QPE May09 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 370 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 79.29 of 150.00 AH used of 24V (47.14% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0 • 52.85 of 100.00 AH used of 10V (47.15% remains)
• Surface angle -67.2 deg, depth 1.53 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -7.990 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 177
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 69 VBD -0.95 - - 168 - - - 1692 - -170.3 -51.85 - 2300 - - - - - - - - - - -
73 3.2 -4.2 8 126 roll -0.95 9.35 0.229 2450 244.1 2.17 0.053 257 -661.3 -170.3 -36.92 - 3641 -36.3 - - - - - - - - - -
149 15.4 -19.5 20 156 done -0.95 - - 2448 - 2.03 0.027 1663 692.6 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
495 73.3 -15.1 81 501 roll -0.95 - - 2447 - 2.05 0.038 3064 683.4 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
560 83.0 -15.4 92 566 done -0.95 - - 2441 - 2.03 0.028 1647 -698.0 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
905 132.9 -14.3 153 911 done -0.95 - - 2440 - - - 1647 - -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
1248 180.5 -13.5 214 1255 roll -0.95 - - 2438 - 2.10 0.037 3069 677.1 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
1274 184.1 -13.5 218 1282 done -0.95 - - 2434 - 2.03 0.027 1673 -687.7 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
1619 227.7 -12.1 279 1625 roll -0.95 - - 2430 - 2.08 0.040 273 -673.1 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
1637 230.0 -12.2 282 1644 done -0.95 - - 2432 - 2.03 0.025 1706 705.9 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
1983 269.8 -10.5 343 1989 roll -0.95 0.12 0.138 2454 183.3 2.00 0.036 3070 682.0 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
2009 272.3 -10.2 347 2015 done -0.95 - - 2455 - 2.00 0.028 1671 -699.5 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
2354 310.2 -11.7 401 2358 roll -0.95 - - 2453 - 2.08 0.041 273 -672.1 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
2382 313.6 -12.4 403 2388 done -0.95 - - 2453 - 2.00 0.026 1684 705.5 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
2708 349.1 -9.0 434 2712 roll -0.95 - - 2454 - 2.03 0.039 3060 677.8 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
2765 354.0 -8.6 439 2769 done -0.95 - - 2455 - 2.00 0.029 1676 -692.0 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
3095 383.8 -9.1 470 3099 roll -0.95 - - 2455 - 2.10 0.043 271 -669.0 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
3140 388.5 -10.4 474 3144 done -0.95 - - 2456 - 2.00 0.027 1674 701.5 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
3471 422.8 -10.1 505 3475 roll -0.95 - - 2473 - 2.08 0.041 3070 671.2 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - - -
3509 426.5 -9.9 508 3516 done -0.95 - - 2470 - 2.05 0.030 1679 -678.5 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - - -
3840 456.4 -9.2 539 3843 roll -0.95 - - 2470 - 2.12 0.044 267 -666.0 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
3856 458.6 -9.2 540 3862 done -0.95 - - 2472 - 2.05 0.028 1669 683.9 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
4183 489.6 -10.2 571 4187 roll -0.95 - - 2467 - 2.08 0.042 3066 671.6 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - - -
4223 494.0 -10.6 574 4231 done -0.95 - - 2472 - 2.05 0.031 1679 -676.6 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - - -
4540 523.1 -8.6 593 4544 roll -0.95 - - 2470 - 2.12 0.047 273 -663.2 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - - -
