• Previous call tries 1 | • 39.97 of 145.00 AH used of 24V (72.44% remains) | |
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 | • 50.00 of 96.25 AH used of 10V (48.05% remains) | |
• Surface angle -77.2 deg, depth 3.06 m | • Intended pitch -13.1 deg, speed -9.183 cm/s | |
• VBD pumped to 446.93 (SM_CC=446.92932) | ||
• GPS1 time: 25 s | ||
• GPS2 time: 3 s | • Transponder ping count: 0 | |
• Time spent turning 0 s |
t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
13 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
13 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
15 | - | - | - | 27 | VBD | -0.40 | - | - | 127 | - | - | - | 2111 | - | -87.6 | -9.70 | - | 725 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
29 | 3.0 | - | 1 | 137 | roll | -0.40 | 10.75 | 0.240 | 2704 | 239.7 | 2.35 | 0.066 | 3535 | 606.0 | -87.6 | -89.00 | - | 2680 | -22.0 | - | - | - | - | - | - | - | 24.85 | 25.23 | 25.94 |
302 | 16.7 | -10.4 | 36 | 311 | done | -0.40 | - | - | 2703 | - | 2.35 | 0.053 | 2134 | -596.2 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.26 | - |
370 | 25.0 | -13.2 | 45 | 380 | roll | -0.40 | - | - | 2703 | - | 2.40 | 0.055 | 710 | -593.3 | -87.6 | - | - | 2681 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.26 | - |
397 | 28.5 | -13.1 | 48 | 407 | done | -0.40 | - | - | 2693 | - | 2.38 | 0.054 | 2115 | 590.3 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.27 | - |
560 | 50.7 | -14.3 | 73 | 566 | roll | -0.40 | - | - | 2682 | - | 2.35 | 0.062 | 3541 | 606.8 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.25 | - |
631 | 60.0 | -11.8 | 85 | 638 | done | -0.40 | 0.12 | 0.223 | 2709 | 225.0 | 2.35 | 0.055 | 2114 | -607.2 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | 24.91 | 25.32 | - |
975 | 101.5 | -11.4 | 146 | 984 | roll | -0.40 | - | - | 2711 | - | 2.33 | 0.056 | 697 | -608.2 | -87.6 | - | - | 2681 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.37 | - |
1000 | 104.2 | -11.8 | 148 | 1006 | done | -0.40 | - | - | 2702 | - | 2.35 | 0.052 | 2129 | 609.4 | -87.6 | - | - | 2681 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.41 | - |
1307 | 142.2 | -12.8 | 179 | 1315 | roll | -0.40 | - | - | 2692 | - | 2.30 | 0.061 | 3536 | 611.7 | -87.6 | - | - | 2681 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.36 | - |
1370 | 149.2 | -11.0 | 185 | 1377 | done | -0.40 | - | - | 2691 | - | 2.33 | 0.054 | 2118 | -608.6 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.44 | - |
1678 | 190.1 | -13.7 | 216 | 1686 | roll | -0.40 | - | - | 2681 | - | 2.35 | 0.063 | 3541 | 605.5 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.38 | - |
1718 | 195.4 | -13.0 | 220 | 1728 | done | -0.40 | 0.12 | 0.225 | 2709 | 233.3 | 2.33 | 0.055 | 2116 | -611.6 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.06 | 25.46 | - |
2029 | 229.8 | -10.8 | 238 | 2030 | done | -0.40 | - | - | 2709 | - | - | - | 2113 | - | -87.6 | - | - | 2681 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
2828 | 312.3 | -9.8 | 278 | 2834 | roll | -0.40 | - | - | 2701 | - | 2.33 | 0.061 | 3533 | 609.4 | -87.6 | - | - | 2681 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.44 | - |
