406 244.7 10.8 806 18412 done 0.70 - - 3268 - 1.27 0.025 2126 -681.9 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.44 -
18590 224.8 9.2 816 18595 roll 0.75 - - 3268 - 1.38 0.043 3001 634.1 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.17 -
18685 216.9 9.6 820 18690 done 0.81 - - 3268 - 1.30 0.026 2106 -688.5 412.0 - - 1169 - - - - - - - - - 26.44 -
18879 197.1 9.5 830 18885 roll 0.86 0.12 0.090 3332 533.3 1.38 0.042 3005 651.4 412.0 - - 1170 - - - - - - - - 26.48 26.15 -
18988 184.4 12.1 835 18995 done 0.84 0.08 0.135 3309 -287.5 1.27 0.026 2150 -673.2 412.0 - - 1170 - - - - - - - - 26.09 26.44 -
19195 163.0 9.4 845 19200 roll 0.84 - - 3309 - 1.35 0.030 1235 -677.8 412.0 - - 1170 - - - - - - - - - 26.32 -
19293 155.7 8.6 849 19301 done 0.84 - - 3310 - 1.35 0.031 2133 665.2 412.0 - - 1170 - - - - - - - - - 26.29 -
19479 137.9 8.6 859 19484 roll 0.84 - - 3309 - 1.33 0.044 2993 646.6 412.0 - - 1171 - - - - - - - - - 26.17 -
19547 132.1 8.8 862 19552 done 0.84 - - 3309 - 1.30 0.025 2115 -675.4 412.0 - - 1171 - - - - - - - - - 26.44 -
19747 114.3 9.1 872 19752 roll 0.88 - - 3309 - 1.38 0.041 2991 634.8 412.0 - - 1171 - - - - - - - - - 26.18 -
19826 108.9 8.4 875 19832 done 0.91 - - 3309 - 1.30 0.024 2106 -680.8 413.4 - - 1171 - - - - - - - - - 26.45 -
20013 93.5 8.1 885 20033 roll 0.93 - - 3310 - 1.35 0.041 2987 652.6 425.1 13.43 0.763 1119 -3.9 0.053 - - - - - - - 26.02 24.15
20153 82.4 8.6 891 20160 done 0.96 - - 3309 - 1.27 0.026 2125 -678.7 425.1 - - 1118 - - - - - - - - - 26.32 -
20340 65.6 9.2 901 20346 roll 0.99 0.12 0.095 3387 650.0 1.35 0.039 2984 636.3 425.1 - - 1120 - - - - - - - - 26.43 26.17 -
20448 52.8 12.5 906 20454 done 0.95 0.15 0.120 3338 -326.7 1.27 0.025 2131 -671.7 425.1 - - 1118 - - - - - - - - 25.94 26.41 -
20643 37.2 7.5 924 20672 done 0.96 - - 3338 - - - 2131 - 452.5 25.00 0.735 1007 -4.4 0.025 - - - - - - - - 24.33
20856 19.3 9.4 951 20862 roll 0.98 - - 3338 - 1.33 0.031 1229 -678.2 452.5 - - 1006 - - - - - - - - - 26.22 -
20885 16.5 9.4 956 20892 done 1.00 - - 3337 - 1.35 0.031 2123 662.2 452.5 - - 1005 - - - - - - - - - 26.22 -
21045 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21045 begin surface coast
21083 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21083 begin surface
SM 2.60 - - - - -9.01 8.43 0.052 139 -379.4 0.52 0.044 2487 700.0 453.31 - - 1005 - - - - - - - -