4568 525.8 -10.2 594 4571 done -0.95 - - 2461 - 2.05 0.030 1688 690.2 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - - -
4895 553.9 -9.2 610 4899 roll -0.95 - - 2455 - 2.08 0.044 3072 665.4 -170.3 - - 3630 - - - - - - - - - - -
4973 561.4 -9.4 613 4977 done -0.95 - - 2455 - 2.05 0.034 1675 -681.5 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - - -
5295 592.0 -9.6 629 5298 roll -0.95 - - 2458 - 2.10 0.045 3058 658.6 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - - -
5329 595.5 -9.8 630 5332 done -0.95 - - 2459 - 2.05 0.035 1667 -678.5 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - - -
5652 626.4 -9.1 646 5656 roll -0.95 - - 2459 - 2.12 0.047 3064 659.0 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - - -
5697 630.6 -8.6 648 5701 done -0.95 - - 2462 - 2.08 0.036 1665 -672.6 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - - -
6032 662.2 -9.9 664 6035 roll -0.95 - - 2461 - 2.15 0.051 263 -652.1 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - - -
6115 671.3 -10.4 667 6122 done -0.95 - - 2451 - 2.08 0.033 1673 677.9 -170.3 - - 3621 - - - - - - - - - - -
6434 701.2 -9.4 683 6437 roll -0.95 - - 2458 - 2.12 0.049 3075 661.3 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - - -
6506 708.1 -9.5 686 6510 done -0.95 - - 2455 - 2.10 0.037 1663 -672.4 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - - -
6833 739.4 -10.2 702 6836 roll -0.95 - - 2456 - 2.17 0.051 3066 646.5 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6902 746.5 -10.6 705 6905 done -0.95 - - 2448 - 2.08 0.038 1676 -668.3 -170.3 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7234 780.6 -9.8 721 7238 roll -0.95 - - 2457 - 2.17 0.056 3069 641.9 -170.3 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7290 786.3 -10.3 723 7293 done -0.95 - - 2453 - 2.10 0.039 1668 -667.1 -170.3 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7613 816.3 -9.3 739 7617 roll -0.95 - - 2449 - 2.20 0.056 3074 639.1 -170.3 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7652 820.1 -9.7 740 7658 done -0.95 - - 2453 - 2.12 0.048 1675 -659.9 -170.3 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7967 846.3 -8.0 756 7971 roll -0.95 - - 2444 - 2.17 0.054 3070 642.9 -170.3 - - 3608 - - - - - - - - - - -
8030 851.1 -7.9 758 8037 done -0.95 - - 2447 - 2.10 0.041 1674 -664.8 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8346 875.2 -7.8 774 8350 roll -0.95 - - 2443 - 2.15 0.054 3066 647.4 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8424 881.6 -8.3 777 8428 done -0.95 - - 2447 - 2.12 0.046 1673 -657.1 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8747 908.5 -8.9 793 8750 roll -0.95 - - 2441 - 2.17 0.054 3067 642.4 -170.3 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8819 915.2 -9.5 796 8823 done -0.95 - - 2443 - 2.15 0.044 1668 -650.7 -170.3 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9146 943.8 -9.1 812 9147 done -0.95 - - 2443 - - - 1668 - -170.3 - - 3601 - - - - - - - - - - -
9457 972.6 -9.7 827 9461 roll -0.95 - - 2442 - 2.25 0.066 260 -625.8 -170.3 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9551 982.9 -11.3 831 9555 done -0.95 - - 2429 - 2.17 0.048 1676 652.5 -170.3 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9623 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9623 begin apogee
9630 990.4 10.3 835 9786 done -0.27 0.75 0.115 2674 326.7 - - 1342 - - 146.43 1.464 2945 -4.5 0.320 - - - - - - - - -