2882 | 316.1 | -9.9 | 280 | 2889 | done | -0.40 | - | - | 2701 | - | 2.30 | 0.054 | 2118 | -615.2 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.52 | - |
3689 | 403.6 | -10.4 | 321 | 3694 | roll | -0.40 | - | - | 2701 | - | 2.30 | 0.057 | 710 | -612.2 | -87.6 | - | - | 2681 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.50 | - |
3757 | 409.7 | -10.2 | 324 | 3761 | done | -0.40 | - | - | 2691 | - | 2.33 | 0.054 | 2130 | 609.4 | -87.6 | - | - | 2681 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.55 | - |
4564 | 491.2 | -9.6 | 364 | 4570 | roll | -0.40 | - | - | 2680 | - | 2.30 | 0.064 | 3532 | 609.6 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.43 | - |
4706 | 503.7 | -8.6 | 371 | 4711 | done | -0.40 | 0.10 | 0.210 | 2709 | 290.0 | 2.28 | 0.057 | 2126 | -616.7 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.06 | 25.52 | - |
5524 | 574.1 | -8.4 | 412 | 5530 | roll | -0.40 | - | - | 2711 | - | 2.33 | 0.059 | 708 | -608.6 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.48 | - |
5557 | 575.9 | -8.5 | 413 | 5564 | done | -0.40 | - | - | 2702 | - | 2.33 | 0.054 | 2131 | 610.7 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.57 | - |
6364 | 647.4 | -9.3 | 454 | 6369 | roll | -0.40 | - | - | 2691 | - | 2.30 | 0.063 | 3541 | 613.0 | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.43 | - |
6477 | 656.1 | -8.5 | 459 | 6484 | done | -0.40 | - | - | 2692 | - | 2.30 | 0.056 | 2123 | -616.5 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.52 | - |
7286 | 731.8 | -8.8 | 500 | 7287 | done | -0.40 | - | - | 2692 | - | - | - | 2121 | - | -87.6 | - | - | 2680 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
8084 | 803.5 | -8.4 | 540 | 8090 | roll | -0.40 | - | - | 2681 | - | 2.35 | 0.064 | 3545 | 606.0 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.39 | - |
8137 | 806.7 | -8.2 | 542 | 8145 | done | -0.40 | 0.12 | 0.222 | 2710 | 241.7 | 2.33 | 0.057 | 2122 | -610.7 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.12 | 25.51 | - |
8945 | 862.4 | -7.6 | 583 | 8951 | roll | -0.40 | - | - | 2710 | - | 2.30 | 0.059 | 712 | -613.0 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.45 | - |
8997 | 865.6 | -7.9 | 585 | 9004 | done | -0.40 | - | - | 2702 | - | 2.33 | 0.055 | 2133 | 609.9 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.54 | - |
9804 | 930.5 | -7.0 | 626 | 9810 | roll | -0.40 | - | - | 2690 | - | 2.30 | 0.064 | 3538 | 610.9 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.38 | - |
9933 | 938.5 | -6.4 | 632 | 9937 | done | -0.40 | - | - | 2691 | - | 2.33 | 0.059 | 2119 | -609.0 | -87.6 | - | - | 2678 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.46 | - |
10739 | 996.9 | -7.0 | 672 | 10745 | roll | -0.40 | - | - | 2690 | - | 2.33 | 0.060 | 703 | -607.7 | -87.6 | - | - | 2679 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.41 | - |
10777 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
10777 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
10784 | 1000.4 | -7.9 | 674 | 10862 | done | - | 0.55 | 0.209 | 2837 | 267.3 | - | - | 2095 | - | - | 74.85 | 1.332 | 2321 | -4.8 | 0.378 | - | - | - | - | - | - | 24.83 | - | 23.34 |
10863 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
10864 | begin loiter | ||||||||||||||||||||||||||||
11659 | 1004.3 | -0.5 | 718 | 11682 | roll | 0.02 | - | - | 2836 | - | 2.38 | 0.060 | 3506 | 592.9 | 18.9 | 17.02 | 1.261 | 2244 | -4.5 | 0.379 | - | - | - | - | - | - | - | 25.38 | 24.13 |
11719 | 1003.6 | 0.8 | 721 | 11726 | done | -0.01 | - | - | 2847 | - | 2.30 | 0.048 | 2091 | -615.2 | -10.0 | - | - | 2245 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.36 | - |
12539 | 983.8 | 2.1 | 762 | 12545 | roll | -0.01 | - | - | 2857 | - | 2.28 | 0.050 | 682 | -618.0 | -10.0 | - | - | 2243 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.51 | - |
12852 | 976.7 | 2.4 | 777 | 12859 | done | -0.01 | - | - | 2857 | - | 2.30 | 0.046 | 2107 | 619.6 | -10.0 | - | - | 2243 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.57 | - |
13659 | 956.6 | 2.3 | 818 | 13665 | roll | -0.01 | - | - | 2857 | - | 2.25 | 0.056 | 3506 | 621.8 | -10.0 | - | - | 2242 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.52 | - |
13727 | 954.5 | 3.1 | 821 | 13731 | done | -0.01 | - | - | 2867 | - | 2.25 | 0.047 | 2096 | -626.7 | -10.0 | - | - | 2243 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | - |
14534 | 930.4 | 2.8 | 861 | 14540 | roll | -0.01 | - | - | 2878 | - | 2.28 | 0.049 | 675 | -623.2 | -10.0 | - | - | 2243 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.63 | - |
14848 | 921.7 | 2.8 | 876 | 14855 | done | -0.01 | 0.12 | 0.236 | 2849 | -241.7 | 2.28 | 0.045 | 2097 | 623.7 | -10.0 | - | - | 2242 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.15 | 25.66 | - |
15655 | 909.8 | 0.8 | 917 | 15661 | roll | -0.05 | - | - | 2849 | - | 2.28 | 0.056 | 3510 | 619.7 | -41.5 | - | - | 2242 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.54 | - |
15784 | 908.2 | 1.3 | 923 | 15788 | done | -0.05 | - | - | 2857 | - | 2.25 | 0.047 | 2097 | -628.0 | -41.5 | - | - | 2243 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.67 | - |
16590 | 901.8 | 0.8 | 963 | 16597 | roll | -0.09 | 0.12 | 0.239 | 2834 | -191.7 | 2.28 | 0.048 | 684 | -619.7 | -73.0 | - | - | 2242 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.64 | 25.62 | - |
16724 | 901.0 | 0.8 | 969 | 16731 | done | -0.13 | - | - | 2833 | - | 2.28 | 0.049 | 2098 | 620.2 | -103.0 | - | - | 2242 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.63 | - |
17531 | 894.3 | 1.1 | 1010 | 17537 | roll | -0.13 | - | - | 2833 | - | 2.28 | 0.058 | 3503 | 616.2 | -103.0 | - | - | 2242 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.51 | - |
17893 | 889.6 | 1.5 | 1028 | 17899 | done | -0.13 | 0.15 | 0.215 | 2806 | -180.0 | 2.25 | 0.048 | 2093 | -626.7 | -103.0 | - | - | 2243 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.08 | 25.65 | - |
18712 | 878.9 | 1.6 | 1069 | 18718 | roll | -0.13 | - | - | 2812 | - | 2.28 | 0.052 | 682 | -618.9 | -103.0 | - | - | 2243 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.58 | - |
19220 | 871.4 | 1.6 | 1094 | 19225 | done | -0.13 | - | - | 2812 | - | 2.30 | 0.053 | 2094 | 613.9 | -103.0 | - | - | 2242 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.57 | - |
20027 | 862.4 | 1.3 | 1134 | 20033 | roll | -0.13 | - | - | 2812 | - | 2.30 | 0.060 | 3517 | 618.7 | -103.0 | - | - | 2242 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.48 | - |