9788 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9788 begin climb
9791 1001.5 - 843 9951 roll 0.95 1.10 0.049 3078 367.3 2.38 0.059 2759 595.4 170.3 153.25 1.437 2249 -4.5 0.336 - - - - - - - - -
9984 994.7 10.4 852 9991 done 0.95 - - 3087 - 2.25 0.048 1352 -625.3 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - - -
10301 960.3 11.6 868 10305 roll 0.95 - - 3086 - 2.20 0.054 2754 637.3 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - - -
10334 955.9 11.3 869 10338 done 0.95 - - 3096 - 2.20 0.049 1339 -643.2 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
10657 916.1 12.8 885 10661 roll 0.95 - - 3095 - 2.22 0.053 2754 637.4 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
10726 907.6 12.0 888 10731 done 0.95 0.15 0.193 3069 -173.3 2.17 0.049 1351 -646.5 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
11053 872.6 10.4 904 11057 roll 0.95 - - 3076 - 1.83 0.062 191 -633.9 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
11159 861.3 10.0 908 11167 done 0.95 - - 3076 - 1.80 0.044 1365 652.2 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11476 831.9 9.0 924 11480 roll 0.95 - - 3076 - 2.15 0.053 2753 645.6 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11509 828.6 9.8 925 11513 done 0.95 - - 3086 - 2.17 0.047 1340 -651.2 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
11832 799.4 8.8 941 11836 roll 0.95 - - 3086 - 2.20 0.052 2754 642.7 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
11873 795.5 10.0 942 11879 done 0.95 - - 3096 - 2.17 0.047 1338 -652.5 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12188 763.6 10.7 958 12192 roll 0.95 - - 3095 - 2.22 0.052 2761 641.0 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12256 756.0 11.5 961 12261 done 0.95 0.12 0.192 3075 -166.7 2.20 0.048 1340 -645.9 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12584 723.2 9.9 977 12588 roll 0.95 - - 3075 - 2.22 0.053 2756 637.8 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
12679 713.4 10.6 981 12682 done 0.95 - - 3084 - 2.17 0.048 1348 -648.8 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
13006 684.7 8.6 997 13009 roll 0.95 - - 3093 - 1.80 0.061 204 -635.6 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
13068 678.7 9.2 999 13075 done 0.95 - - 3092 - 1.75 0.051 1351 655.4 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
13384 647.9 10.2 1015 13387 roll 0.95 - - 3092 - 2.17 0.052 2753 646.1 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
13401 646.1 10.0 1015 13409 done 0.95 0.12 0.186 3072 -166.7 2.17 0.046 1340 -651.2 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
13718 619.2 8.3 1031 13722 roll 0.95 - - 3068 - 2.20 0.051 2756 643.6 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
13888 605.6 7.6 1038 13903 done 0.96 - - 3077 - 2.17 0.046 1345 -650.2 182.5 9.12 1.132 2201 -3.6 0.206 - - - - - - - - -
14232 580.6 7.9 1055 14236 roll 0.97 - - 3086 - 1.80 0.060 196 -638.3 184.8 - - 2199 - - - - - - - - - - -
14271 577.4 8.0 1056 14279 done 0.97 - - 3086 - 1.77 0.041 1355 654.8 184.8 3.72 0.754 2191 -2.2 0.175 - - - - - - - - -
14587 551.6 8.7 1072 14591 roll 0.97 - - 3086 - 2.15 0.050 2753 650.2 184.8 - - 2191 - - - - - - - - - - -
14750 537.0 8.2 1079 14754 done 0.97 - - 3097 - 2.20 0.050 1339 -642.7 184.8 - - 2191 - - - - - - - - - - -
15071 511.4 7.9 1095 15080 roll 0.97 - - 3106 - 1.83 0.058 199 -623.0 187.1 3.78 0.733 2182 -2.4 0.176 - - - - - - - - -
15144 505.1 8.7 1098 15148 done 0.97 - - 3107 - 1.73 0.041 1353 667.1 187.1 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15469 477.8 8.7 1125 15473 roll 0.97 - - 3108 - 2.17 0.051 2756 646.5 187.1 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15508 474.1 9.2 1128 15515 done 0.97 0.12 0.166 3081 -225.0 2.22 0.049 1343 -636.5 187.1 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15833 451.8 6.3 1159 15891 roll 1.04 - - 3081 - 2.25 0.046 2757 628.4 241.9 49.45 1.095 1958 -4.5 0.198 - - - - - - - - -
15960 441.7 9.1 1170 15964 done 1.04 - - 3090 - 2.20 0.042 1344 -642.3 241.9 - - 1954 - - - - - - - - - - -
16292 414.4 8.5 1201 16296 roll 1.04 - - 3090 - 2.17 0.047 2757 651.2 241.9 - - 1953 - - - - - - - - - - -
16421 402.9 8.6 1212 16427 done 1.04 - - 3099 - 2.17 0.042 1355 -646.1 241.9 - - 1952 - - - - - - - - - - -
16747 375.1 8.0 1243 16751 roll 1.04 - - 3100 - 2.12 0.044 2750 658.0 241.9 - - 1952 - - - - - - - - - - -
16888 362.5 8.2 1255 16895 done 1.04 - - 3110 - 2.15 0.040 1334 -658.6 241.9 - - 1952 - - - - - - - - - - -
17215 335.2 8.0 1286 17218 roll 1.04 - - 3121 - 1.75 0.053 193 -652.0 241.9 - - 1952 - - - - - - - - - - -
17387 320.8 8.9 1301 17390 done 1.04 - - 3123 - 1.73 0.037 1366 678.0 241.9 - - 1952 - - - - - - - - - - -
17716 294.6 7.8 1337 17728 roll 1.05 - - 3126 - 2.15 0.041 2752 644.7 249.3 7.28 0.785 1928 -3.3 0.131 - - - - - - - - -
17825 285.8 7.6 1356 17843 done 1.06 - - 3136 - 2.12 0.041 1346 -663.2 260.3 11.77 0.848 1883 -3.8 0.137 - - - - - - - - -
18184 253.4 9.3 1419 18191 roll 1.06 0.12 0.163 3112 -200.0 1.75 0.049 202 -653.7 260.3 - - 1882 - - - - - - - - - - -
18238 248.3 9.0 1428 18244 done 1.06 - - 3112 - 1.70 0.034 1350 675.3 260.3 - - 1882 - - - - - - - - - - -
18586 220.4 6.5 1489 18634 roll 1.12 - - 3120 - 1.83 0.049 208 -624.0 307.4 41.42 0.852 1691 -4.6 0.127 - - - - - - - - -
18766 206.8 7.8 1520 18779 done 1.13 - - 3121 - 1.70 0.032 1355 674.7 313.1 6.25 0.660 1668 -3.7 0.122 - - - - - - - - -
19116 175.8 9.5 1582 19122 roll 1.13 - - 3130 - 1.80 0.049 199 -642.2 313.1 - - 1668 - - - - - - - - - - -
19197 168.3 8.9 1596 19203 done 1.13 - - 3130 - 1.70 0.031 1361 683.5 313.1 - - 1667 - - - - - - - - - - -
19543 142.0 8.5 1657 19549 roll 1.13 - - 3138 - 1.80 0.048 198 -646.1 313.1 - - 1667 - - - - - - - - - - -
19623 134.7 8.6 1671 19630 done 1.13 - - 3138 - 1.67 0.032 1349 689.2 313.1 - - 1667 - - - - - - - - - - -
19970 110.9 6.4 1732 20022 roll 1.19 - - 3146 - 1.85 0.048 193 -624.9 364.9 45.08 0.749 1456 -4.7 0.074 - - - - - - - - -
20147 96.7 8.6 1762 20153 done 1.19 - - 3146 - 1.70 0.031 1352 681.8 364.9 - - 1455 - - - - - - - - - - -
20491 65.5 8.4 1823 20498 roll 1.19 - - 3155 - 1.77 0.047 202 -649.7 364.9 - - 1454 - - - - - - - - - - -
20523 62.9 8.2 1828 20529 done 1.19 - - 3155 - 1.67 0.029 1362 694.6 364.9 - - 1455 - - - - - - - - - - -
20867 39.0 7.6 1889 20887 roll 1.20 - - 3155 - 2.05 0.034 2737 670.7 377.0 11.57 0.618 1408 -4.1 0.027 - - - - - - - - -
20928 34.0 7.9 1899 20935 done 1.21 - - 3165 - 2.05 0.034 1342 -680.5 378.5 - - 1408 - - - - - - - - - - -
21276 6.6 7.7 1960 21295 roll 1.22 - - 3164 - 2.10 0.034 2741 666.2 387.9 11.23 0.587 1363 -4.0 0.005 - - - - - - - - -
21307 4.3 6.8 1965 21335 VBD 1.26 - - 3172 - 2.08 0.033 1351 -668.3 424.3 23.02 0.624 1256 -4.6 0.003 - - - - - - - - -
21336 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21336 begin surface coast
21387 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21387 begin surface
SM 1.69 - - - - -8.12 - - 168 - - - 1693 - 450.13 29.75 0.627 1110 -4.9 0.001 - - - - - -