20151 | 860.7 | 1.5 | 1140 | 20155 | done | -0.13 | - | - | 2815 | - | 2.28 | 0.049 | 2095 | -623.7 | -103.0 | - | - | 2243 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.62 | - |
20962 | 848.1 | 1.9 | 1181 | 20968 | roll | -0.13 | - | - | 2815 | - | 2.30 | 0.058 | 3510 | 615.2 | -103.0 | - | - | 2241 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.48 | - |
21010 | 847.2 | 2.2 | 1183 | 21014 | done | -0.13 | - | - | 2821 | - | 2.28 | 0.050 | 2091 | -622.4 | -103.0 | - | - | 2242 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.62 | - |
21817 | 831.8 | 1.6 | 1223 | 21823 | roll | -0.13 | - | - | 2820 | - | 2.30 | 0.057 | 3509 | 616.5 | -103.0 | - | - | 2242 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.48 | - |
22086 | 828.2 | 1.2 | 1236 | 22090 | done | -0.13 | - | - | 2821 | - | 2.28 | 0.050 | 2089 | -622.8 | -103.0 | - | - | 2243 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.59 | - |
22894 | 823.8 | 0.2 | 1276 | 22899 | roll | -0.14 | - | - | 2823 | - | 2.28 | 0.052 | 679 | -618.4 | -110.8 | - | - | 2243 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.53 | - |
23401 | 822.6 | 0.3 | 1301 | 23405 | done | -0.15 | - | - | 2823 | - | 2.33 | 0.052 | 2105 | 612.0 | -121.0 | - | - | 2243 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.53 | - |
24208 | 817.4 | 0.9 | 1341 | 24215 | roll | -0.19 | 0.12 | 0.208 | 2782 | -341.7 | 2.28 | 0.055 | 3507 | 614.9 | -155.5 | - | - | 2242 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | 25.46 | - |
24282 | 817.0 | 0.6 | 1344 | 24288 | done | -0.22 | - | - | 2782 | - | 2.28 | 0.050 | 2091 | -621.1 | -178.2 | - | - | 2243 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.58 | - |
25088 | 808.3 | 1.3 | 1385 | 25094 | roll | -0.22 | - | - | 2782 | - | 2.33 | 0.059 | 3506 | 607.3 | -178.2 | - | - | 2242 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.42 | - |
25267 | end loiter: LOITER_COMPLETE | ||||||||||||||||||||||||||||
25267 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
25269 | 806.3 | - | 1394 | 25337 | done | 0.40 | 0.60 | 0.155 | 2972 | 316.7 | 2.28 | 0.051 | 2094 | -619.3 | 87.6 | 59.83 | 1.219 | 1964 | -4.6 | 0.324 | - | - | - | - | - | - | 24.90 | 25.56 | 23.72 |
26150 | 708.5 | 11.5 | 1438 | 26155 | roll | 0.40 | - | - | 2983 | - | 2.28 | 0.048 | 683 | -618.9 | 87.6 | - | - | 1958 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.37 | - |
26283 | 694.8 | 11.4 | 1444 | 26290 | done | 0.40 | - | - | 2982 | - | 2.30 | 0.044 | 2103 | 617.4 | 87.6 | - | - | 1956 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.44 | - |
27089 | 596.0 | 12.1 | 1485 | 27095 | roll | 0.40 | - | - | 2982 | - | 2.25 | 0.050 | 3512 | 626.2 | 87.6 | - | - | 1955 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.47 | - |
27131 | 590.8 | 12.5 | 1487 | 27135 | done | 0.40 | - | - | 2990 | - | 2.30 | 0.044 | 2098 | -614.8 | 87.6 | - | - | 1956 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.55 | - |
27949 | 488.1 | 12.4 | 1528 | 27955 | roll | 0.40 | - | - | 3001 | - | 2.28 | 0.048 | 684 | -620.2 | 87.6 | - | - | 1955 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.52 | - |
28078 | 473.5 | 11.9 | 1534 | 28082 | done | 0.40 | - | - | 3002 | - | 2.28 | 0.044 | 2105 | 623.2 | 87.6 | - | - | 1954 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.60 | - |
28884 | 379.1 | 11.1 | 1574 | 28890 | roll | 0.40 | - | - | 3012 | - | 2.30 | 0.047 | 677 | -620.9 | 87.6 | - | - | 1954 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.56 | - |
28986 | 367.6 | 11.5 | 1579 | 28992 | done | 0.40 | 0.12 | 0.252 | 2979 | -275.0 | 2.33 | 0.044 | 2095 | 608.6 | 87.6 | - | - | 1954 | - | - | - | - | - | - | - | - | 24.77 | 25.63 | - |
29804 | 287.8 | 9.3 | 1620 | 29810 | roll | 0.40 | - | - | 2979 | - | 2.28 | 0.051 | 3516 | 623.2 | 87.6 | - | - | 1954 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.54 | - |
29832 | 285.7 | 9.6 | 1621 | 29836 | done | 0.40 | - | - | 2989 | - | 2.25 | 0.044 | 2096 | -631.1 | 87.6 | - | - | 1954 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | - |
30639 | 211.1 | 8.4 | 1661 | 30667 | roll | 0.43 | - | - | 2999 | - | 2.25 | 0.047 | 686 | -626.7 | 115.3 | 22.95 | 0.836 | 1850 | -4.5 | 0.120 | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | 24.77 |
31027 | 170.7 | 10.0 | 1694 | 31035 | done | 0.43 | - | - | 2999 | - | 2.33 | 0.044 | 2126 | 618.0 | 115.3 | - | - | 1847 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.56 | - |
31336 | 139.6 | 10.2 | 1725 | 31345 | roll | 0.43 | - | - | 3010 | - | 2.33 | 0.047 | 683 | -619.3 | 115.3 | - | - | 1847 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.52 | - |
31367 | 136.1 | 10.7 | 1728 | 31376 | done | 0.43 | - | - | 3010 | - | 2.28 | 0.044 | 2101 | 621.9 | 115.3 | - | - | 1846 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.59 | - |
31677 | 101.8 | 11.2 | 1759 | 31686 | roll | 0.43 | - | - | 3020 | - | 2.28 | 0.047 | 687 | -620.2 | 115.3 | - | - | 1846 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.53 | - |
31741 | 94.7 | 11.2 | 1769 | 31748 | done | 0.43 | 0.15 | 0.262 | 2988 | -213.3 | 2.25 | 0.044 | 2097 | 626.7 | 115.3 | - | - | 1846 | - | - | - | - | - | - | - | - | 24.84 | 25.60 | - |
32077 | 62.4 | 8.9 | 1830 | 32093 | done | 0.45 | - | - | 2988 | - | - | - | 2098 | - | 126.7 | 10.32 | 0.702 | 1805 | -4.0 | 0.037 | - | - | - | - | - | - | - | - | 24.85 |
32457 | 23.5 | 10.4 | 1892 | 32467 | roll | 0.45 | - | - | 2997 | - | 2.33 | 0.049 | 687 | -605.6 | 126.7 | - | - | 1803 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.56 | - |
32519 | 17.0 | 10.2 | 1900 | 32529 | done | 0.45 | - | - | 2996 | - | 2.30 | 0.046 | 2092 | 610.9 | 126.7 | - | - | 1802 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.63 | - |
32588 | 9.6 | 10.6 | 1909 | 32597 | roll | 0.45 | - | - | 2997 | - | 2.33 | 0.053 | 3516 | 611.2 | 126.7 | - | - | 1803 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.56 | - |
32621 | 5.6 | 12.3 | 1913 | 32631 | done | 0.45 | - | - | 3007 | - | 2.30 | 0.044 | 2093 | -618.7 | 126.7 | - | - | 1802 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.64 | - |
32646 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
32647 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
32683 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
32683 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
SM | 2.89 | - | - | - | - | -8.41 | 7.95 | 0.071 | 130 | 16.4 | 0.08 | 0.111 | 2146 | 13950.0 | 446.93 | 150.93 | 0.054 | 499 | 3.3 | -0.018 | - | - | - | - | - | - |